Phương trình động học của Robot

Báo cáo "Mô hình hóa và thiết lập hệ phương trình chuyển động cho robot song song 3RRR có khâu đàn hồi" trình bày việc thiết lập mô hình động lực của robot song song 3RRR có khâu đàn hồi. Mô hình hóa các phần tử đàn hồi bằng phương pháp Ritz – Galerkin. Hệ phương trình vi phân đại số mô tả chuyển động của robot được xây dựng dựa trên phương trình Lagrange loại 2. Mời các bạn cùng tham khảo!

6p tuongtrihoai 23-07-2024 4 2   Download

Giáo trình Kỹ thuật robot này gồm có 12 chương, trình bày một cách hệ thống các kiến thức về kỹ thuật robot từ các phần cơ bản về cấu trúc chung và các thành phần cấu tạo của robot, phân tích động học robot cho đến phần phân tích động học vận tốc, động lực học, phương pháp lập quỹ đạo chuyển động và các công nghệ tiên tiến tích hợp lên robot như các cảm biến, thị giác máy và các cơ cấu truyền động và cơ cấu chấp hành cuối.

315p thuyduong0906 17-07-2024 10 7   Download

Bài viết trình bày một phương pháp tổng hợp bộ điều khiển trượt bám quỹ đạo thích nghi cho robot Scara có tham số bất định trên cơ sở nhận dạng mô hình robot và điều khiển trượt. Phương trình động học của robot được nhận dạng bằng điều khiển thích nghi và mạng nơ ron và sử dụng kết quả nhận dạng để tổng hợp luật điều khiển trượt bám quĩ đạo robot Scara. Luật điều khiển thu được của bài báo có chất lượng bám tốt.

6p visergeyne 18-06-2024 5 2   Download

Nghiên cứu này trình bày một phương pháp số tìm vùng làm việc của robot công nghiệp bằng phương pháp số. Robot công nghiệp có các tham số kỹ thuật cơ bản đặc trưng như bậc tự do, vùng làm việc, độ chính xác, sức nâng, tầm với,…

5p viambani 18-06-2024 6 2   Download

Bài viết này trình bày việc kiểm chứng các trạng thái đầu – cuối và khả năng chuyển động của mô hình fidget toy dạng lập phương trên quan điểm mô hình cấu trúc robot song song. Đồ chơi thư giãn (fidget toy) dạng khối hộp có thể thay đổi trạng thái từ không gian sang dạng bán khai triển.

8p viambani 18-06-2024 9 3   Download

Bài báo "Động học ngược tay máy robot không gian sáu bậc tự do có độ lệch tại vai và cổ tay sử dụng các tham số Euler" trình bày một giải pháp lập kế hoạch chuyển động cho hướng của khâu cuối của tay máy sử dụng các tham số Euler. Với cách chọn hàm dịch chuyển s(t) thỏa mãn s(0) = 0 và s(T) = 1, hướng của khâu cuối được đảm bảo thay đổi trơn tru từ hướng ban đầu đến hướng cuối. Mời các bạn cùng tham khảo!

11p dathienlang1012 03-05-2024 11 4   Download

Bài báo "Thiết kế, chế tạo robot Delta và khảo sát ảnh hưởng của các yếu tố đến độ rung trong quá trình hoạt động" tập trung khảo sát, phân tích các yếu tố ảnh hưởng đến độ rung của robot Delta trong quá trình hoạt động, qua đó đề xuất đóng góp phương pháp xử lý vấn đề rung lắc tại đầu gắp. Kết quả đo đạc thực nghiệm đã cho thấy giá trị khối lượng cơ cấu cánh tay phù hợp để hạn chế độ rung và tăng độ chính xác lặp lại của chuyển động.

9p dathienlang1012 03-05-2024 32 6   Download

Bài báo "Mô hình hóa động lực học robot gia công cơ khí" trình bày mô hình hóa động lực học robot, thiết lập phương trình vi chuyển động, tính toán động lực học ngược với các điều kiện ràng buộc về vị trí, hướng, vận tốc, gia tốc và các lực dẫn động tại các khớp của robot theo yêu cầu công nghệ. Mời các bạn cùng tham khảo!

10p dathienlang1012 03-05-2024 6 2   Download

Bài viết "Nâng cao hiệu quả ước lượng ảnh chiều sâu cho robot lặn kết hợp xử lý ảnh và học máy" trình bày phương pháp cải thiện chất lượng hình ảnh trong môi trường dưới nước nhằm nâng cao hiệu quả ước lượng chiều sâu. Đầu tiên, hình ảnh dưới nước được xử lý thông qua các phương pháp bù màu, cân bằng sáng đồng thời làm tăng độ tương phản, độ nét của các vật thể trong hình. Sau đó, chúng tôi triển khai ước lượng ảnh chiều sâu thông qua mô hình Udepth đối với ảnh đã cải thiện.

6p phocuuvan0201 02-02-2024 10 4   Download

Mục tiêu nghiên cứu của đề tài "Nghiên cứu và xây dựng phương trình động học thuận nghịch cho robot cable phục vụ tưới trong nông nghiệp" nhằm nghiên cứu tìm hiểu ở các phần trên nên nhóm đã đặt ra nhiệm vụ cho đề tài là thiết kế và gia công cơ khí cho robot song song Cable. Robot sau khi gia công chế tạo sẽ được điều khiển để thực hiện nhiệm vụ in 3D các mô hình nhà cửa, di chuyển vật tư thiết bị để phục vụ trong xây dựng.

112p boghoado07 19-01-2024 20 11   Download

Mục tiêu nghiên cứu của đề tài "Lập trình thi công và phát triển robot nhện IoT (Internet of Thing)" nhằm nghiên cứu phương pháp tính động học thuận, động học nghịch của robot; Nghiên cứu thiết kế quỹ đạo chuyển động của cánh tay robot; Nghiên cứu các dáng đi của robot, vi trí đặt chân, phương pháp chuyển hướng; Nghiên cứu về vi điều khiển để lập trình robot; Nghiên cứu lập trình ứng dụng trên Android để điều khiển robot.

59p boghoado07 19-01-2024 19 11   Download

Bài tham luận "Nghiên cứu động học của robot delta dạng quay và dạng tịnh tiến" được chia làm 4 phần. Phần 1 đưa ra giới thiệu về robot delta và đặt vấn đề. Phần 2 đưa ra mô hình động học cho dạng cơ cấu tác động thẳng. Phần 3 trình bày động học cho cơ cấu tác động quay. Cuối cùng là phần kết luận và hướng phát triển. Mời các bạn cùng tham khảo!

6p modungvanthu 13-12-2023 14 5   Download

Bài viết đã tập trung trình bày được các vấn đề: Phân tích, lựa chọn phương pháp mô hình hóa đối tượng dạng sơ đồ khối điều khiển; Phân tích, đánh giá tính tin cậy của bài toán mô hình hóa trên Matlab Simulink và mô hình tính toán; Xây dựng giao diện Guide điều khiển robot 6 chân, trên cơ sở đó kiểm chứng tính đồng nhất của sơ đồ khối mô hình Matlab với lý thuyết tính toán.

3p vigeorge 06-12-2023 21 8   Download

Luận án Tiến sĩ Cơ học "Động lực học và điều khiển tay máy có khâu đàn hồi chuyển động tuần hoàn" trình bày các nội dung chính sau: Tổng quan về tình hình nghiên cứu trong và ngoài nước về động lực học và điều khiển tay máy có khâu đàn hồi; Phương trình vi phân chuyển động của tay máy đàn hồi; Điều khiển ổn định động lực và tính toán động lực học ngược tay máy đàn hồi.

125p vijeff 01-12-2023 14 6   Download

Bài viết trình bày về cách tiếp cận theo hướng hình học giải tích để giải bài toán động học trong điều khiển robot song song 3 bậc tự do. Từ phương trình liên kết thể hiện mối quan hệ giữa chuyển động các góc khớp Robot với chuyển động của khâu tác động cuối, chúng tôi sẽ phát biểu lại bài toán động học dưới dạng hình học và đưa ra lời giải dựa trên lý thuyết về hình học giải tích.

6p vijeff 27-11-2023 12 8   Download

Cuốn sách Robot công nghiệp: Phần 1 cung cấp cho người đọc những kiến thức như: giới thiệu chung về Robot công nghiệp; các phép biến đổi thuần nhất; phương trình động học của robot; giải phương trình động học robot. Mời các bạn cùng tham khảo!

90p minhquan0791 02-11-2023 12 8   Download

Giáo trình Robot công nghiệp được biên soạn gồm các nội dung chính sau: Giới thiệu chung về robot công nghiệp; Cấu trúc và phân loại robot công nghiệp; Các chuyển động cơ bản của robot công nghiệp; Phương trình động học và động lực học của robot; Lập trình ứng dụng robot trên phần mềm. Mời các bạn cùng tham khảo!

118p hoahogxanh01 04-10-2023 30 13   Download

Giáo trình "Robot công nghiệp (Nghề: Cơ điện tử - Trình độ: Cao đẳng)" được biên soạn với mục tiêu giúp sinh viên trình bày được cấu trúc của rô bốt công nghiệp; mô tả được quá trình hoạt động của các rô bốt dùng trong công nghiệp; lập trình và mô phỏng được các chuyển động của rô bốt; sử dụng, bảo trì được các rô bốt công nghiệp đúng qui trình kỹ thuật;...

99p kimphuong1126 12-09-2023 24 10   Download

Bài viết Phân tích động học ngược cho tay máy robot hàn 6 bậc tự do sử dụng phương pháp giải tổng quát cho bài toán động học ngược của tay máy robot 6 bậc tự do của Raghavan và Roth phát triển để lập trình, phân tích và thiết kế động học cho tay máy robot hàn hồ quang.

8p vifriedrich 25-08-2023 28 7   Download

Hệ thống điều khiển thông minh dựa theo mô hình sinh học và khả năng nhận thức của con người, có khả năng tự học, thích nghi và phân nhóm. Bài viết Mạng nơron và điều khiển thích nghi cho robot hai bậc tự do trình bày thiết kế bộ điều khiển dùng mạng thần kinh nhân tạo cho robot hai bậc tự do.

7p vidoctorstrange 06-05-2023 11 5   Download