ƯỜ
Ạ Ọ
TR
Ộ NG Đ I H C BÁCH KHOA HÀ N I
ệ
ệ
Vi n Đi n
Ự Ộ Ộ Ệ B MÔN T Đ NG HOÁ CÔNG NGHI P
BÁO CÁO
Ồ
Đ ÁN CHUYÊN NGÀNH
ế ế ứ ể ướ ố ượ ề Đ tài: Thi ề t k tính toán đi u khi n m c n c cho đ i t ng bình
ch a.ứ
ả ướ ễ ẫ ươ Gi ng viên h ng d n: TS. Nguy n Huy Ph ng
ự ệ ạ ơ Sinh viên th c hi n: Ph m Văn S n
MSSV: 20122631
ớ L p: ĐK & TĐH 03 K57
ộ Hà N i, tháng 5 năm 2016
ầ ờ L i nói đ u
Ts. Nguyễn Huy Phương
ĐACN
Mục Lục
2
ạ ơ Sv: Ph m Văn S n20122361
Ts. Nguyễn Huy Phương
ĐACN
ươ
ươ
ố ượ
ạ
Ch
ng 1
: Ph
ng trình tr ng thái cho đ i t
ứ ng bình m c
1.1 Gi
ớ ệ ề ấ ỏ ứ ứ i thi u v bình m c ch a ch t l ng.
ộ ố ượ ứ ụ ấ ọ Bình ch a là m t đ i t ng r t quan tr ng và thông d ng trong h ệ
ứ ề ể ặ ố ọ th ng đi u khi n quá trình. Bài toán đ t ra cho m i bình ch a là duy trì tr ữ
ượ ệ ậ ạ ạ ặ ộ ộ l ng v t li u trong bình t i m t giá tri ho c trong m t ph m vi mong
ử ụ ạ ượ ủ ứ ứ ố mu n, tùy theo ch c năng s d ng c a bình ch a. Đ i l ầ ng c n đ ượ c
ố ớ ệ ố ấ ỏ ị ứ ứ ể ặ quan tâm đ i v i h th ng bình ch a ch t l ng là giá tr m c ho c th tích.
ố ớ ấ ơ ớ ố ớ ứ ấ ặ Đ i v i ch t khí ho c h i ta quan tâm t ấ i áp su t, đ i v i bình ch a ch t
ớ ố ượ ứ ậ ệ ự ế ắ r n ta quan tâm t ặ i m c ho c kh i l ng v t li u. Trong th c t ứ bình ch a
ề ặ ữ ứ ệ có nh ng ch c năng sau v m t công ngh :
Bình ch a quá trình: T o không gian và th i gian th c hi n các quá
ự ứ ệ ạ ờ
trình công ngh .ệ
Bình ch a trung gian: Gi m t
ứ ả ươ ữ ế ng tác gi a các quá trình liên ti p
ể ự ế ạ ượ ủ ả ầ nhau, gi m thi u s bi n thiên c a các đ i l ng đ u vào, giúp quá
ễ ề ể ậ ơ ơ trình v n hành tr n tru và d đi u khi n h n.
ấ ỏ ứ ể ấ ả ả ộ ạ ộ Bình ch a c p ch t l ng: Đ m b o c t áp đ duy trì ho t đ ng
ườ ấ ơ bình th ng cho các máy b m c p.
ố ớ ấ ỏ ứ ứ Đ i v i bình ch a ch t l ng có ch c năng trung gian đ gi n t ể ả ươ ng
ệ ố ụ ề ễ ả ả ả ậ ổ ể tác và gi m nhi u, m c đích đi u khi n là đ m b o h th ng v n hành n
ứ ướ ỉ ầ ế ạ ộ ố ư ậ ị đ nh nh v y m c n c trong bình ch c n kh ng ch trong m t ph m vi
ố ớ ị ứ ả ượ ứ ữ an toàn. Đ i v i bình ch a quá trình giá tr m c ph i đ c gi chính xác ở
3
ị ặ ộ m t giá tr đ t.
ạ ơ Sv: Ph m Văn S n20122361
Ts. Nguyễn Huy Phương
1.2 Mô hình bình m c. ứ
ĐACN
Hình 1: Mô hình bình m c.ứ
ố ạ ệ ể ệ Các ký hi u và thông s t i đi m làm vi c:
ị Ý nghĩa ị ổ Giá tr n đ nh ị Đ n vơ
Ký hi uệ
ư ượ ướ F1 L u l ng n c vào
ư ượ ướ F2 L u l ng n c ra m3/s
4
ứ ướ h M c n c trong bình 0.5 m
ạ ơ Sv: Ph m Văn S n20122361
Ts. Nguyễn Huy Phương
ĐACN Cv ệ ố ỡ H s c van 2.5.105 m3/s.kPa0.5
p ộ ở Đ m van 50 %
ộ ∆P Đ chênh áp qua van kPa
ượ ủ ọ Tr ng l 1 gs
ấ ng riêng c a ch t l ngỏ
ế ệ A Ti ứ t di n bình ch a 1 m2
1.2.1 Xác đ nh các bi n quá trình.
ế ị
ứ ế Hình 2: Các bi n quá trình trong mô hình bình m c.
ể ế ề Bi n đi u khi n: p
ế ầ ể ề Bi n c n đi u khi n: h
ễ ế Bi n nhi u: F1
1.2.2 Ph
ươ ả ạ ứ ng trình mô t ủ tr ng thái c a bình m c.
5
ươ ấ ủ ằ Ph ậ ng trình cân b ng v t ch t c a quá trình:
ạ ơ Sv: Ph m Văn S n20122361
Ts. Nguyễn Huy Phương
ĐACN
2(t) = Cv.p.
ớ V i: F
ρ ρ ớ Coi ∆P = g∆h = gh v i
ρ ố ượ ấ ỏ là kh i l ủ ng riêng c a ch t l ng
ằ ọ ố ố ườ g là h ng s gia t c tr ng tr ng
ứ ấ ỏ h là m c ch t l ng trong bình
Trong đó: =∝
ươ ả ạ ứ Ta có ph ng trình mô t ủ tr ng thái c a bình m c:
1.2.3 Tuy n tính hóa xung quanh đi m làm vi c.
ệ ể ế
ự ế ầ ằ ọ ươ ế H u h t mô hình toán h c xây d ng b ng ph ng pháp lý thuy t cho
ứ ự ề ươ ế các quá trình th c đ u ch a các ph ư ng trình vi phân phi tuy n. Nh ng
ệ ố ươ ế ế ề ể ề hi n nay đa s các ph ng pháp phân tích và thi ự t k đi u khi n đ u d a
ế ế ể ế ầ trên mô hình tuy n tính. Vì th ta c n tuy n tính hóa xung quanh đi m làm
ệ ằ ử ụ ể vi c b ng cách s d ng khai tri n Taylor.
ứ ướ ế ư ượ ụ ộ ộ ở Bi n thiên m c n c là hàm ph thu c vào l u l ng vào, đ m van
6
ệ ạ ả ứ ủ ể ạ ằ và c m c. T i đi m làm vi c đ o hàm c a h b ng 0 nên:
ạ ơ Sv: Ph m Văn S n20122361
Ts. Nguyễn Huy Phương
ĐACN
ể ỉ ị ộ ế ạ ệ ể Ta dùng kí hi u ngang trên () đ ch giá tr m t bi n t ệ i đi m làm vi c
ị ạ ệ ễ ệ ể ớ ể ệ ế và kí hi u (∆*) bi u di n bi n chênh l ch so v i giá tr t i đi m làm vi c.
Ta có:
ế ượ Laplace 2 v ta đ c:
A.s.H(s) = F1(s)
ươ
ế ế ộ ề
ố
ể
ng 2
: Mô hình hóa và thi
t k b đi u khi n cho đ i
Ch ượ t
ứ ng bình m c
ố ượ 2.1. Mô hình hóa đ i t ng.
ừ ươ T ph ng trình:
ễ ế ế ế ặ Đ t các bi n ra y=h; bi n vào u=p; bi n nhi u d=F1.
Ta có y = +
ề ả ệ ữ ầ ộ ở ớ Hàm truy n mô t quan h gi a đ u ra đ m van p v i h:
7
ề ả ệ ữ ễ ớ Hàm truy n mô t quan h gi a nhi u F1 v i h:
ạ ơ Sv: Ph m Văn S n20122361
Ts. Nguyễn Huy Phương
ĐACN
ố ở ể ệ Thay các thông s đi m làm vi c:
Cv = 2.5.105 m3/s.kPa0.5
A = 1 m2;
;
;
=1000
d(s) = .
ượ Ta đ c G(s) = ; G
ế ế ộ ề ể 2.2 Thi t k b đi u khi n PID.
ươ ộ ề ợ ổ ỉ 2.2.1 Các ph ng pháp t ng h p b đi u ch nh PID.
ộ ề ể ượ ể ề ử ụ ể ộ B đi u khi n PID đ ố c s d ng khá r ng rãi đ đi u khi n đ i
ượ ả ộ ồ ượ ử ụ ộ t ng SISO theo nguyên lý ph n h i. Lý do b PID đ c s d ng r ng rãi
ả ả ề ấ ệ ẫ ơ ộ ệ là vì tính đ n gi n c v c u trúc l n nguyên lý làm vi c. B PID có nhi m
ủ ệ ố ộ ỏ ệ ề ụ ư v đ a sai l ch tĩnh e c a h th ng v 0 sao cho quá trình quá đ th a mãn
ề ấ ượ ầ ơ ả các yêu c u c b n v ch t l ng:
N u sai l ch e càng l n thì thông qua thành ph n u
ế ệ ầ ớ ề ệ p, tín hi u đi u
ớ ỉ ch nh u càng l n.
ệ ế ầ ư ằ N u sai l ch e ch a b ng 0 thì thành ph n u ệ ẫ ạ I, PID v n t o tín hi u
ề ỉ đi u ch nh.
ế ự ổ ủ ệ ớ ầ N u s thay đ i c a sai l ch e càng l n thì thông qua thành ph n
8
ợ ủ ả ứ uD, ph n ng thích h p c a u càng nhanh.
ạ ơ Sv: Ph m Văn S n20122361
Ts. Nguyễn Huy Phương
ĐACN
ộ ề ể ượ ả ằ B đi u khi n PID đ c mô t b ng mô hình vào ra:
u(t) = Kp [ e(t)+]
p là h sệ ố
ệ ệ ầ Trong đó e(t) là tín hi u đ u vào, u(t) là tín hi u ra, K
i là h ng s th i gian tích phân, T
d là h ng s th i gian vi
ế ạ ố ờ ằ ố ờ ằ khu ch đ i, T
phân.
ượ ể ề Ta thu đ ạ ủ ộ ề c hàm truy n đ t c a b đi u khi n PID là:
R(s) = Kp(1++Tds)
ấ ượ ủ ệ ố ụ ộ Ch t l ng c a h th ng ph thu c vào các tham s K ố p, Ti, Td. Mu nố
ấ ượ ố ượ ư ả ố ệ ố h th ng có ch t l ng nh mong mu n thì ph i phân tích đ i t ồ ng r i
ề ệ ố ọ ươ ị ợ ch n các tham s phù h p. Hi n nay có nhi u ph ng pháp xác đ nh tham
ổ ế ộ ề ố ượ ư ể ố ủ s c a b đi u khi n PID nh ng ph bi n cho đ i t ậ ng quán tính b c
ấ ẫ nh t v n là:
Ph
ươ ng pháp ZieglerNichol.
Ph
ươ ng pháp ChienHronesReswick.
a. Ph
9
ươ ứ ấ ng pháp ZieglerNichol th nh t.
ạ ơ Sv: Ph m Văn S n20122361
Ts. Nguyễn Huy Phương
ươ ấ ử ụ ứ ạ ấ ỉ ĐACN Ph ậ ng pháp th nh t s d ng d ng mô hình x p x quán tính b c
ễ ủ ố ượ ấ ề ươ nh t có tr c a đ i t ể ng đi u khi n G(s) = . Ph ệ ự ng pháp th c nghi m
ộ ề ụ ệ ể ị này có nhi m v xác đ nh các tham s K ể ố p, Ti, Td cho b đi u khi n PID đ
ở ề ế ộ ề ậ ộ ỉ ệ h kín nhanh chóng tr v ch đ xác l p và đ quá đi u ch nh không v ượ t
ớ ạ ừ ậ ả ố quá gi ằ ị i h n cho phép, kho ng 40% giá tr xác l p. T ba tham s L (h ng
ố ờ ệ ố ễ ế ằ ạ ố ờ s th i gian tr ), K (h s khu ch đ i) và T (là h ng s th i gian quán tính)
ố ộ ề ể ể ị ta có th xác đ nh tham s b đi u khi n:
N u ch s d ng b đi u khi n khu ch đ i R(s)=K
p thì ch n Kọ
p=
ỉ ử ụ ộ ề ế ể ế ạ
N u s d ng b PI có R(s)=K
p (1+) thì ch n Kọ
p = và Ti=
ế ử ụ ộ
N u s d ng PID có R(s)=K
p (1+) thì ch n Kọ
p = ,Ti= và Td =L/2
ế ử ụ
b. Ph
ươ ứ ng pháp ZieglerNichol th hai.
ươ ử ụ ể ặ Ph ọ ng pháp này có đ c đi m là không s d ng mô hình toán h c
ỉ ầ ả ấ ngay c mô hình x p x g n đúng.
ươ ứ ộ ề ể Ph ng pháp ZieglerNichol th hai thay b đi u khi n PID trong h ệ
ệ ố ạ ớ ế ế ằ ạ ộ kín b ng b khu ch đ i. Sau đó tăng h s khu ch đ i t i giá tr t ị ớ ạ i h n
ở ế ộ ớ ổ ứ ạ ộ ị ể ệ kth đ h kín ch đ biên gi ề i n đ nh, t c là h(t) có d ng dao đ ng đi u
ủ ồ ộ ị hòa r i xác đ nh chu kì Tth c a dao đ ng.
ộ ề ừ ể ố ị T đó xác đ nh tham s cho b đi u khi n P, PI, PID.
p thì ch nọ
ỉ ử ụ ế ế ể ạ ộ ề N u ch s d ng b đi u khi n khu ch đ i R(s)=K
Kp=kth
p (1+) thì ch n Kọ
p =0.45kth và
ử ụ ộ ế N u s d ng b PI có R(s)=K
Ti=0.85Tth
N u s d ng PID có R(s)=K
p (1+) thì ch n Kọ
p =0.6kth, Ti= và Td
ử ụ ế
10
=0.12Tth
ạ ơ Sv: Ph m Văn S n20122361
Ts. Nguyễn Huy Phương
ĐACN
c. Ph
ươ ng pháp Chien Hrones Reswick.
ề ặ ươ ầ V m t nguyên lý ph ố ng pháp Chien Hrones Reswick g n gi ng
ươ ử ụ ớ v i ph ng pháp ZieglerNichol, song nó không s d ng mô hình tham s ố
ố ượ ễ ạ ậ ấ ầ g n đúng d ng quán tính b c nh t có tr cho đ i t ử ụ ng mà s d ng ngay
ộ ủ ố ượ ươ hàm quá đ c a đ i t ng. Ph ả ng pháp ChienHrones Reswick cũng ph i
ả ế ằ ố ượ ổ ộ ị gi thi t r ng đ i t ộ ng là n đ nh, hàm quá đ h(t) không dao đ ng và có
ữ ứ ạ ươ ạ d ng ch S t c là luôn có đ o hàm âm. Tuy nhiên ph ng pháp này thích
ố ượ ữ ớ ư ậ ậ ợ h p v i nh ng đ i t ng b c cao nh khâu quán tính b c n và hàm h(t)
ỏ th a mãn b/a>3 (b=T, a=L).
ộ ủ ố ượ ươ Hình 3: Hàm quá đ c a đ i t ợ ng thích h p cho ph ng pháp
Chien Hrones Reswick
ừ ạ ư ộ T d ng hàm quá đ , Chien Hrones Reswick đã đ a ra 4 cách xác
ố ộ ề ấ ượ ầ ớ ể ứ ị đ nh tham s b đi u khi n ng v i các yêu c u ch t l ư ng nh sau:
Yêu c u t
ầ ố ư ễ ệ ề ộ ỉ i u theo nhi u và h kín không có đ quá đi u ch nh:
p =
ộ ề ọ ể + B đi u khi n P: ch n K
p = , Ti=4L
11
ộ ề ọ ể + B đi u khi n PI: ch n K
ạ ơ Sv: Ph m Văn S n20122361
Ts. Nguyễn Huy Phương
ĐACN
p = , Ti = 12L/5, Td=21L/50
ộ ề ọ ể + B đi u khi n PID: ch n K
Yêu c u t
ầ ố ư ặ ướ ệ ệ ộ i u theo tín hi u đ t tr ề c và h kín có đ qua đi u
ỉ ượ ch nh không v t quá 20%.
p =
ộ ề ọ ể + B đi u khi n P: ch n K
p = , Ti=T
ộ ề ể ọ + B đi u khi n PI: ch n K
p = , Ti = 1.35T, Td =0.47L
ộ ề ể ọ + B đi u khi n PID: ch n K
ố ộ ề ể 2.2.2 Tính toán thông s b đi u khi n.
ố ượ ứ ề Đ i t ng bình m c có hàm truy n đ t ớ ạ G(s) = c a đ m van p so v i ủ ộ ở
ướ ọ ủ ả ứ ể ế ề ặ ộ ứ m c n c h. Trong đi u khi n m c, đ c tính đ ng h c c a c m bi n và
ế ị ấ ổ ộ ở ấ ớ ủ c a thi t b ch p hành r t nhanh so v i quá trình và khi thay đ i đ m van
ờ ộ ễ ứ ướ ậ ấ ớ ổ sau m t th i gian tr L thì m c n ỉ ố c m i thay đ i. Vì v y t x p x đ i
ượ ư ộ ễ ậ ọ ờ t ấ ng nh m t khâu quán tính b c nh t có tr G(s) =. Ch n th i gian tr ễ
L=100(s).
ế ế ộ ề ố ượ ể ươ ể Đ thi t k b đi u khi n cho đ i t ử ụ ng ta s d ng ph ng pháp
ộ ề ấ ể ứ ể ố ị ọ ZieglerNichol th nh t đ xác đ nh thông s cho b đi u khi n. Ta ch n
p (1+) =P+I/sv i:ớ
ể ở ạ ộ ề b đi u khi n đây là PI có d ng R(s)=K
H s K ệ ố p = = = 2.94 hay P=2.94
ệ ố H s Ti==10*100/3 =1000/3 hay I=8.82* .
12
ộ ề ể B đi u khi n PI: R(s)= 2.94+
ạ ơ Sv: Ph m Văn S n20122361
Ts. Nguyễn Huy Phương
ỏ
ng 3
ĐACN ươ Ch
: Mô ph ng trên Matlab – Simulink.
ư ử ụ ử ụ ư ộ ỏ ộ ị ỉ 3.1 Mô ph ng s d ng b PI ch a ch nh đ nh và ch a s b ng b bù
nhi u.ễ
ể ơ ồ ề Ta có s đ đi u khi n
13
ớ ơ ồ ề ế ể ả ỏ V i s đ đi u khi n này ta có k t qu mô ph ng:
ạ ơ Sv: Ph m Văn S n20122361
Ts. Nguyễn Huy Phương
ư ư ộ ỉ ị ế ế ộ ễ ườ ĐACN Khi ch a ch nh đ nh b PI và ch a thi t k b bù nhi u thì đ ặ ng đ c tính
ấ ớ ị ặ ư ế ề ộ ỉ h đã bám theo giá tr đ t nh ng đ quá đi u ch nh còn r t l n lên đ n 180%
ả ờ ộ và th i gian quá đ lâu kho ng 2700s.
ử ụ ử ụ ư ễ ỏ ộ ộ ị ỉ 3.2 Mô ph ng s d ng b PI ch a ch nh đ nh có s b ng b bù nhi u.
ơ ồ ấ ể ề S đ c u trúc đi u khi n:
ễ ộ Tính toán b bù nhi u:
ị ả ủ ầ ưở ể ệ ấ ủ ế ễ ệ Đ u ra c a h ch u nh h ớ ng c a nhi u F1(s). Đ h b t bi n v i
ớ ấ ư ư ệ ễ ẽ ễ nhi u ta đ a thêm vào h khâu bù nhi u, v i c u trúc nh hình v . H ệ
ế ầ ử ụ ế ồ ớ tuy n tính v i hai đ u vào ầ r và d s d ng nguyên lý x p ch ng, khi đ u
vào là d thì r= 0.
Ta có: y = d.Gd + (ryd.Rd).Gs.Rs
14
y.(1+Rs.Gs) = d.(GdRs.Rd.Gs) +r.Gs.Rs
ạ ơ Sv: Ph m Văn S n20122361
Ts. Nguyễn Huy Phương
ĐACN
ể ệ ấ ế ễ ệ ầ ớ Vì tín hi u vào r = 0 nên đ h b t bi n v i nhi u d thì đ u ra y=0.
Suy ra Gd – Rd.Rs.Gs = 0
Rd = = =
ớ ộ ề V i b đi u khi n ể PI: R(s) = 2.94+
d =
Ta đ c Rượ
ỏ ượ ế Mô ph ng trên matlab simulink ta thu đ ả c k t qu :
ế ế ễ ộ ườ ặ ẫ Sau khi thi t k thêm b bù nhi u thì đ ng đ c tính h v n bám theo
ị ặ ề ả ạ ộ ỉ ừ ố giá tr đ t, đ quá đi u ch nh đã gi m m nh t ả 180% xu ng còn kho ng
qd =
ư ả ộ ờ ớ ế ế ễ 46%, th i gian quá đ cũng gi m so v i lúc ch a thi t k bù nhi u T
15
2500s.
ạ ơ Sv: Ph m Văn S n20122361
Ts. Nguyễn Huy Phương
ĐACN
ố ộ ề ế ợ ễ ể ỉ ị 3.3 Ch nh đ nh thông s b đi u khi n PID k t h p bù nhi u.
ư ồ ị ử ụ ư ặ ấ ộ ễ M c dù đã s d ng thêm b bù nhi u nh ng nh đ th trên ta th y đ ộ
ộ ươ ề ẫ ờ ỉ ớ quá đi u ch nh v n còn khá l n (46%) và th i gian quá đ t ố ng đ i lâu.
ư ờ ế ộ ể ạ ộ ủ ề ệ ỉ ầ Đ h n ch đ quá đi u ch nh cũng nh th i gian quá đ c a h ta c n
ị ỉ ạ ố ủ ộ ợ ộ ch nh đ nh l i thông s c a b PI m t cách thích h p.
ẽ ớ ướ ố ộ ề ệ ệ ể ị ỉ D i đây ta s gi i thi u vi c ch nh đ nh thông s b đi u khi n nh ờ
ữ ụ ụ ộ ử ụ s d ng công c PID Tuner trong Simulink. Đây là m t công c khá h u ích
ộ ề ể ộ ố ị ỉ ự ộ trong viêc ch nh đ nh thông s cho b đi u khi n PID m t cách t đ ng.
ở ộ ầ ạ ằ Đ u tiên m h p tho i Funcion Block Parameter b ng cách kích đúp
16
ố vào kh i PID controller.
ạ ơ Sv: Ph m Văn S n20122361
Ts. Nguyễn Huy Phương
ĐACN
ế ấ ạ ộ ộ ấ Ti p theo ta nh n trái chu t vào Tune… h p tho i PID Tuner xu t
ạ ể ề ứ ậ ộ ờ ỉ ệ hi n, t i đây ta có th đi u ch nh th i gian đáp ng nhanh, ch m và đ quá
ỏ ồ ệ ố ệ ố ủ ộ ẽ ư ề ớ ỉ ươ đi u ch nh l n nh r i h th ng s đ a ra các h s c a b PI t ứ ng ng.
ể ậ ể ượ ỉ ầ ậ ấ ố ộ Đ c p nh t các thông s này t ch c n nh p chu t vào bi u t ng Update
ở ả ộ ạ ố ắ ộ ạ Block góc trên bên ph i h p tho i. Cu i cùng ta t t h p tho i PID Tuner
ớ ộ ề ể ạ ỏ ớ đi và ch y mô ph ng v i b đi u khi n m i.
ố ủ ộ ề ể ậ ậ ượ Sau khi c p nh t các tham s c a b đi u khi n, ta thu đ ộ ề c b đi u
ể khi n là khâu PI:
R(s)= 1.2564+
ộ ề ớ ượ ể Thay b đi u khi n m i vào ta tính đ ễ ứ ủ ộ c công th c c a b bù nhi u
17
ớ m i là:
ạ ơ Sv: Ph m Văn S n20122361
Ts. Nguyễn Huy Phương
ĐACN
Rd =
ố ượ ế ư ả ỏ Cu i cùng ta thu đ c k t qu mô ph ng nh sau:
ộ ề ồ ị ự ể ấ ỉ ị D a vào đ th ta th y: Sau khi ch nh đ nh b đi u khi n PID thì đ ộ
18
ộ ỉ ề ả ờ ỉ quá đã gi m nhi u ch còn 14% và th i gian quá đ ch còn 2000s.
ạ ơ Sv: Ph m Văn S n20122361
Ts. Nguyễn Huy Phương
ĐACN
Ả Ệ TÀI LI U THAM KH O
ướ ể ề ế ế ễ [1] Nguy n Doãn Ph c, Lý thuy t đi u khi n tuy n tính, NXB khoa
ậ ỹ ọ h c và k thu t, 2004.
ơ ở ệ ố ề ể ơ [2] Hoàng Minh S n, C s h th ng đi u khi n quá trình, NXB Bách
ộ khoa Hà N i, 2006.
ỹ ư ề ễ ể [3] Nguy n Phùng Quang, Matlab Simulink dành cho k s đi u khi n
ự ộ ọ ỹ ậ t đ ng, NXB khoa h c k thu t, 2005.
19
ồ [4] Ngu n Internet.
ạ ơ Sv: Ph m Văn S n20122361
