L I NÓI Đ UỜ Ầ
Trong nghành s n xu t Công nghi p hi n nay, n c ta đã có nh ng b c phátả ấ ệ ệ ướ ữ ướ
tri n v t b c trong vi c áp d ng các công ngh tiên ti n. M t trong nh ng công nghể ượ ậ ệ ụ ệ ế ộ ữ ệ
đó là Robot Công nghi p. Đ c ng d ng r ng rãi trong các công vi c các nhà máy, xíệ ượ ứ ụ ộ ệ ở
nghi p Robot có th thay th con ng i trong nh ng công vi c đòi h i s khó khăn,ệ ể ế ườ ữ ệ ỏ ự
nhàm chán….Và d i s h ng d n c a th y giáo: ướ ự ướ ẫ ủ ầ Ths. Nguy n Tr ng Duễ ọ nhóm sinh
viên Tr ng Đ i h c Đi n L c đã cùng nhau nghiên c u, mô ph ng Robot qua ph nườ ạ ọ ệ ự ứ ỏ ầ
m m Easy – Rob. Tài li u này đã đ c nhóm th o lu n và đã nêu ra đ c m t s v nề ệ ượ ả ậ ượ ộ ố ấ
đ c b n v Robot Công nghi p. Tài li u g m 6 ch ng:ề ơ ả ề ệ ệ ồ ươ
Ch ng I: T NG QUAN V ROBOT CÔNG NGHI Pươ Ổ Ề Ệ
Ch ng II: TÍNH TOÁN Đ NG H C C A ươ Ộ Ọ Ủ
ROBOT CÔNG NGHI P (ROBOT GRYPHONE)Ệ
Ch ng III: H PH NG TRÌNH Đ NG H C C A ươ Ệ ƯƠ Ộ Ọ Ủ
ROBOT GRYPHONE
Ch ng IV: GI I THI U VÀ H NG D N S D NG PH N M M ươ Ớ Ệ ƯỚ Ẫ Ử Ụ Ầ Ề
EASY – ROB
Ch ng V: MÔ PH NG ROBOT GRYPHONE B NG ươ Ỏ Ằ
PH N M M EASY – ROBẦ Ề
Ch ng VI: K T LU Nươ Ế Ậ
Tuy đã c g ng r t nhi u nh ng nhóm không tránh đ c nh ng thi u xót, mongố ắ ấ ề ư ượ ữ ế
th y giáo và các b n s đ a ra nh ng ý ki n đ nhóm hoàn thành t t h n.ầ ạ ẽ ư ữ ế ể ố ơ
NHÓM TH C HI N:Ự Ệ
1. Lâm Đ c Tháiứ
2. H Anh Th ngồ ắ
3. Lê Ng c Tânọ
GVHD:Ths. Nguy n Tr ng Du ễ ọ 1 Nhóm 9-Robot gryphone
CH NG IƯƠ
T NG QUAN V ROBOT CÔNG NGHI PỔ Ề Ệ
1.1. Khái ni m v Robot Công nghi pệ ề ệ
Có r t nhi u khái ni m v Robot công nghi pấ ề ệ ề ệ
- Pháp: Robot công nghi p là m t c c u chuy n đ ng có th l p trình, l p l i cácệ ộ ơ ấ ể ộ ể ậ ặ ạ
ch ng trình, t ng h p các ch ng trình đ t ra trên các tr c t a đ . Có kh năng đ nhươ ổ ợ ươ ặ ụ ọ ộ ả ị
v , đ nh h ng di chuy n các đ i t ng v t ch t.ị ị ướ ể ố ượ ậ ấ
- M : Robot là m t tay máy v n năng có th l p l i các ch ng trình thi t k đ diỹ ộ ạ ể ặ ạ ươ ế ế ể
chuy n v t li u thông qua các ch ng trình đ c thi t l p trong CPU.ể ậ ệ ươ ượ ế ậ
- Nga: Robot công nghi p là m t máy t đ ng đ t c đ nh ho c di đ ng liên k t v iệ ộ ự ộ ặ ố ị ặ ộ ế ớ
m t tay máy và h th ng đi u khi n theo ch ng trình, tái l p trình hoàn thành các ch cộ ệ ố ề ể ươ ậ ứ
năng.
- K t lu n: ế ậ Robot công nghi p là m t máy t đ ng có kh năng l p trình và tái l pệ ộ ự ộ ả ậ ậ
trình đ c phát minh ra nh m ph c v l i ích con ng i.ượ ằ ụ ụ ợ ườ
1.2. L ch s phát tri nị ử ể
Thu t ng Robota đ c xu t hi n năm 1921 trong m t tác ph m văn h c c a nhà vănậ ữ ượ ấ ệ ộ ẩ ọ ủ
ng i Ba Lan – Karel Capek.ườ
Chính thu t ng “robota” này đã g i ý cho con ng i phát tri n Robot và m t công ty ậ ữ ợ ườ ể ộ ở
M - AMF (Americal Machine and Foundry Company) qu ng cáo mô ph ng m t thi t bỹ ả ỏ ộ ế ị
mang dáng d p và có m t s ch c năng nh tay ng i đi u khi n t đ ng th c hi nấ ộ ố ứ ư ườ ề ể ự ộ ự ệ
m t s thao tác đ s n xu t thi t b có tên g i Versatran.ộ ố ế ả ấ ế ị ọ
Quá trình phát tri n c a Robot đ c tóm t t nh sau:ể ủ ượ ắ ư
- T nh ng năm 1950 M đã xu t hi n s n ph m có tên là Versatran c a công tyừ ữ ở ỹ ấ ệ ả ẩ ủ
AMF.
- Anh, ng i ta b t đ u nghiên c u và ch t o Robot theo b n quy n c a MỞ ườ ắ ầ ứ ế ạ ả ề ủ ỹ
t nh ng năm 1967.ừ ữ
- các n c Tây Âu khác nh : Đ c, Pháp, Ý, Th y Đi n thì b t đ u ch t oỞ ướ ư ứ ụ ể ắ ầ ế ạ
Robot t nh ng năm 1970.ừ ữ
Châu Á có Nh t B n b t đ u nghiên c u ng d ng Robot t năm 1968.ậ ả ắ ầ ứ ứ ụ ừ
-
GVHD:Ths. Nguy n Tr ng Du ễ ọ 2 Nhóm 9-Robot gryphone
- Tuy M là n c đ u tiên phát minh ra Robot nh ng Nh t B n là n c s n xu tỹ ướ ầ ư ậ ả ướ ả ấ
ra nhi u nh t. Năm 2006: ề ấ
- M t vài s li u v s l ng Robot đ c s n xu t m t vài n c phát tri n :ộ ố ệ ề ố ượ ượ ả ấ ở ộ ướ ệ
N c s nướ ả
xu tấ
1990 1998 2003 2006
Nh tậ60.118 67.000 92.340 132.543
Mỹ4.327 11.100 23.654 48.321
Đ cứ5.854 8.600 15.000 27.543
Anh 510 1.500 3.240 6.754
Pháp 1.488 2.000 4.563 9.123
Hàn Qu cố1.000 3.000 6.721 12.432
B ng 1.1.S l ng Robot các n c công nghi p phát tri nả ố ượ ướ ệ ể
1.3. Phân lo i Robot Công nghi pạ ệ
Ngày nay, robot công nghi p đã ệphát tri nể r t phong phú và đa d ng, vì v y phânấ ạ ậ
lo i chúng không đ n gi n. Có r t nhi u quan đi m khác nhau và m i quan đi m l iạ ơ ả ấ ề ể ỗ ể ạ
ph c v m t m c đích riêng. D i đây là hai cách phân lo i chính.ụ ụ ộ ụ ướ ạ
1.3.1. Theo ch ng lo i, m c đ đi u khi n, và nh n bi tủ ạ ứ ộ ề ể ậ ế máy đã đ c s n xu t trên thượ ả ấ ế
gi i có th phân lo i các IR thành các th h sauớ ể ạ ế ệ thông tin c a tay máy-ng iủ ườ
- Th h 1: Th h có ki u đi u khi n theo chu kỳ d ng ch ng trình c ng không cóế ệ ế ệ ể ề ể ạ ươ ứ
kh năng nh n bi t thông tin.ả ậ ế
- Th h 2: Th h có ki u đi u khi n theo chu kỳ d ng ch ng trình m m b c đ uế ệ ế ệ ể ề ể ạ ươ ề ướ ầ
đã có kh năng nh n bi t thông tin.ả ậ ế
- Th h 3: Th h có ki u đi u khi n d ng tinh khôn, có kh năng nh n bi t thông tinế ệ ế ệ ể ề ể ạ ả ậ ế
và b c đ u đã có m t s ch c năng lý trí c a con ng i.ướ ầ ộ ố ứ ủ ườ
1.3.2. Phân lo i theo k t c uạ ế ấ
Theo k t c u c a tay máy ng i ta phân thành robot ki u to đ Đ các, Ki u to đ ế ấ ủ ườ ể ạ ộ ề ể ạ ộ
tr , ki u to đ c u, ki u to đ góc, robot ki u SCARA nh đã trình bày trên. ụ ể ạ ộ ầ ể ạ ộ ể ư ở
1.3.3. Phân lo i theo ng d ngạ ứ ụ
D a vào ng d ng c a robot trong s n xu t có Robot s n, robot hàn, robot l p ráp, ự ứ ụ ủ ả ấ ơ ắ
robot chuy n phôi .v.v... ể
GVHD:Ths. Nguy n Tr ng Du ễ ọ 3 Nhóm 9-Robot gryphone
1.3.4. Phân lo i theo cách th c và đ c tr ng c a ph ng pháp đi u khi nạ ứ ặ ư ủ ươ ề ể
Có robot đi u khi n h (m ch đi u khi n không có các quan h ph n h i), Robot đi uề ể ở ạ ề ể ệ ả ồ ề
khi n kín (hay đi u khi n servo) : s d ng c m bi n, m ch ph n h i đ tăng đ chínhể ề ể ử ụ ả ế ạ ả ồ ể ộ
xác và m c đ linh ho t khi đi u khi n. ứ ộ ạ ề ể
Ngoài ra còn có th có các cách phân lo i khác tuỳ theo quan đi m và m c đíchể ạ ể ụ
nghiên c uứ
1.4. ng d ng c a Robot công nghi pỨ ụ ủ ệ
−Robot công nghi p đ c áp d ng trong công nghi p d i góc đ thay th conệ ượ ụ ệ ướ ộ ế
ng i, nh v y các dây chuy n s n xu t đ c tăng năng xu t và hi u qu .ườ ờ ậ ề ả ấ ượ ấ ệ ả
−ng d ng làm các công viêc:Ứ ụ
+ Không bi t m tế ệ
+ C n s thay đ i liên t cầ ự ổ ụ
+ Trong môi tr ng ch u s phóng xườ ị ự ạ
+ Trong môi tr ng c m nh n đ c t tr ng và sóng siêu âmườ ả ậ ượ ừ ườ
+ Trong môi tr ng nhàm chán, m t m i.ườ ệ ỏ
−ng d ng trong C khí: Robot đ c s d ng trong công ngh đúc, hàn, c t, s n,Ứ ụ ơ ượ ử ụ ệ ắ ơ
phun ph , tháo l p, v n chuy n, ….ủ ắ ậ ể
−ng d ng trong Y h c: Robot đ c ng d ng trong lĩnh v c y t nh n i soi,Ứ ụ ọ ượ ứ ụ ự ế ư ộ
…..
−ng d ng đ khai thác th m l c đ a.Ứ ụ ể ề ụ ị
−ng d ng trong qu c phòng: Robot công nghi p đ c s d ng trong lo i vũ khíỨ ụ ố ệ ượ ử ụ ạ
t i tân nh t nh máy bay do thám không ng i lái,…..ố ấ ư ườ
→ K t lu nế ậ : Robot công nghi p có m t s kh năng làm vi c v t tr i so v i khệ ộ ố ả ệ ượ ộ ớ ả
năng c a con ng i, đó là ph ng ti n nâng cao năng su t lao đ ng.ủ ườ ươ ệ ấ ộ
1.5. Các b ph n c u thành Robot công nghi pộ ậ ấ ệ
1.5. 1 - Các thành ph n chínhầ
GVHD:Ths. Nguy n Tr ng Du ễ ọ 4 Nhóm 9-Robot gryphone
- Cánh tay: Là k t c u c khí g m các khâu liên k t b ng kh p đ ng, ngu n đ ngế ấ ơ ồ ế ằ ớ ộ ồ ộ
l c là đ ng c đi n, h th ng xi lanh khí nén th y l cự ộ ơ ệ ệ ố ủ ự
- D ng c thao tác là d y bàn tay, m hàn, đá màiụ ụ ạ ỏ
- Thi t b d y h c là thi t b d y d các thao tác c n thi tế ị ạ ọ ế ị ạ ỗ ầ ế
- Các ph n m m l p trìnhầ ề ậ
1.5.2 - K t c u tay máyế ấ
- Tay máy là m t thành ph n quan tr ng nó quy t đ nh kh nang làm vi c c a Robot,ộ ầ ọ ế ị ả ệ ủ
k t c u c a tay máy đ c ph ng theo c u t o và ch c năng c a tay con ng iế ấ ủ ượ ỏ ấ ạ ứ ủ ườ
- K t c u c a tay máy g m hai chuy n đ ng:ế ấ ủ ồ ể ộ
+ Chuy n đ ng t nh ti n ( kí hi u T )ể ộ ị ế ệ
+ Chuy n đ ng quay ( kí hi u R)ể ộ ệ
GVHD:Ths. Nguy n Tr ng Du ễ ọ 5 Nhóm 9-Robot gryphone