CHƯƠNG II : ĐỘNG HỌC ROBOT
Robot Kinematics
© Dr. H T Tran - IUH 2
2.0. DẪN NHẬP
Nhận xét: Mối quan tâm khi điều khiển robot làm việc?
© Dr. H T Tran - IUH
A
B
2.0. DẪN NHẬP
Định nghĩa và ý nghĩa của bài toán động học
© Dr. H T Tran - IUH
© Dr. H T Tran - IUH
2.0. DẪN NHẬP
Xét ví dụ Robot 2 bậc tự do trong cùng mặt phẳng: (a) Bài toán
động học thuận (b) Bài toán động học ngược
1
2
E
x
E
y
E
p
© Dr. H T Tran - IUH
2.0. DẪN NHẬP
1
2
E
x
E
y
E
p
E
x
E
y