ủ

ể ề Tìm hi u v   ROBOT s n ơ GR 6100 HW c a công ty CMA  robotic

Nhóm sinh viên:

ễ

ươ

ế

ứ 1. Nguy n Trung Đ c     MSSV: 20121567 2. Vũ Duy Hùng             MSSV: 20121851 ng Minh Ti n        MSSV: 20122549 3. L

Ớ

Ụ

Ệ

GI

Ứ I THI U VÀ  NG D NG

ố ả ỗ

ộ

ụ ể ế ằ ộ ị

ớ ạ ậ ự - Robot GR 6100 HW có d ng cánh tay v i sáu b c t   ọ ể ượ c  làm  r ng  đ   gi m  tr ng  do,  các  thanh  n i  đ ử ổ ủ ượ ự l ng.  L c  nâng  c a  c   tay  là  10  kg  cho  phép  s   ơ ề ụ d ng  nhi u  súng  phun  s n  cùng  m t  lúc.  Robot  có  ắ ể ượ c  g n  lên  tr c  chuy n  đ ng  t nh  ti n  nh m  th   đ tăng không gian làm vi c.ệ

- Robot GR 6100 HW có  ng d ng quan tr ng trong công nghi p, đ c bi

ệ ặ ọ ệ t trong

ự ơ ơ ứ ồ ụ ụ lĩnh v c s n oto, s n đ  gia d ng…

ộ ố

ả

ề M t s  hình  nh v  robot GR 6100 HW

ấ

C u trúc

ổ ồ ­  C  c u robot bao g m cánh tay và c  tay:

ố

ạ ụ ổ ơ ấ ớ + Cánh tay : d ng kh p n i (RRR) + C  tay : 3 tr c RPY

ơ ấ

C  c u robot GR 6100 Hw

ể

ậ

ể thu t toán đi u khi n

ầ ổ ộ ị

ệ ố ử ả ưở

ố ượ ự ố ế ằ ự ủ ọ ộ ọ ỏ ổ ố     Robot GR 6100 HW có b  tham s  không đ i và đòi h i yêu c u  n đ nh  ể tuy t đ i xung quanh đi m cân b ng, kh   nh h ng thanh  ng c a kh i l n i đ n đ  chính xác tĩnh, nên ta l a ch n BĐK PD bù tr ng l c.

ệ ố

ể

ề

H  th ng đi u khi n robot CN

ệ ố

ề

ấ

ể C p đi u khi n h  th ng

ỹ ạ ề ể ấ C p đi u khi n qu  đ o

ề ấ ấ ể C p đi u khi n ch p hành

ề

ề

ể

ầ

ỏ

Ph n m m đi u khi n và mô ph ng

ỗ ợ ệ ỏ ồ ị ọ • Matlab & Simulink: h  tr  cho vi c h c toán, giúp chúng ta mô ph ng đ  th .

• Microsoft RDS: Ph n m m thi

ề ầ ế ế ỏ t k , mô ph ng robot.

• Robot Mastercam: Là m t modul Robotic tích h p đ y đ , thi

ộ ầ t l p các

ấ ố ị ợ ươ ế ậ ụ thông s  xác đ nh cho robot và xu t các mã ch ủ ng trình 6 tr c.

ư ầ

ể ự ụ ệ ử ụ ụ ề ộ

ử ụ ề ệ ề   Ngoài ra có th  s  d ng các ph n m m khác nh  : Easy­rob, Labview,  ầ Dspace… tuy nhiên vi c s  d ng ph n m m nào tùy thu c vào m c đích và  đi u ki n s  d ng.

ộ

ự ọ Đ ng l c h c

ọ

ượ

ộ Bài toán đ ng h c ng

c

ậ Ma tr n jacobi

ế

ẽ

ộ

ệ

- Robot  GR  6100  HW  là  m t  h   th ng  rang  bu c  và  có  tính  phi  tuy n  cao  nên  ta  s   xây

ộ ể ậ

ệ ố

ự

ố ề d ng h  th ng đi u khi n t p trung.