intTypePromotion=1

Đề thi học phần Máy tự động và Robot công nghiệp

Chia sẻ: Vancoong Coong | Ngày: | Loại File: DOC | Số trang:3

0
411
lượt xem
116
download

Đề thi học phần Máy tự động và Robot công nghiệp

Mô tả tài liệu
  Download Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ

Đề thi học phần Máy tự động và Robot công nghiệp gồm 3 câu hỏi tự luận có đáp án giúp bạn ôn tập các kiến thức về quá trình gia công trên máy thông thường, máy NC và máy CNC, các bước thiết lập phương trình động học của rôbốt. Chúc bạn thi tốt.

Chủ đề:
Lưu

Nội dung Text: Đề thi học phần Máy tự động và Robot công nghiệp

  1. TRƯỜNG ĐẠI HỌC HẢI PHÒNG CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM KHOA CÔNG NGHỆ Độc lập – Tự do – Hạnh phúc ĐỀ THI HỌC PHẦN: MÁY TỰ ĐỘNG VÀ RÔBỐT CÔNG NGHIỆP Thời gian làm bài: 90 (Phút) (Dùng cho hệ chính qui) Đề thi số: 05 Câu 1: So sánh phương thức thực hiện quá trình gia công trên máy thông thường, máy NC và máy CNC? (Đầu vào, điều khiển, điều khiển kích thước). Câu 2: Các bước thiết lập phương trình động học của rôbốt? Câu 3: Cho một vật thể được đặt trong hệ tọa độ chuẩn O(x,y,z) như hình vẽ. Hãy thực hiện phép biến đổi sau: H = Tp [0,10,0].R[x,-90o].R[y,-900] Z0 (0,-10,10,1) E (0,-10,0,1) (10,-10,5,1) (0,10,10,1) H C F O0 G (10,-10,0,1) (0,10,0,1) B (10,10,5,1) X0 D A Y0 (10,10,0,1) Chú ý: SV không được sử dụng tài liệu. Cán bộ coi thi không giải thích gì thêm.
  2. TRƯỜNG ĐẠI HỌC HẢI PHÒNG CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM KHOA CÔNG NGHỆ Độc lập – Tự do – Hạnh phúc ĐÁP ÁN HỌC PHẦN: MÁY TỰ ĐỘNG VÀ RÔBỐT CÔNG NGHIỆP Đề thi số: 05 Câu 1: So sánh các chức năng cơ bản giữa máy công cụ truyền thống, máy NC và máy CNC? (Đầu vào, điều khiển, điều khiển kích thước). Trả lời. Dưới đây là bảng so sánh các chức năng cơ bản giữa máy công c ụ truy ền thống, máy công cụ NC và máy công cụ CNC. Loạimá Máy công cụ y Máy NC Máy CNC truyền thống Ch. năng Đầu vào Đòi hỏi phải điều Chương trình NC Các chương trình CNC có thể chỉnh bằng tay được đưa tới bộ được nhập vào từ bàn phím, đĩa theo bản vẽ, gá điều khiển thông từ hoặc cáp truyền. Bộ điều phôi và dao cắt qua băng đục lỗ. khiển lưu trữ chương trình CNC tương ứng. trong bộ nhớ trên đĩa cứng. Điều khiển Người thợ đặt các Bộ điều khiển Các chức năng điều khiển do thông số gia công( NC xử lý các máy vi tính tích hợp trong bộ số vòng quay, về điều khiển CNC và phần mềm thông tin chiều sâu cắt,…) đường chạy dao tương ứng đảm nhận. Bộ nhớ bằng tay. và lượng dư rồi trong được dùng để chứa các truyền các tín chương trình, chương trình con, hiệu đến máy. dữ liệu máy, dao cắt, và bù dao, các chu trình gia công. Phần mềm giám sát sai số cũng được tích hợp trong bộ điều khiển. Kiểm tra Người thợ phải Máy NC đảm bảo Máy CNC đảm bảo cho sự ổn kích thước đo và kiểm tra sự ổn định kích định kích thước trong quá trình kích thước bằng thước trong quá gia công bằng những thông tin dụng cụ cầm tay phản hồi liên tục từ hệ thống đo trình gia công và nếu cần thiết, bằng những thông và các động cơ servo được điều phải lập lại quá tin phản hồi liên khiển bằng số vòng quay. Các tục từ hệ thống servo đo lường giám sát và điều trình gia công. đo là các động cơ khiển kích thước ngay trong quá
  3. servo. trình gia công. Câu 2: : Các bước thiết lập phương trình động học của rôbốt? Trình bày cách xác định các hệ tọa độ? Trả lời a) Để thiết lập phương trình động học của robot có thể tiến hành theo các bước sau: 1. Xác định các hệ toạ độ 2. Lập bảng thông số DH. 3. Xác định các ma trận Ai theo các thông số DH. 4. Tính các ma trận Ti. 5. Lập phương trình động học cơ bản. Câu 3 : H = Tp [0,10,0].R[x,-90o].R[y,-900] 0 −1 1 0 00 10 0 0 0 0 0 1 0 10 00 1 0 0 10 0 o o TP = ; R[x,-90 ] = ; R[y,-90 ] = 0 −1 0 0 10 0 0 1 00 0 0 0 01 00 0 1 0 00 1 10 10 0 0 0 0 10 10 10 10 10 10 − 10 − 10 − 10 − 10 ⇒ H = Tp [0,10,0].R[x,-90o].R[y,-900]. 0 5 10 0 10 0 0 5 1111 1 1 1 1 0 0 − 1 0 10 10 0 0 0 0 10 10 0 10 10 10 10 10 − 10 − 10 − 10 − 10 10 ⇒H = . 0 − 1 0 0 0 5 10 0 10 0 0 5 00 011111 1 1 1 1 − 5 − 10 − 10 0 0 − 5 0 0 20 20 10 10 10 10 20 20 ⇒H = − 10 − 10 − 10 − 10 10 10 10 10 1 1 1 1 1 11 1

CÓ THỂ BẠN MUỐN DOWNLOAD

Đồng bộ tài khoản