CH NG 2: MÔ PH NG ROBOT TR B NG EASY-ROBƯƠ Ỏ Ụ Ằ
Dùng ph n m m Easy-Rob đ mô ph ng trầ ề ể ỏ ụ
L u đ gi i thu t c a Easy-Robư ồ ả ậ ủ
Ta có b ng D-H nh sau:ả ư
Khâu αiaidiθi
1 0 0 d1θ1*
2 -90 0 d2*0
3 -90 0 d3*0
4 0 0 d4θ4*
Trong đó: d1=1m, d4=0,1m.
θi* và d1 là các bi n kh p.ế ớ
-Các b c ti n hành mô ph ngướ ế ỏ :
Kích vào bi u t ng màn hình xu t hi n:ể ượ ấ ệ
B c 1: xây d ng h t a đướ ự ệ ọ ộ
1
B c 1: xây d ng h t a đướ ự ệ ọ ộ
Đ xóa các đ i t ng đã load tr c đó:ể ố ượ ướ
- Vào menu File Delete Celfile OK.
Thi t k robot theo mô hình đ ng h c Denavit-Hartenbergế ế ộ ọ
- Ch n ọFile
Load
Robotfile
ch n file ọDH_TEMPL.ROB
OK.
Đ th hi n các h t a đ g n trên các khâu c a robotể ể ệ ệ ọ ộ ắ ủ
- B m nút ấ trên thanh công c ( tr ng thái ON).ụ ở ạ
Đ t tên file và l uặ ư
- Vào menu File Save Cellfile
Thi t l p b ng D-H cho robotế ậ ả
- Vào menu Robotics
Robot Motion+ Kinematics
Kinemanic Data. Xu t hi n h pấ ệ ộ
tho i:ạ
2
n OK ta có b ng sau:ấ ả
đây ta s thi t l p l n l t các thông s D-H cho các khâu.Ở ẽ ế ậ ầ ượ ố
-Khâu 1:
Khâu αiaidiθi
1 0 0 d1θ1*
Nh p các thông s nh trên b ng ta đ cậ ố ư ả ượ
nh trên hình. Và n OK.ư ấ
Khâu αiaidiθi
2 -90 0 d2*0
3
-V i Khâu 2: ớ
Ch n là khâu 2 là khâu t nh ti n TRANSZ n OK và nh p các thông s cho khâu 2 nhọ ị ế ấ ậ ố ư
b ng trên:ả
n OK. Ấ
-Khâu 3:
Khâu αiaidiθi
3 0 0 d3*0
Nh p các thông s cho khâu 3 nh trên b ng:ậ ố ư ả
4
n OK.Ấ
Khâu 4:
Khâu αiaidiθi
4 0 0 0,1 θi*
Nh p các thông s nh trong hình v và nậ ố ư ẽ ấ
OK.
- Ch n ọ5-Kinematic Information
OK để
xem l i các thông tin v a nh pạ ừ ậ
5