MỤC LỤC
Trang
Trang phụ bìa
LỜI CẢM ƠN
LỜI CAM ĐOAN
DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU, CÁC CHỮ VIẾT TẮT
DANH MỤC CÁC BẢNG
DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ, ĐỒ THỊ
MỞ ĐẦU.....................................................................................................................1
CHƯƠNG 1. TỔNG QUAN VỀ VẤN ĐỀ NGHIÊN CỨU........................................ 3
1.1. Cơ cấu có khâu đàn hồi ..................................................................................... 3
1.1.1. Khâu rắn và khâu đàn hồi trong một số cơ cấu máy và robot ....................... 3
1.1.2. Mô hình của các khâu đàn hồi trong cơ cấu ................................................. 5
1.2. Tình hình nghiên cứu trên thế giới..................................................................... 7
1.3. Tình hình nghiên cứu trong nước .................................................................... 12
1.4. Xác định vấn đề nghiên cứu của luận án.......................................................... 12
CHƯƠNG 2. THIẾT LẬP PHƯƠNG TRÌNH CHUYỂN ĐỘNG CỦA HỆ
NHIỀU VẬT ĐÀN HỒI........................................................................................... 13
2.1. Rời rạc hóa khâu đàn hồi................................................................................. 13
2.1.1. Rời rạc hóa khâu đàn hồi bằng phương pháp Ritz – Galerkin.................... 13
2.1.2. Rời rạc hóa khâu đàn hồi bằng phương pháp phần tử hữu hạn (FEM)........... 14
2.2. Thiết lập phương trình chuyển động của hệ nhiều vật có cấu trúc mạch
vòng bằng phương trình Lagrange dạng nhân tử .................................................... 17
2.3. Thiết lập hệ phương trình vi phân chuyển động của cơ cấu bốn khâu bản lề
với thanh truyền đàn hồi......................................................................................... 18
2.3.1. Mô tả cơ cấu ............................................................................................. 18
2.3.2. Biểu thức động năng, thế năng và phương trình liên kết............................ 18
2.3.3. Phương trình vi phân chuyển động của cơ cấu khi thanh truyền đàn hồi
được rời rạc hóa bằng phương pháp Ritz – Galerkin........................................... 20
2.3.3.1. Trường hợp cơ cấu rắn....................................................................... 29
2.3.3.2. Trường hợp thanh truyền chỉ chịu uốn (bỏ qua biến dạng dọc thanh)........ 29
2.3.3.3. Trường hợp thanh truyền chỉ chịu kéo nén dọc (bỏ qua biến dạng uốn) .... 30
2.3.4. Phương trình vi phân chuyển động của cơ cấu khi thanh truyền đàn hồi
được rời rạc hóa bằng các phần tử hữu hạn......................................................... 31
2.3.4.1. Trường hợp thanh truyền chỉ chịu uốn (bỏ qua biến dạng dọc thanh) ..... 38
