TRƯỜNG ĐẠI HỌC
KỸ THUẬT CÔNG NGHỆ TP. HCM
KHOA CƠ – ĐIỆN – ĐIỆN TỬ
CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
Độc lập – Tự do – Hạnh phúc
ĐỀ CƯƠNG CHI TIẾT HỌC PHẦN
1. Thông tin chung về môn học
- Tên môn học: Kỹ thuật điều khiển robot
- Mã môn học: 20262125
- Số tín chỉ: 2
- Thuộc chương trình đào tạo của khóa, bậc: 2010 bậc Đại học
- Loại môn học:
Bắt buộc:
Lựa chọn:
- Các môn học tiên quyết (những môn phải học trước môn này): Kỹ thuật điện tử, Máy
Cơ sở điều khiển tự động, Vi điều khiển, PLC, kỹ thuật lập trình, Hàm phức toán tử.
- Các môn học kế tiếp (những môn học ngay sau môn này):
- Giờ tín chỉ đối với các hoạt động:
Nghe giảng lý thuyết : 20 tiết
Làm bài tập trên lớp : 10 tiết
Thảo luận : 15 tiết
Thực hành, thực tập (ở PTN, nhà máy, studio, điền dã, thực tập...): …. tiết
Hoạt động theo nhóm : 15 tiết
Tự học : 45 giờ
- Khoa/ Bộ môn phụ trách môn học: Cơ – Điện – Điện tử/ Kỹ thuật Điện – Tự động
hóa.
2. Mục tiêu của môn học
- Kiến thức:
Nhằm cung cấp cho người học những vấn đề và kiến thức chuyên sâu trong nghiên cứu về
kỹ thuật và công nghệ robot với mục đích giúp cho người học nắm bắt được phương pháp
tiếp cận, phương pháp đặt và giải quyết các vấn đề nghiên cứu về đối tượng robot đã và
đang được tiến hành. Qua đó giúp người học tự khám phá những vấn đề kỹ thuật và công
nghệ liên quan hướng đến việc tự nghiên cứu và sáng tạo robot phục vụ cho một yêu cầu cụ
thể.
- Kỹ năng: Sau khi học xong môn học này, sinh viên sẽ có các kỹ năng sau:
+ Khai thác các hệ thống robot ứng dụng trong công nghiệp.
+ Thiết kế các hệ thống điều khiển cho robot.
- Thái độ, chuyên cần: Đến lớp đầy đủ và chuẩn bị bài đọc trước và bài tấp đầy đủ.
3. Tóm tắt nội dung môn học
Kỹ thuật điều khiển robot laø moân hoïc nhaèm trang bò cho ngöôøi hoïc nhöõng kiến thức căn
bản và kiến thức cập nhật liên quan về kyõ thuaät và công nghệ ngöôøi maùy noùi chung (Robotics) vaø
nhöõng öùng duïng cuûa robot trong những lónh vöïc khác nhau. Noäi dung moân hoïc bao goàm nhöõng
kieán thöùc nâng cao veà nguyeân lyù caáu taïo, ñoäng hoïc, ñoäng löïc hoïc, nguyeân taéc vaän haønh vaø nhöõng
phöông phaùp laäp trình ñieàu khieån hoaït ñoäng cuûa Robots trong thôøi gian thöïc. Moân hoïc cuõng giôùi
thieäu caùc trang bò phaàn cöùng, caûm bieán vaø môû ñaàu aùp duïng trí tueä nhaân taïo treân robot, ñaëc bieät laø
treân robot di ñoäng, caùc phöông phaùp ñieàu khieån thöôøng aùp duïng treân robot coâng nghieäp vaø phaïm
vi öùng duïng cuûa chuùng trong saûn xuaát coâng nghieäp. Treân cô sôû nhöõng kieán thöùc ñöôïc giôùi thieäu
trong moân hoïc naøy, ngöôøi hoïc coù theå nhanh choùng tieáp caän vaø khai thaùc caùc loaïi robot trong öùng
duïng cuï theå cũng như có thể nhận diện, phát hiện và tự tìm kiếm những giải pháp cho vấn đề liên
quan đến việc thiết kế và sáng tạo robot.
4. Tài liệu học tập
- Tài liệu liệu bắt buộc, tham khảo bằng tiếng Việt, tiếng Anh (hoặc ngoại ngữ khác)
ghi theo thứ tự ưu tiên (tên sách, tên tác giả, nhà xuất bản, năm xuất bản, nơi có tài
liệu này, website, băng hình, ...).
[1] Leâ Hoaøi Quoác, Kyõ Thuaät Ngöôøi Maùy, Phaàn I: Robot Coâng Nghieäp, NXB ÑHQG TP. HCM,
2003, 2005.
[2] Phillip John McKerrow, Introduction to Robotics, British Library, England, 1993
[3] Andrew C. Staugaard, Jr., Robotics and AI, An Introduction to Applied Machine Intelligence,
Prentice-Hall, Inc., Englewood Cliffs, New Jersey, 1987
- (Giảng viên ghi rõ):
Những bài đọc chính: [1], [2]
Những bài đọc thêm: [3]
Tài liệu trực tuyến (khuyến khích sinh viên vào các website để tìm tư liệu liên
quan đến môn học):
5. Các phương pháp giảng dạy và học tập của môn học
Giảng trên lớp, thảo luận theo nhóm và bài tập lớn và báo cáo tại lớp dạng seminar
6. Chính sách đối với môn học và các yêu cầu khác của giảng viên
Các yêu cầu và kỳ vọng đối với môn học: Yêu cầu và cách thức đánh giá, sự hiện diện
trên lớp, mức độ tích cực tham gia các hoạt động trên lớp; chuẩn bị bài trước khi lên lớp,
kiểm tra đột xuất các bài đọc bắt buộc, trao dồi kỹ năng học nhóm, làm tiểu luận, đồ án
môn học; các qui định về thời hạn, chất lượng các bài tập, bài kiểm tra, kỹ thuật tìm
kiếm thông tin (thư viện và trên internet)…
7. Thang điểm đánh giá
Giảng viên đánh giá theo thang điểm 10, Phòng Đào tạo sẽ quy đổi sang thang điểm chữ
và thang điểm 4 để phục vụ cho việc xếp loại trung bình học kỳ, trung bình tích lũy và xét
học vụ.
8. Phương pháp, hình thức kiểm tra - đánh giá kết quả học tập môn học
8.1. Đối với môn học lý thuyết hoặc vừa lý thuyết vừa thực hành
8.1.1. Kiểm tra – đánh giá quá trình: Có trọng số chung là 30%, bao gồm các điểm
đánh giá bộ phận như sau (việc lựa chọn các hình thức đánh giá bộ phận, trọng số
của từng phần do giảng viên đề xuất, Tổ trưởng bộ môn thông qua):
- Điểm tiểu luận; 20%
- Điểm thi giữa kỳ; 0%
- Điểm đánh giá khối lượng tự học, tự nghiên cứu của sinh viên (hoàn thành tốt
nội dung, nhiệm vụ mà giảng viên giao cho cá nhân/ tuần; bài tập nhóm/ tháng;
bài tập cá nhân/ học kì, 10 %).
8.1.2. Kiểm tra - đánh giá cuối kỳ: Điểm thi kết thúc học phần có trọng số 70%
- Hình thức thi (tự luận/ trắc nghiệm/ vấn đáp, hoặc bao gồm các hình thức): Vấn
đáp
- Thời lượng thi:
- Sinh viên được tham khảo tài liệu hay không khi thi: Được tham khảo tài liệu
9. Nội dung chi tiết môn học (ghi tên các phần, chương, mục, tiểu mục…vào cột (1)) và
phân bổ thời gian (ghi số tiết hoặc giờ trong các cột (2), (3, (4), (5), (6) và (7))
Nội dung
Hình thức tổ chức dạy học môn học
Tổng
Lên lớp Thực hành,
thí nghiệm,
thực tập,
rèn nghề,…
Tự
học,
tự
nghiên
cứu
Lý
thuyết
Bài
tập Thảo
luận
(1)
(2)
(3)
(4)
(5)
(6)
(7)
Chöông I : TOÅNG QUAN VEÀ ROBOT COÂNG
NGHIEÄP
1.1 Giôùi thieäu toång quaùt veà lòch söû phaùt
trieån, ñoái töôïng laøm vieäc vaø vai troø
cuûa robot coâng nghieäp trong lónh
vöïc saûn xuaát töï ñoäng hoùa.
1.2 Phaân loaïi robot coâng nghieäp.
1.3 Khaûo saùt toång quan veà caáu taïo vaø
caùc trang bò caàn thieát treân robot
coâng nghieäp.
1.4 Caùc chæ tieâu ñaùnh giaù ñoái vôùi robot
coâng nghieäp
2
0
3
0
1.5
Caùc ñaëc ñieåm veà kinh teá
-
vaø xaõ hoäi trong vieäc öùng duïng
ngöôøi maùy trong saûn xuaát coâng
nghieäp.
Chöông II: TAY MAÙY
2.1 Nguyeân lyù caáu taïo chung
2.2 Caùc cô caáu taùc ñoäng chuyeân duïng
treân Tay maùy
2.3 Caùc daïng caûm bieán trang bò beân
trong vaø beân ngoaøi
2.4 Trang bò ñieän treân Tay maùy
Baøi taäp.
3
0
3
10
Chöông III: ÑOÄNG HOÏC &
ĐỘNG LỰC
HỌC ROBOT
3.1 Động học thuận của robot.
3.2 Động học ngược của robot.
3.3 Động lực học robot.
Baøi taäp.
5
3
3
15
Chöông IV: ÑIEÀU KHIEÅN ROBOT
4.1 Caùc nguyeân lyù vaø phöông phaùp
ñieàu khieån theo chöông trình.
4.2 Ñaëc ñieåm vaø caùc möùc ñoä phöùc taïp
cuûa boä ñieàu khieån Robots.
4.3 Caùc maïch cô baûn cuûa moät boä ñieàu
khieån Robots : Maïch caáp nguoàn –
Maïch ñieàu khieån chính – Maïch boä
nhôù – Maïch ñieàu khieån servo - -
Maïch giao tieáp tín hieäu – Ñöôøng
daãn tín hieäu trong boä ñieàu khieån.
4.4 Chöông trình hoùa hoaït ñoäng cuûa
Robots - Ñieàu khieån ngöôøi maùy
trong thôøi gian thöïc: cheá ñoä huaán
luyeän vaø cheá ñoä töï ñoäng
4.5 Caùc phöông phaùp daãn ñoäng di
chuyeån (locomotion) vaø hoaïch ñònh
quyõ ñaïo di chuyeån.
4.6 Caûm bieán treân robot.
4.7 Heä thoáng ñieàu khieån töï thích nghi
4.8 Ñieàu khieån giaùm saùt (SCADA)
Baøi taäp.
7
5
2
5
Chöông V : THIEÁT KEÁ ROBOT VAØ
HEÄ THOÁNG SAÛN XUAÁT TÖÏ ÑOÄNG
3
2
4
15
VÔÙI ROBOT
5.1 Nhöõng vaán ñeà vaø phöông phaùp
thieát keá robot
5.2 Boá trí Robot treân maët baèng saûn
xuaát – Khaùi nieäm vaø caáu hình teá
baøo heä thoáng SXTÑ vôùi robot
(workcells)
5.3 Phoái hôïp thao taùc giöõa Tay maùy-
Ngöôøi maùy vôùi caùc thieát bò khaùc
trong caùc workcell–Toång quan veà
heä thoáng FMS.
Keát luaän – Baøi taäp – Caâu hoûi
10. Ngày phê duyệt
Người viết
(Ký và ghi rõ họ tên)
Nguyễn Thanh Phương
Tổ trưởng Bộ môn
(Ký và ghi rõ họ tên) Trưởng khoa
(Ký và ghi rõ họ tên)