intTypePromotion=1
zunia.vn Tuyển sinh 2024 dành cho Gen-Z zunia.vn zunia.vn
ADSENSE
 » 
 » 

Bài giảng FMS & CIM: Chương 3 - Lập trình Robot

Chia sẻ: _ _ | Ngày: | Loại File: PDF | Số trang:29

Thêm vào BST
Báo xấu
18
lượt xem 6
download
 
  Download Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ

Bài giảng "FMS & CIM: Chương 3 - Lập trình Robot" được biên soạn với các nội dung chính sau: Giới thiệu về teach pendant; Ngôn ngữ lập trình MCL; Khái niệm Lập trình Robot; Ví dụ lập trình. Mời các bạn cùng tham khảo nội dung bài giảng!

Chủ đề:

Bình luận(0) Đăng nhập để gửi bình luận!

Lưu

Nội dung Text: Bài giảng FMS & CIM: Chương 3 - Lập trình Robot

  1. FMS & CIM TS. NGUYỄN VĂN TÌNH Email: tinh.nguyenvan@hust.edu.vn Bộ môn Công nghệ Chế tạo máy Địa chỉ: C5-112
  2. 3. Lập trình Robot 3.1 Khái niệm 3.2 Giới thiệu về teach pendant 3.3 Ngôn ngữ lập trình MCL 3.4 Ví dụ lập trình
  3. 3.1. Khái niệm • Là viết chương trình cho hoạt động thao tác của robot theo một ngôn ngữ nào đó phù hợp với hệ thống điều khiển • Phân loại: ✓Dạy điểm, dạy qua teach pendant ✓Dạy qua dẫn đường ✓Ngôn ngữ lập trình bằng chữ
  4. 3.1. Khái niệm • Dạy điểm qua teach pendant ✓Chỉ dẫn cho robot di chuyển trong không gian làm việc ✓Gồm phím bấm, công tắc điều khiển bước chuyển động robot tới các điểm trong không gian làm việc ✓Những điểm này sẽ được lưu vào bộ nhớ theo thứ tự.
  5. 3.1. Khái niệm • Dạy qua dẫn đường (Lead Through – LT) ✓Phương pháp áp dụng chủ yếu cho các robot quay lại liên tục ✓Đường đi của robot do bộ điều khiển tính toán ✓Bộ điều khiển robot sẽ lưu vị trí của đường đi và tốc độ như người lập trình đã vận hành robot
  6. 3.1. Khái niệm • Lập trình robot ✓Thiết lập một chuỗi logic thứ tự các công việc của robot ✓Nhập chương trình vào trong máy tính điều khiển, xác định vị trí các điểm khác nhau trong không gian làm việc mà robot đi qua ✓Cần sử dụng TP để dạy điểm ✓Có thể lập trình Online - Offline
  7. 3.2. Giới thiệu Teach Pendant
  8. 3.2. Giới thiệu Teach Pendant
  9. 3.3. Ngôn ngữ lập trình MCL (Manufacturing Control Language) • Khái niệm ✓Ngôn ngữ lập trình đa chức năng dùng trong sản xuất ✓Để hợp nhất những yêu cầu phong phú lập trình của người sử dụng ở nhiều cấp độ khác nhau trong sản xuất công nghiệp ✓Điều khiển robot và các thiết bị phụ trợ thu thập dữ liệu, giao tiếp thông tin và xử lý các dữ liệu đó
  10. 3.3. Ngôn ngữ lập trình MCL • Kiểu dữ liệu
  11. 3.3. Ngôn ngữ lập trình MCL • Kiểu dữ liệu
  12. 3.3. Ngôn ngữ lập trình MCL • Các lệnh di chuyển ✓ SPEED  Đặt tốc độ cho chuyển động của robot  Cấu trúc
  13. 3.3. Ngôn ngữ lập trình MCL • Các lệnh di chuyển ✓ CMOVE  Di chuyển robot theo cung/vòng tròn  Cấu trúc Robot sẽ bắt đầu từ vị trí hiện tại và đi qua hai điểm (điểm_1, điểm_2). Nếu cho điểm_3 bằng với vị trí hiện tại thì robot sẽ hoàn chỉnh một vòng tròn. Nếu điểm_3 khác vị trí hiện tại thì sẽ báo lỗi
  14. 3.3. Ngôn ngữ lập trình MCL • Các lệnh di chuyển ✓ LMOVE: Di chuyển robot theo một đường thẳng ✓ PMOVE: Di chuyển robot theo một đường thẳng
  15. 3.3. Ngôn ngữ lập trình MCL • Các lệnh di chuyển ✓ TMOVE: Di chuyển robot đến một vị trí xác định theo đường ngắn nhất và tiếp tục thực hiện chương trình mà không cần đợi robot dừng lại
  16. 3.3. Ngôn ngữ lập trình MCL • Các lệnh di chuyển ✓XMOVE, YMOVE, ZMOVE: Di chuyển robot tới một khoảng cách xác định theo trục X, Y, Z
  17. 3.3. Ngôn ngữ lập trình MCL • Các lệnh dừng ✓DELAY: Dừng chương trình trong một khoảng thời gian xác định
  18. 3.3. Ngôn ngữ lập trình MCL • Các lệnh dừng ✓PAUSE: Dừng robot ✓RESUME: Bắt đầu lại chuyển động của robot sau lênh PAUSE
  19. 3.3. Ngôn ngữ lập trình MCL • Các lệnh dừng ✓WAITMOVE: Dừng chương trình cho đến khi robot dừng di chuyển ✓WAITI: Dừng chương trình cho đến khi tín hiệu vào nhận giá trị xác định
  20. 3.3. Ngôn ngữ lập trình MCL • Các lệnh tay kẹp ✓GRASP: Đóng tay kẹp ✓RELEASE: Mở tay kẹp
ADSENSE

CÓ THỂ BẠN MUỐN DOWNLOAD

LV.15: Bộ Đồ Án Tốt Nghiệp Chuyên Ngành Cơ Khí
65 tài liệu
2431 lượt tải
THÔNG TIN
TRỢ GIÚP
HỖ TRỢ KHÁCH HÀNG
Theo dõi chúng tôi

Chịu trách nhiệm nội dung:

Nguyễn Công Hà - Giám đốc Công ty TNHH TÀI LIỆU TRỰC TUYẾN VI NA

LIÊN HỆ

Địa chỉ: P402, 54A Nơ Trang Long, Phường 14, Q.Bình Thạnh, TP.HCM

Hotline: 093 303 0098

Email: support@tailieu.vn

Giấy phép Mạng Xã Hội số: 670/GP-BTTTT cấp ngày 30/11/2015 Copyright © 2022-2032 TaiLieu.VN. All rights reserved.

 

Đồng bộ tài khoản
2=>2