3
©2004, HOÀNG MINH SƠN
Chương 3: Các sách lượcđiềukhiển© 2005 - HMS
©HMS
Quá trình
Nhiễud
Các biếncần
₫iềukhiểny
Các biến
₫iềukhiểnu
Lưu ý:
u, r, y, d
là các biến
của mô hình
chuẩn hóa G(s)
3.1 Khái niệm
Bài toán ₫iềukhiển quá trình: duy trì y ≈r trong khi
—thay₫ổigiátrị₫ặtr
—cótác₫ộng của nhiễud
—tồntại nhiễu₫on
— mô hình quá trình không chính xác
4
©2004, HOÀNG MINH SƠN
Chương 3: Các sách lượcđiềukhiển© 2005 - HMS
©HMS
Ổn₫ịnh hệthống
Tốc₫ộ ₫áp ứng nhanh và chấtlượng ₫áp ứng tốt:
—Đáp ứng vớithay₫ổigiátrị₫ặt
—Đáp ứng với nhiễu quá trình
—Ítnhạycảmvới nhiễu₫o
Giá trịbiến₫iềukhiểnthay₫ổichậmhoặcthay₫ổiít
Bềnvững:
—Ổn₫ịnh bềnvững
—Chấtlượng bềnvững
Các mụctiêucụthểcủa₫iềukhiển
5
©2004, HOÀNG MINH SƠN
Chương 3: Các sách lượcđiềukhiển© 2005 - HMS
©HMS
Các vấn₫ề phứctạp
Nhiềuquátrìnhphứctạp, khó ₫iềukhiển(tương
tác nhiềuchiều, hệpha không cựctiểu, giớihạn
vềgiá trịvà tốc₫ộ thay ₫ổicủabiến₫iềukhiển,
giớihạnvềphạmvi thay₫ổi cho phép củabiến
₫ược₫iềukhiển,...)
Mô hình khó xây dựng chính xác
Nhiễukhó₫o, khó biếttrước
Khảnăng thực thi, cài ₫ặtluật₫iềukhiểncógiới
hạn
Trình ₫ộ hiểubiếtcủakỹsưvậnhànhvềlý
thuyết₫iềukhiểnhạnchế
...
