Đề cương ôn tập Điều khiển Robot công nghiệp

Chia sẻ: _ _ | Ngày: | Loại File: PDF | Số trang:5

Thêm vào BST

Báo xấu

12
lượt xem 5
download

Download Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ

Đề cương ôn tập Điều khiển Robot công nghiệp cung cấp kiến thức nhằm trang bị cho học viên những kiến thức phép biến đổi tọa độcơ bản trong kỹ thuật Robot; phương pháp Denavit-Hartenberg; phương pháp biểu diễn vị trí, biểu diễn hướng trong kỹ thuật Robot. Mời các bạn cùng tham khảo!

Chủ đề:

Bình luận(0) Đăng nhập để gửi bình luận!

Lưu

Nội dung Text: Đề cương ôn tập Điều khiển Robot công nghiệp

ĐỀ CƯƠNG ÔN TẬP ĐK ROBOT CÔNG NGHIỆP Câu 1: Trình bày các phép biến đổi tọa độ cơ bản trong kỹ thuật Robot? - Phép biến đổi tịnh tiến Trình bày được nội dung phép biến đổi và đưa ra được công thức tổng quát -Phép biến đổi tọa độ khi quay quanh 1 trục Trình bày được nội dung của phép quay đơn, đưa ra được công thức quay đơn theo 3 trục x, y, z - Phép biến đổi kết hợp Trình bày được nội dung và đưa ra 1 ví dụ tổng quát kết hợp được 2 hoặc nhiều phép biến đổi đơn - Phép biến đổi so với khung tọa độ dịch chuyển Trình bày được nội dung và đưa ra 1 ví dụ tổng quát kết hợp được 2 phép hoặc nhiều biến đổi với khung tọa độ dịch chuyển Câu 2: Trình bày về phương pháp Denavit-Hartenberg giải bài toán động học vị trí Robot? - Quy tắc DH các hệ tọa độ Trình bày được các nguyên tắc xây dựng khung tạo độ thanh nối i - Quan hệ giữa 2 khung tạo độ i và i-1 được xác định bằng các phép biến đổi theo thứ tự. Đưa ra được trình tự các phép biến đổi của mối quan hệ giữa 2 khung tạo độ i và i- 1 𝐴 𝑖 = 𝑅𝑜𝑡 ( 𝑧, 𝜃 𝑖 ) 𝑇𝑟𝑎𝑛𝑠(0,0, 𝑑 𝑖 ) 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠( 𝑎 𝑖 , 0,0) 𝑅𝑜𝑡(𝑥, 𝛼 𝑖 ) 𝑐𝜃 𝑖 −𝑠𝜃 𝑖 𝑐𝛼 𝑖 𝑠𝜃 𝑖 𝑠𝛼 𝑖 𝑎 𝑖 𝑐𝜃 𝑖 𝑠𝜃 𝑐𝜃 𝑖 𝑐𝛼 𝑖 − 𝑐𝜃 𝑖 𝑠𝛼 𝑖 𝑎 𝑖 𝑠𝜃 𝑖 ] 𝐴𝑖 = [ 𝑖 0 𝑠𝛼 𝑖 𝑐𝛼 𝑖 𝑑 𝑖 0 0 0 1 Câu 3: Trình bày phép quay Roll-Pitch -Yaw (RPY) trong kỹ thuật Robot? - Quy tắc gắn hệ trục tọa độ của RPY RPY là một phép quay phức hợp được sử dụng khi nghiên cứu chuyển động của con tàu. + Trục x là trục thẳng đứng và vuông góc với con tàu_ khi con tàu quay quanh trục x ssex làm cho con tầu đổi hướng (Yaw)
+ Trục y vuông góc với thân tàu. Khi con tàu quay quanh trục y, con tàu sẽ bị lắc nganh (Pitch) + Trục z nằn dọc thoe hướng tiến của con tàu. -Trình tự của phép quay RPY + Quay hệ tọa độ gốc quanh trục z một góc 𝜃 +Quay tiếp hệ tọa độ gốc quanh trục y một góc 𝛽 + Quay tiếp hệ tọa độ gốc quanh trục x một góc 𝛼 Trình tự của phép RPY: 𝑅 𝑅𝑃𝑌 = 𝑅𝑜𝑠( 𝑧, 𝜃) 𝑅𝑜𝑠( 𝑦, 𝛽) 𝑅𝑜𝑠(𝑧, 𝛼) Câu 4: Trình bày về phương pháp biểu diễn vị trí, biểu diễn hướng trong kỹ thuật Robot ? Câu 5: Hãy trình bày về vai trò của Sensor trong Robot công nghiệp, các thông số cơ bản của Sensor là gì? Câu 6: áp dụng các phép biến đổi đơn theo khung tọa độ cố định hoặc khung tạo độ gốc: VD1: Một điểm P [7,3,2]T đặt trong khung tọa độ B. xác định tọa độ điểm P trong khung tọa độ gốc khi dịch chuyển khung tọa độ B bằng các phép biến đổi so với khung tọa độ gốc theo thứ tự sau. - Quay xung quanh trục z một góc 900 - Quay xung quanh trục y một góc 900 - Tịnh tiến theo các trục x, y, z tương ứng với 4, -3, 7 đơn vị VD2: Một khung tọa độ B được quay xung quanh trục x một góc 900, tiếp theo tịnh tiến theo trục z hiện tại 1 đoạn 6 đơn vị, tiếp theo quay xung quanh trục z của khung tọa độ chuẩn một góc 900. Cuối cùng tịnh tiến dọc theo trục y hiện tại một đoạn3 đơn vị. Xác định vị trí cuối cùng của điểm P [2,8,3]T đặt trong khung tọa độ B. 7. Bài toán động lực học thuận: VD1: Cho cơ cấu robot như trong hình vẽ.
d3  a2 d1  - Xây dựng khung toạ độ thanh nối và lập bảng thông số theo Denavit-Hartenberg - Tìm ma trận xác định hướng và vị trí điểm cuối của tay Robot. Giải thích ý nghĩa của ma trận này ? - - Xác định vị trí và hướng tay khi: d1=30 cm, 1=60o, a2 = 40cm, 2=90o, d3 = 20 cm? Giải: Bảng thông số D-H Joint i i i ai(cm) di(cm) 1 1 90 0 d1 2 2 -90 a2 0 3 0 0 0 d3
VD2: Bảng thông số D_H Joint i i i ai(cm) di(cm) 1 1 90 0 d1 2 2 0 a2 0 3 3 0 a3 0 4 4 0 a4 0 VD3: Bảng thông số D_H
Joint i i i ai(cm) di(cm) 1 1 0 a1 d1 2 -90 -90 0 d2 3 0 0 0 d3 VD4: Bảng thông số D_H Joint i i i ai(cm) di(cm) 1 1 -90 0 d1 2 2 90 0 d2 3 0 0 0 d3 8. Bài toán động lực học ngược. 9. Bài toán quỹ đạo 10. Môi trường lập trình Robot công nghiệp là gì? 11. Trình bày về phương pháp lập trình nhập lệnh cho Robot công nghiệp và ưu nhược điểm của phương pháp? 12. Phương pháp lập trình làm theo mẫu (kiểu dạy- học) cho robot công nghiệp và ưu nhược điểm của phương pháp? 13. Trình bày về phương pháp lập trình kiểu dạy học và phương pháp lập trình hướng robot?