Đề thi học kì 1 môn Hệ thống truyền động servo năm 2023-2024 có đáp án - Đề số 3

Chia sẻ: _ _ | Ngày: | Loại File: PDF | Số trang:9

Thêm vào BST

Báo xấu

4
lượt xem 1
download

Download Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ

"Đề thi học kì 1 môn Hệ thống truyền động servo năm 2023-2024 có đáp án - Trường ĐH Sư phạm Kỹ thuật TP.HCM - Đề số 3" là tài liệu được tổng hợp nhằm giúp sinh viên tự tin hơn trong kỳ thi, rèn luyện kỹ năng làm bài và làm quen với các dạng câu hỏi thường gặp.

Chủ đề:

Bình luận(0) Đăng nhập để gửi bình luận!

Lưu

Nội dung Text: Đề thi học kì 1 môn Hệ thống truyền động servo năm 2023-2024 có đáp án - Đề số 3

TRUCiNG DH SU' PHAM KY THUAT TPHCM DE THI CUOI HOC KY I NAM HOC 23-24 KHOA CO KHI CHE TAO MAY Mon: HE THONG TRUYEN DONG SERVO BO MON CO DIENTl) Ma mon hoc: SERV334029 Chu ky giam thi 1 Chu ky giam thi 2 De s6: 03 De thi co 6 trang. Thbi gian: 75 phut. Duoc phep sir dung tai lieu. SV lam bai true tiep tren de thi va nop lai de Diem va chir ky CB cham thi thu nhat CB cham thi thu hai Ho va ten:.................................................................. Ma so SV: .................................................................. So TT:.......................Phong thi:............................. Phan 1 (Trac nghiem 5 diem) Cau 1 (0.5d). Choose the correct statement: A. A current feedback signal is used to stabilize torque of a servo motor. B. A low pass filter can be used to eliminate noise from encoder signals C. A typical servo system is normally a semi-closed loop system D. All true Cau 2 (0.5d). Cho dong co buoc PM co goc bucrc 1.8° chay a che do vi buoc vdi he so chia bucrc N = 32. Tinh xung PWM b buoc thu hai..............................? Cau 3 (0.5d). Cau khang djnh nao sau day la DUNG: A. Noi suy DDA chay duoc dubng thang va cung tron B. Noi suy DS cho ket qua chinh xac hon noi suy SA vi cho phep chay true X va Y dong thbi. C. Noi suy lay mau (sampled-data) nhanh va chinh xac hon cac phuong phap noi suy xung chuan (reference pulses) D. A va B E. TSt ca deu SAI Cau 4 (0.5d). Cho dong co buoc co cau tao va so do kich nhu hinh A. Dong co buoc loai PM dang hoat dong che do nua buoc (half-step) S6 hieu: BM3/QT-PDT-RDTV/02 Lan soat xet: 02 Ngay hieu lire: 15/5/2020 Trang: 1/6
B. Sii dung mach cong suat la mach cau H cho moi pha de dieu khien dong co hoat dong theo so do kich. C. Goc birdc cua dong co bang 15° D. Tat ca deu DUNG Cau 5 (0.5d). Trong bai toan chuyen dong diem-diem: A. Gia toe cua chuyen dong la hang s6 tai diem dung neu su dung phuong phap quy dao hon hop B. Nang lugng ton hao nho nhdt neu su dung quy dao bac Ion hon hoac bang 3 C. Quy dao dugc chia thanh 3 giai doan vdi gia toe Ion nhat va nho nhat lan luot tai diem bat dau va ket thuc. D. Tat ca deu DUNG Cau 6 (0.5d). In a servo system, a PWM signal is: A. a frequency which has variable width pulses B. is applied to a servo motor to control its velocity C. normally isolated by a Schottky diode D. applied to the power amplifier E. A and D Cau 7 (0.5d) Cho he servo su dung dong co AC servo nhu sau: Biet P b = 10 (mm); toe do cua dong co: 3000 RPM; Z 1 /Z2 = 1/15 Bo dieu khien vi tri (positioning controller) co tan so xung toi da 200 Khz, do phan giai cua encoder Pro = 131072 (pulse/round). Van toe toi da cua ban may la (ghi ro don v j):........................................? Cau 8 (0.5d) Su dung hinh va thong so cua cau 7. Cai dat thong so cho bo chuyen doi xung (electronic gear) de co cau tren dat do chlnh xac cao nhat? K= ; do chinh xac: Cau 9 (Id) Su dung giai thuat noi suy xung chuan DS d goc phan tu thu I, nguoc chieu kim dong ho (CCW), R = 4. Trinh bay ket qua chay giai thuat (bang so lieu va hinh thu dugc) So hieu: BM3/QT-PDT-RDTV/02 Lan soat xet: 02 Ngay hieu luc: 15/5/2020 Trang: 2/6
Bang ket qua (0.5d) Ket qua goc I, CCW (0.5d) Phan 2 (Tir luan 5 diem): Cau 1 (3d): Cho he servo vj trf dung dong co DC servo co so do khoi nhu hinh: a. (Id) Bilt dong co hoat dong a dai van toe trung binh, giai thich va ve lai so do khoi xap xi cua toan bo he thong (bo sung phan “Motor and Load”) S6 hieu: BM3/QT-PDT-RDTV/02 Lan soat xet: 02 Ngay hieu lire: 15/5/2020 Trang: 3/6
b. (Id) Sii dung so d6 cau a, bilt Kv = 0.24, tim thong s6 Kp d8 dap ung cua he du nhanh nhirng khong co vot 16 va dao dong? _____________________ c (Id). Be cai thien dap ung tren thirc te, ky su sir dung them bo loc thong thap ngay sau Kp, viet cong thuc roi rac tfnh tin hieu dieu khien u trong truong hop nay? So hieu: BM3/QT-PBT-RBTV/02 Lan soat xet: 02 Ngay hieu luc: 15/5/2020 Trang: 4/6
Cau 2. (2d) Trinh bay va vi£t giai thuat noi suy theo phuxmg phap lay mau (sampled-data) de noi suy dircrng tron tam (0 ,0 ), ban ki'nh R. Ghi chu: Can bo coi thi khong duac giai thick d i thi. So hieu: BM3/QT-PBT-RBTV/02 Lan soat xet: 02 Ngay hieu luc: 15/5/2020 Trang: 5/6
Chuan dau ra cua hoc phan (ve kien thirc) Noi dung kiem tra CLO 2: Co kha nang gicii thick, phan tick cac hai todn ky Phan trac nghiem thuat trong linh vuc dieu khien he servo, tie do biet van dung ket qua vao trong thiet ke cac bo phan cua mot he thong servo cor dien tie. CLO 3: Co kha nang tinh todn cac thong so can thiet khi dieu khien he thong servo co dien tie. CLO 4: Co kha nang doc tai lieu chuyen nganh bang tieng Anh CLO 2, C L 03 Cau 1 (tu luan) CLO 7: Co kha nang viet phan mem, che tqo phan cieng Cau 2 (tir luan) cho cac bo dieu khien vdi sie tro giup cac phan mem va dung cu hap ly Ngay J J jh a n g ih ia m 2QiJ Trirong bo mon So hieu: BM3/QT-PDT-RDTV/02 Lan soat xet: 02 Ngay hieu lire: 15/5/2020 Trang: 6/6
^ 5 T TRU'ONG DAI HOC SU' PHAM KY THUAT DAP AN HOC KY 1, NAM HOC 23-24 THANH PHO HO CHI MINH Mon: HE THONG TRUYEN DONG SERVO KHOA CO KHI CHE TAO MAY Ma mon hoc: SERV334029 BO MON CO DIEN TLT D6 so: 03 Thai gian: 75phut. Diro'c phep sir dung tdi lieu DAP AN Phan 1 (trie nghiem) Cau 1. D Cau 2. PWM = 9.8% Cau 3. A Cau 4. B Cau 5. A Cau 6. E Cau 7. 100/3 (mm/s) Cau 8. K = 4096/125; BLU (hoac Alc) = 1.67xl0 4 m m Cau 9. Step D D, d 2 d 3 AY AT X Y K et qua chay 0 0 - - - -7 1 - - Yi k 1 1 -7 1 -6 -7 3 0 1 2 -3 -6 4 -3 -5 5 l 1 c cw “- ---- 1--- 1 \\ - 1 l 1 3 2 -8 2 -3 -5 7 0 1 is. i — -- 3 4 -3 -3 9 4 -3 7 1 0 \ l l\\ 1 5 1 -6 4 1 -1 9 1 1 ---- vY -i1 1 i\\ i i i i ^T 6 0 0 10 9 1 9 1 0 — ---- ( -- -j - 1 ! 1 ► ------------ ------------ -------------------- Y Phan 2 (Tir luan 5 diem) Cau 1 a. Sor do khdi (1 d) Do dong ca hoat dong a dai van toe trung binh nen ta co the: (0.5d) - Bo qua cac thong so mo-men quan tinh (inertial moment) Sue dung 2 vong hoi tiep: van toe va vi tri trong so do khoi - Hoi tiep tu encoder dugc xem nhu la hoi tiep tir tai S6 hieu: BM3/QT-PDT-RDTV/02 Lan soat xet: 02 Ngay hieu lire: 15/5/2020 Trang: 1/3
Tu do, ta co so do khoi xap xi mo ta he nhu sau (0.5d) b (Id). Tim Kp SV co the giai theo mot trong 2 each: Cach 1: Sir dung ket qua co dugc trong slide bai giang chapter 3 (cong thuc 3.28 va 3.32): Ta co: \K =c
Ta co cac cong thirc tinh toan (Id) a = - ; N la so diem chia tren dudng tron. N Su dung xap xi Euler (co the su dung cac xap xi lchac) f A - cos a - 1 [B = sin a = a fDX, = ( A - 1)X ,-B Y , j DXi = - a Yi \D Y ,= {k - \)Y i +BXt =>{D Yi = a X i A DX, Vx,=V- DS, ' Trong do: DS, = a ^ X ,2 + Y,2 Dl Vy,=V DS.. Ve lira do giai thuat (Id) S6 hieu: BM3/QT-PDT-RDTV/02 Lan soat xet: 02 Ngay hieu lire: 15/5/2020 Trang: 3/3