BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠOTRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH1*+,Ç1&Ӭ87+,ӂ7.ӂ9¬&+ӂ7Ҥ2+ӊ7+Ӕ1*
*Ӝ,ĈҪ89¬0$66$*(ĈҪ8&+2%ӊ1+1+Æ1
1Ҵ0/,ӊ7*,ѬӠ1*
SKC 007 3 9 0
Tp. Hồ Chí Minh, tháng
CÔNG TRÌNH 1*+,Ç1&Ӭ8.+2$+Ӑ&&Ӫ$6,1+9,Ç1
06Ӕ69
BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐH SƯ PHẠM KỸ THUẬT TPHCM
BÁO CÁO TỔNG KẾT
ĐỀ TÀI NGHIÊN CỨU KHOA HỌC CỦA SINH VIÊN
Chủ nhiệm đề tài: Nguyễn Đào Xuân Hải
TP Hồ Chí Minh, tháng 9/2020
NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO HỆ THỐNG GỘI ĐẦU VÀ
MASSAGE ĐẦU CHO BỆNH NHÂN NẰM LIỆT GIƯỜNG
BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐH SƯ PHẠM KỸ THUẬT TPHCM
BÁO CÁO TỔNG KẾT
ĐỀ TÀI NGHIÊN CỨU KHOA HỌC CỦA SINH VIÊN
Thuộc nhóm ngành khoa học: Kĩ thuật
SV thực hiện: Nguyễn Đào Xuân Hải Nam, Nữ: Nam
Dân tộc: Kinh
Lớp, khoa: 16142095, Khoa Cơ khí chế tạo máy Năm thứ: 04/Số năm đào tạo: 04
Ngành học: Điện – Điện tử
Người hướng dẫn: PGS.TS. Nguyễn Trường Thịnh
TP Hồ Chí Minh, tháng 9/2020
1*+,Ç1&Ӭ87+,ӂ7.ӂ9¬&+ӂ7Ҥ2+ӊ7+Ӕ1**Ӝ,ĈҪ89¬
0$66$*(ĈҪ8&+2%ӊ1+1+Æ11Ҵ0/,ӊ7*,ѬӠ1*
I
LỜI CẢM ƠN
Lời đầu tiên cho em gửi lời cảm ơn đến trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật thành
phố Hồ Chí Minh và phòng thí nghiệm mở Openlab vì đã tạo điều kiện tốt nhất để em
có thể được học tập cũng như nâng cao kiến thức về các kỹ năng xã hội và đặc biệt là
nâng cao kiến thức kỹ thuật cho chúng em. Nhà trường đã và luôn cung cấp những
trang thiết bị tốt nhất, những kiến thức mới nhất, những thầy cô tâm đắc nhất để giúp
chúng em có thể vững bước trên con đường mai sau. Đây là điều em trân quý nhất và
sẽ không bao giờ quên được những đặc ân này từ nhà trường cũng như ban lãnh đạo
khoa.
Đặc biệt em xin gửi lời cảm ơn chân thành tới giảng viên hướng dẫn thầy PGS.
TS Nguyễn Trường Thịnh. Trong suốt khoảng thời gian đồ án cũng như thời gian học
tập của trường, thầy luôn là người hỗ trợ em cả về kiến thức lẫn kỹ năng sống, giúp đỡ
em trong những khó khăn, thầy luôn nhiệt tình và tâm huyết với sinh viên. Một lần nữa
em xin cảm ơn thầy.
Cuối cùng em xin gửi lời cảm ơn đến ba mẹ đã luôn hỗ trợ cũng như ủng hộ em
trên con đường do chính em chọn.
Với những kiến thức còn rất nhiều hạn chế và kinh nghiệm ít ỏi, nên bài báo cáo
này không tránh khỏi những sai sót. Kính mong các thầy cô góp ý cho em để em có thể
hoàn thiện hơn đồ án này cũng như giúp đỡ thêm chúng em hành trang cuối cùng trước
khi rời xa mái trường.
TP.HCM, tháng 07 năm 2020
Sinh viên thực hiện đề tài:
Nguyễn Đào Xuân Hải - 16142095
ii
DANH MỤC HÌNH ẢNH
Hình 1.1. Việc chăm sóc và gội đầu cho bệnh nhân. ...................................................... 2
Hình 2.1. Mô hình da đầu của một người da đầu cho bất kỳ tác động nào đến da đầu
của con người, mật độ tóc là một phần bảo vệ đầu .......................................................... 7
Hình 2.2. Scalp Reflexology map from posterior view (left) and Scalp Reflexology
map from right side view (right) ...................................................................................... 8
Hình 2.3. Các điểm huyệt phân bố trên da đầu người ..................................................... 9
Hình 2.4. Quy trình massage theo phương pháp India .................................................. 11
Hình 3.1 Hệ trục tọa độ với quá trình massage điểm .................................................... 15
Hình 3.3 Cấu hình thiết kế một cánh tay robot thực hiện massage ............................... 19
Hình 3.4 Cấu hình thiết kế một cánh tay robot thực hiện massage ............................... 21
Hình 3.5 Không gian hoạt động của cánh tay robot massage ....................................... 21
Hình 3.6 Kết cấu cánh tay robot massage thứ nhất ....................................................... 23
Hình 4.1 Sơ đồ tổng quát của các mạng thần kinh nhân tạo. ........................................ 28
Hình 4.2 Đồ thị của kết quả kiểm nghiệm sai số của 1 lớp ẩn. ..................................... 29
Hình 4.3 Mô hình mạng thần kinh nhân tạo để đưa ra giá trị Thốn .............................. 29
Hình 4.4 Đồ thị của kết quả kiểm nghiệm sai số của 1 lớp ẩn. ..................................... 30
Hình 4.5 Đồ thị của kết quả kiểm nghiệm sai số trung bình của 2 lớp ẩn. ................... 30
Hình 4.6 Mô hình mạng thần kinh nhân tạo để đưa ra tạo độ Xi .................................. 31
Hình 4.7 Lưu đồ của thuật toán truyền ngược ............................................................... 32
Hình 5.1 Hệ thống cảm biến .......................................................................................... 36
Hình 5.2 Hệ thống truyền điều khiển từ robot massage ................................................ 37
Hình 5.3 Sơ đồ truyền nhận dữ liệu của mạch điều khiển động cơ robot ..................... 37
Hình 5.4 Sơ đồ của thiết bị giao tiếp máy tính với cảm biến ........................................ 38
Hình 5.5 Sơ đồ khối của hệ thống an toàn .................................................................... 38
Hình 5.6 Sơ đồ khối hệ thống điều khiển ...................................................................... 39
Hình 5.7 Sơ đồ khối bộ điều khiển tầng (cascade controller) ....................................... 41
Hình 5.8 Sơ đồ khối của hệ thống điều khiển robot massage ....................................... 42
Hình 5.9 Sơ đồ cảm biến trong robot ............................................................................ 42
Hình 5.10 Mô hình lắp đặt hệ thống massage và gội đầu dễ di chuyển kết hợp với
giường massage .............................................................................................................. 43
Hình 5.11 Cấu tạo của Encoder ..................................................................................... 43
Hình 6.1 Hình ảnh mô hình và thực tế với sự tương quan giữa người và bộ cánh tay . 47