Đề cương môn kỹ thuật điều khiển Robot

Chia sẻ: Phan Thi Ngoc Giau | Ngày: | Loại File: PDF | Số trang:7

Thêm vào BST

Báo xấu

234
lượt xem 33
download

Download Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ

1. Thông tin chung về môn học Tên môn học: Kỹ thuật điều khiển robot Mã môn học: 20262125 Số tín chỉ: 2 Thuộc chương trình đào tạo của khóa, bậc: 2010 bậc Đại học Các môn học tiên quyết (những môn phải học trước môn này): Kỹ thuật điện tử, Máy Cơ sở điều khiển tự động, Vi điều khiển, PLC, kỹ thuật lập trình, Hàm phức toán tử.

Chủ đề:

Bình luận(0) Đăng nhập để gửi bình luận!

Lưu

Nội dung Text: Đề cương môn kỹ thuật điều khiển Robot

TRƯỜNG ĐẠI HỌC CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM KỸ THUẬT CÔNG NGHỆ TP. HCM Độc lập – Tự do – Hạnh phúc KHOA CƠ – ĐIỆN – ĐIỆN TỬ ĐỀ CƯƠNG CHI TIẾT HỌC PHẦN 1 . Thông tin chung về môn học Tên môn học: Kỹ thuật điều khiển robot - Mã môn học: 20262125 - Số tín ch ỉ: 2 - Thuộc chương trình đào tạo của khóa, bậc: 2010 bậc Đại học - Lo ại môn học: - Bắt buộc:   Lựa chọn:  Các môn học tiên quyết (những môn phải học trước môn n ày): Kỹ thuật điện tử, Máy - Cơ sở điều khiển tự động, Vi điều khiển, P LC, kỹ thuật lập trình, Hàm phức toán tử. Các môn học kế tiếp (những môn học ngay sau môn này): - Giờ tín chỉ đối với các hoạt động: - Nghe giảng lý thuyết : 20 tiết  Làm bài tập trên lớp : 10 tiết  Thảo luận : 15 tiết  Thực h ành, thực tập (ở PTN, nhà máy, studio, điền dã, thực tập...): …. tiết  Hoạt động theo nhóm : 15 tiết  Tự học : 45 giờ  Khoa/ Bộ môn phụ trách môn học: Cơ – Điện – Điện tử/ Kỹ thuật Điện – Tự động - hóa. 2 . Mục tiêu của môn học - Kiến thức: Nhằm cung cấp cho người học những vấn đề và kiến thức chuyên sâu trong nghiên cứu về k ỹ thuật và công nghệ robot với mục đích giúp cho người học nắm bắt được phương pháp tiếp cận, phương pháp đặt và giải quyết các vấn đề nghiên cứu về đối tượng robot đ ã và đ ang được tiến h ành. Qua đó giúp người học tự khám phá những vấn đề kỹ thuật và công n ghệ liên quan hướng đến việc tự nghiên cứu và sáng tạo robot phục vụ cho một yêu cầu cụ th ể. - Kỹ năng: Sau khi học xong môn học này, sinh viên sẽ có các kỹ năng sau:
+ Khai thác các h ệ thống robot ứng dụng trong công nghiệp. + Thiết kế các hệ thống điều khiển cho robot. - Thái độ, chuyên cần: Đến lớp đầy đủ và chuẩn bị bài đọc trước và bài tấp đầy đủ. 3 . Tóm tắt nội dung môn học Kỹ thuật điều khiển robot laø moân hoïc nhaèm trang bò cho ngöôøi hoïc nhöõng kiến thức căn b ản và kiến thức cập nhật liên quan về kyõ thuaät và công nghệ ngöôøi maùy noùi chung (Robotics) vaø nhöõng öùng duïng cuûa robot trong những lónh vöïc khác nhau. Noäi dung moân hoïc bao goàm nhöõng kieán thöùc nâng cao veà nguyeân lyù caáu taïo, ñoäng hoïc, ñoäng löïc hoïc, nguyeân taéc vaän haønh vaø nhöõng phöông phaùp laäp trình ñieàu khieån hoaït ñoäng cuûa Robots trong thôøi gian thöïc. Moân hoïc cuõng giôùi thieäu caùc trang bò phaàn cöùng, caûm bieán vaø môû ñaàu aùp duïng trí tueä nhaân taïo treân robot, ñaëc bieät laø treân robot di ñoäng, caùc phöông phaùp ñieàu khieån thöôøng aùp duïng treân robot coâng nghieäp vaø phaïm vi öùng duïng cuûa chuùng trong saûn xuaát coâng nghieäp. Treân cô sôû nhöõng kieán thöùc ñöôïc giôùi thieäu trong moân hoïc naøy, ngöôøi hoïc coù theå nhanh choùng tieáp caän vaø khai thaùc caùc loaïi robot trong öùng duïng cuï theå cũng như có thể nhận diện, phát hiện và tự tìm kiếm những giải pháp cho vấn đề liên quan đến việc thiết kế và sáng tạo robot. 4 . Tài liệu học tập Tài liệu liệu bắt buộc, tham khảo bằng tiếng Việt, tiếng Anh (hoặc ngoại ngữ khác) - ghi theo thứ tự ưu tiên (tên sách, tên tác giả, nhà xuất bản, năm xuất bản, n ơi có tài liệu này, website, băng hình, ...). [1] Leâ Hoaøi Quoác, Kyõ Thuaät Ngöôøi Maùy, Phaàn I: Robot Coâng Nghieäp, NXB ÑHQG TP. HCM, 2003, 2005. [2] Phillip John McKerrow, Introduction to Robotics, British Library, England, 1993 [3] Andrew C. Staugaard, Jr., Robotics and AI, An Introduction to Applied Machine Intelligence, Prentice-Hall, Inc., Englewood Cliffs, New Jersey, 1987 (Giảng viên ghi rõ): -  Những bài đọc chính: [1], [2]  Những bài đọc thêm: [3]  Tài liệu trực tuyến (khuyến khích sinh viên vào các website đ ể tìm tư liệu liên quan đến môn học): 5 . Các phương pháp giảng dạy và học tập của môn học Giảng trên lớp, thảo luận theo nhóm và bài tập lớn và báo cáo tại lớp dạng seminar 6 . Chính sách đối với môn học và các yêu cầu khác của giảng viên Các yêu cầu và k ỳ vọng đối với môn học: Yêu cầu và cách th ức đánh giá, sự hiện diện trên lớp, mức độ tích cực tham gia các ho ạt động trên lớp; chu ẩn bị b ài trước khi lên lớp, kiểm tra đột xuất các bài đọc bắt buộc, trao dồi kỹ năng học nhóm, làm tiểu luận, đồ án môn học; các qui định về thời hạn, chất lượng các bài tập, bài kiểm tra, k ỹ thuật tìm kiếm thông tin (thư viện và trên internet)…
7 . Thang điểm đánh giá Giảng viên đánh giá theo thang điểm 10, Phòng Đào tạo sẽ quy đổi sang thang điểm chữ và thang điểm 4 để phục vụ cho việc xếp loại trung bình học kỳ, trung bình tích lũy và xét học vụ. 8 . Phương pháp, hình thức kiểm tra - đánh giá kết quả học tập môn học 8.1. Đối với môn học lý thuyết hoặc vừa lý thuyết vừa thực hành 8.1.1. Kiểm tra – đánh giá quá trình: Có trọng số chung là 30%, bao gồm các đ iểm đánh giá bộ phận như sau (việc lựa chọn các hình thức đánh giá bộ phận, trọng số của từng phần do giảng viên đề xuất, Tổ trưởng bộ môn thông qua): Điểm tiểu luận; - 20% Điểm thi giữa kỳ; 0% - Điểm đánh giá khối lượng tự học, tự nghiên cứu của sinh viên (hoàn thành tốt - nội dung, nhiệm vụ mà giảng viên giao cho cá nhân/ tuần; bài tập nhóm/ tháng; b ài tập cá nhân/ học kì, 10 %). 8.1.2. Kiểm tra - đánh giá cuối kỳ: Điểm thi kết thúc học phần có trọng số 70% Hình thức thi (tự luận/ trắc nghiệm/ vấn đáp, hoặc bao gồm các hình thức): Vấn - đ áp Th ời lượng thi: - Sinh viên được tham khảo tài liệu hay không khi thi: Được tham kh ảo tài liệu - 9 . Nội dung chi tiết môn học (ghi tên các phần, chương, mục, tiểu mục…vào cột (1)) và phân bổ thời gian (ghi số tiết hoặc giờ trong các cột (2), (3, (4), (5), (6) và (7)) Hình thức tổ chức dạy học môn học Lên lớp Tự Thực hành, học, Nội dung Tổng thí nghiệm, tự Lý Bài Thảo thực tập, thuyết tập luận nghiên rèn nghề,… cứu (1) (2) (3) (4) (5) (6) (7) Chöông I : TOÅNG QUAN VEÀ ROBOT COÂNG NGHIEÄP 2 0 3 0 1.1 Giôùi thieäu toång quaùt veà lòch söû phaùt trieån, ñoái töôïng laøm vieäc vaø vai troø cuûa robot coâng nghieäp trong lónh vöïc saûn xuaát töï ñoäng hoùa. 1.2 Phaân loaïi robot coâng nghieäp. 1.3 Khaûo saùt toång quan veà caáu taïo vaø caùc trang bò caàn thieát treân robot coâng nghieäp. 1.4 Caùc chæ tieâu ñaùnh giaù ñoái vôùi robot coâng nghieäp
1.5 Caùc ñaëc ñieåm veà kinh teá-kyõ thuaät vaø xaõ hoäi trong vieäc öùng duïng ngöôøi maùy trong saûn xuaát coâng nghieäp. Chöông II: TAY MAÙY 2.1 Nguyeân lyù caáu taïo chung 3 0 3 10 2.2 Caùc cô caáu taùc ñoäng chuyeân duïng treân Tay maùy 2.3 Caùc daïng caûm bieán trang bò beân trong vaø beân ngoaøi 2.4 Trang bò ñieän treân Tay maùy Baøi taäp. Chöông III: ÑOÄNG HOÏC & ĐỘNG LỰC HỌC ROBOT 5 3 3 15 3.1 Động học thuận của robot. 3.2 Động học ngược của robot. 3.3 Động lực học robot. Baøi taäp. Chöông IV: ÑIEÀU KHIEÅN ROBOT 4.1 Caùc nguyeân lyù vaø phöông phaùp 7 5 2 5 ñieàu khieån theo chöông trình. 4.2 Ñaëc ñieåm vaø caùc möùc ñoä phöùc taïp cuûa boä ñieàu khieån Robots. 4.3 Caùc maïch cô baûn cuûa moät boä ñieàu khieån Robots : Maïch caáp nguoàn – Maïch ñieàu khieån chính – Maïch boä nhôù – Maïch ñieàu khieån servo - - Maïch giao tieáp tín hieäu – Ñöôøng daãn tín hieäu trong boä ñieàu khieån. 4.4 Chöông trình hoùa hoaït ñoäng cuûa Robots - Ñieàu khieån ngöôøi maùy trong thôøi gian thöïc: cheá ñoä huaán luyeän vaø cheá ñoä töï ñoäng 4.5 Caùc phöông phaùp daãn ñoäng di chuyeån (locomotion) vaø hoaïch ñònh quyõ ñaïo di chuyeån. 4.6 Caûm bieán treân robot. 4.7 Heä thoáng ñieàu khieån töï thích nghi 4.8 Ñieàu khieån giaùm saùt (SCADA) Baøi taäp. Chöông V : THIEÁT KEÁ ROBOT VAØ HEÄ THOÁNG SAÛN XUAÁT TÖÏ ÑOÄNG 3 2 4 15
VÔÙI ROBOT 5.1 Nhöõng vaán ñeà vaø phöông phaùp thieát keá robot 5.2 Boá trí Robot treân maët baèng saûn xuaát – Khaùi nieäm vaø caáu hình teá baøo heä thoáng SXTÑ vôùi robot (workcells) 5.3 Phoái hôïp thao taùc giöõa Tay maùy- Ngöôøi maùy vôùi caùc thieát bò khaùc trong caùc workcell–Toång quan veà heä thoáng FMS. Keát luaän – Baøi taäp – Caâu hoûi 10. Ngày phê duyệt Tổ trưởng Bộ môn Người viết Trưởng khoa (Ký và ghi rõ họ tên) (Ký và ghi rõ họ tên) (Ký và ghi rõ họ tên) Nguyễn Thanh Phương
TRƯỜNG ĐẠI HỌC CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM KỸ THUẬT CÔNG NGHỆ TP. HCM Độc lập – Tự do – Hạnh phúc KHOA …….. PHIẾU ĐÁNH GIÁ ĐỀ CƯƠNG CHI TIẾT HỌC PHẦN Tên môn học: .................................................... Mã môn học: ........................... Số tín chỉ: ......... Tiêu chuẩn Tiêu chí đánh giá Điểm con 2 1 0 i) Thể hiện được đặc điểm và yêu cầu riêng của môn học, 1. Mục tiêu cụ thể hóa đ ược một số yêu cầu trong mục tiêu chương học phần trình, phù hợp và nhất quán với mục tiêu chương trình ii) Đúng mức và khả thi, phù hợp với yêu cầu trình độ sinh viên theo thiết kế cấu trúc chương trình iii) Rõ ràng, cụ thể và chính xác, nhìn từ phía người học, có khả năng đo lường được, chứng minh được và đánh giá được mức độ đáp ứng i) Phù hợp với mục tiêu học phần, khối lượng học phần 2. Nội dung và trình độ đối tượng sinh viên học phần ii) Thể hiện tính kế thừa, phát triển trên cơ sở những kiến thức sinh viên đã đ ược trang bị iii) Thể hiện một phạm vi kiến thức tương đ ối trọng vẹn đ ể có thể dễ d àng tổ chức giảng dạy và để sinh viên dễ d àng tích lũy trong một học kỳ iv) Thể hiện tính cơ bản, hiện đại, theo kịp trình đ ộ khoa học-k ỹ thuật thế giới v) Thể hiện quan điểm chú trọng vào khái niệm (concept), nguyên lý và ứ ng dụng, không chú trọng tới kiến thức ghi nhớ thuần túy hoặc kỹ năng sinh viên có thể tự học vi) Đủ mức độ chi tiết cần thiết để đảm bảo phạm vi và mức độ yêu cầu kiến thức của học phần, đồng thời đủ mức độ khái quất cần thiết để người dạy linh hoạt trong việc lựa chọn phương pháp giảng dạy và tiếp cận phù hợp 3. Những yêu i) Quy định về học phần điều kiện rõ ràng nhất quán, số học phần điều kiện không quá nhiều cầu khác ii) Mô tả vắn tắt nội dụng học phần ngắn gọn, rõ ràng, nhất quán với mô tả trong phần khung chương trình và b ao quát được những nội dung chính của học phần iii) Mô tả các nhiệm vụ của sinh viên phải đầy đủ và thể hiện được vai trò hướng dẫn cho sinh viên trong quá trình theo học iv) Tiêu chu ẩn đánh giá sinh viên và thang điểm đánh giá đ ưa ra rõ ràng và hợp lý, phù hợp với mục tiêu học phần v) Có đầy đủ thông tin về giáo trình (tài liệu tham khảo chính) mà sinh viên có thể tiếp cận vi) Trình bày theo mẫu quy định thống nhất Điểm TB = ∑/3,0 Trưởng khoa Người đánh giá (hoặc Chủ tịch HĐKH khoa)
Xếp loại đánh giá: - Xu ất sắc: 9 đ ến 10 - Tốt: 8 đ ến cận 9 7 đ ến cận 8 - Khá: 6 đ ến cận 7 - Trung bình: - Không đạt: d ưới 6.