ME3081: Mechatronic System Design
2
Lecturer: PhD. Dang Thai Viet
Mechatronics Department, School of Mechanical Engineering, HUST
Viet.dangthai@hust.edu.vn
Chương 4. Ổn định hệ thống
3
Mục 2. Tiêu chuẩn ổn định đại số
Mục 3. Tiêu chuẩn ổn định tần số
Mục 1. Khái niệm về ổn định hệ thống
ME3081: Mechatronic System Design
4
4.1. Khái niệm ổn định hệ thống (1)
•Xác định tính ổn định của hàm truyền đạt hệ thống
•Phân tích hàm truyền dưới dạng:
•Khi đầu vào là hàm nấc:Nghiệm zero
Nghiệm cực
5
•Đáp ứng thời gian của hệ thống:-Sự thay đổi của pi
(nghiệm cực) ảnh
hưởng tới
tp
t
i
e
→
lim
•Ảnh hưởng của giá trị nghiệm cực pi:
oTất cả các cực có phần thực âm →Hệ ổn định.
oMột số cực có phần thực bằng 0đồng thời các cực còn lại âm →Hệ ởbiên giới ổn định.
oTồn tại ít nhất một cực có phần thực dương→Hệ ởkhông ổn định.
4.1. Khái niệm ổn định hệ thống (2)