ME3081: Mechatronic System Design
2
Lecturer: PhD. Dang Thai Viet
Mechatronics Department, School of Mechanical Engineering, HUST
Viet.dangthai@hust.edu.vn
Chương 3. Mô hình hóa hệ thống trong miền tần số
3
Mục 2. Biến đổi Lapla
Mục 3. Tiêu chuẩn ổn định hình học
Mục 4. Tiêu chuẩn ổn định tần số
Mục 1. Biến đổi Laplace
ME3081: Mechatronic System Design
4
•Biến đổi Laplace là một biến đổi tích phân của hàm số f(t) từ miền thời gian sang miền tần số
phức F(s)
trong đó:
os: là biến phức (biến Laplace) s=j, s là miền tần số có đơn vị phần giây s-1
o:là phép biến đổi Laplace
oF(s) : là kết quả biến đổi Laplace của hàm f(t)
➢Biến đổi Laplace tồn tại khi tích phân ở biểu thức định nghĩa trên hội tụ.
3.1. Biến đổi Laplace (1)
5
❑Tính chất của biến đổi Laplace
•Tính tuyến tính:
•Tính trễ:
•Ảnh của đạo hàm:
•Ảnh của tích phân:
•Định lý giá trị đầu cuối:
3.1. Biến đổi Laplace (2)