ii
DANH MỤC HÌNH ẢNH
Hình 1.1. Việc chăm sóc và gội đầu cho bệnh nhân. ...................................................... 2
Hình 2.1. Mô hình da đầu của một người da đầu cho bất kỳ tác động nào đến da đầu
của con người, mật độ tóc là một phần bảo vệ đầu .......................................................... 7
Hình 2.2. Scalp Reflexology map from posterior view (left) and Scalp Reflexology
map from right side view (right) ...................................................................................... 8
Hình 2.3. Các điểm huyệt phân bố trên da đầu người ..................................................... 9
Hình 2.4. Quy trình massage theo phương pháp India .................................................. 11
Hình 3.1 Hệ trục tọa độ với quá trình massage điểm .................................................... 15
Hình 3.3 Cấu hình thiết kế một cánh tay robot thực hiện massage ............................... 19
Hình 3.4 Cấu hình thiết kế một cánh tay robot thực hiện massage ............................... 21
Hình 3.5 Không gian hoạt động của cánh tay robot massage ....................................... 21
Hình 3.6 Kết cấu cánh tay robot massage thứ nhất ....................................................... 23
Hình 4.1 Sơ đồ tổng quát của các mạng thần kinh nhân tạo. ........................................ 28
Hình 4.2 Đồ thị của kết quả kiểm nghiệm sai số của 1 lớp ẩn. ..................................... 29
Hình 4.3 Mô hình mạng thần kinh nhân tạo để đưa ra giá trị Thốn .............................. 29
Hình 4.4 Đồ thị của kết quả kiểm nghiệm sai số của 1 lớp ẩn. ..................................... 30
Hình 4.5 Đồ thị của kết quả kiểm nghiệm sai số trung bình của 2 lớp ẩn. ................... 30
Hình 4.6 Mô hình mạng thần kinh nhân tạo để đưa ra tạo độ Xi .................................. 31
Hình 4.7 Lưu đồ của thuật toán truyền ngược ............................................................... 32
Hình 5.1 Hệ thống cảm biến .......................................................................................... 36
Hình 5.2 Hệ thống truyền điều khiển từ robot massage ................................................ 37
Hình 5.3 Sơ đồ truyền nhận dữ liệu của mạch điều khiển động cơ robot ..................... 37
Hình 5.4 Sơ đồ của thiết bị giao tiếp máy tính với cảm biến ........................................ 38
Hình 5.5 Sơ đồ khối của hệ thống an toàn .................................................................... 38
Hình 5.6 Sơ đồ khối hệ thống điều khiển ...................................................................... 39
Hình 5.7 Sơ đồ khối bộ điều khiển tầng (cascade controller) ....................................... 41
Hình 5.8 Sơ đồ khối của hệ thống điều khiển robot massage ....................................... 42
Hình 5.9 Sơ đồ cảm biến trong robot ............................................................................ 42
Hình 5.10 Mô hình lắp đặt hệ thống massage và gội đầu dễ di chuyển kết hợp với
giường massage .............................................................................................................. 43
Hình 5.11 Cấu tạo của Encoder ..................................................................................... 43
Hình 6.1 Hình ảnh mô hình và thực tế với sự tương quan giữa người và bộ cánh tay . 47
