BỘ CÔNG THƯƠNG
TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP TPHCM
TS. Trần Hữu Toàn
Khoa Điện Tử
Email : huutoancdt@gmail.com
12/6/2023
© Dr. H T Tran - IUH 1
ROBOT & ỨNG DỤNG
TPHCM Tháng 09-2023
CHƯƠNG III : ĐỘNG LỰC HỌC ROBOT
Robot Dynamics
© Dr. H T Tran - IUH
© Dr. H T Tran - IUH
3.0. DẪN NHẬP
Định nghĩa và ý nghĩa của bài toán động lực học
Đại lượng & mối quan hệ nào
làm các biến khớp thay đổi???
© Dr. H T Tran - IUH
3.0. DẪN NHẬP
Định nghĩa và ý nghĩa của bài toán động lực học
© Dr. H T Tran - IUH
3.0. DẪN NHẬP
Việc nghiên cứu động lực học Robot thường giải quyết mối quan
hệ giữa lực/momen và chuyển động (vị trí, vận tốc). Bài toán động lực
học đóng vai trò quan trọng:
1. Trong thiết kế Robot: lựa chọn công suất động cơ, tính toán kiểm
tra độ bền, độ cứng vững cho Robot.
2. Trong mô phỏng và giả lập chuyển động của robot
3. Trong thiết kế các giải thuật điều khiển.