B CÔNG THƯƠNG
TRƯNG ĐI HC CÔNG NGHIP TPHCM
TS. Trần Hữu Toàn
Khoa Điện Tử
Email : huutoancdt@gmail.com
12/6/2023
© Dr. H T Tran - IUH 1
ROBOT & ỨNG DỤNG
TPHCM Tháng 09-2023
CHƯƠNG III : ĐỘNG LỰC HỌC ROBOT
Robot Dynamics
© Dr. H T Tran - IUH
© Dr. H T Tran - IUH
3.0. DẪN NHẬP
Định nghĩa ý nghĩa của bài toán động lực học
Đại lượng & mối quan hệ o
làm các biến khớp thay đổi???
© Dr. H T Tran - IUH
3.0. DẪN NHẬP
Định nghĩa ý nghĩa của bài toán động lực học
© Dr. H T Tran - IUH
3.0. DẪN NHẬP
Việc nghiên cứu động lực học Robot thường giải quyết mối quan
hệ giữa lực/momen chuyển động (vị trí, vận tốc). Bài toán động lực
học đóng vai trò quan trọng:
1. Trong thiết kế Robot: lựa chọn công suất động cơ, tính toán kiểm
tra đ bền, độ cứng vững cho Robot.
2. Trong mô phỏng giả lập chuyển động của robot
3. Trong thiết kế c giải thuật điều khiển.