Giáo trình robot part 10

Từ đó ta thấy ma trận mô tả hai trường hợp trên là khác nhau. Tuy nhiên, nếu xét kết hợp của hai chuyển động vi phân ta sẽ thấy ma trận mô tả chuyển động xoay vi phân là như nhau. Ma trận phản đối xứng, trong đó dpi, dqi và dsi là các thành phần quay theo các trục. Ta có: ro = Ai ri với Ai là ma trận quay của khâu thứ i. Nếu xét theo hệ toạ độ thuần nhất ta có thể viết: