DKS GROUP http://www. dks.com.vn
Nguyen Manh Truong Mobi : 0988857861
9
khi làm nhng chương trình ln (Các chương trình trong robocon rt phc
tp).
Để mt robot có th hot động tt ,cn phi có s phi hp cht ch gia các
phn cơ khi ,mch ,và lp trình .Nếu mt b phn không tt ,thì robot s
không hot động được.
1.2.Mt s kinh nghim khi tham gia robocon.
1.2.1.T chc đội hình.
Mt đội robot bao gm 7 đến 10 người ,và thường được chia thành 3 nhóm
-Nhóm cơ khí :Thiết kế ,gia công cơ khí (3-4 người).
-Nhóm mch đin t :Thiết kế ,làm mch cho robot (2-3 người).
-Nhóm lp trình: Lp trình ,test robot (3 người)
Người đội trưởng phi có trách nhim phân công rõ ràng công vic cho
tng người ,các thành viên phi nghiêm túc chp hành tránh hin tượng chê
, li.
1.2.2.Mua sm thiết b linh kin
Đội robot phi có định hướng rõ ràng ,làm robot cn có nhng phương tin
gì ,địa đim mua hàng c th.
Công c cơ khí :Khoan máy ,cưa máy ,cưa tay ,đinh rút : Địa đim :Ch
gii (Ph Huế)
Công c đin t :M hàn ,hút thiếc ,đồng h đin t.v.v.v Địa đim :Trn
Cao Vân ,17 Hàn Thuyên ,70 Hàng Trng ,269 Đội Cn.
1.2.3.Tìm kiếm tài tr
Để làm robot ,bn phi tn rt nhiu tin (trung bình t 20 đến 30 triu và
có th nhiu hơn na) .Vi điu kin sinh viên ,các bn rt khó có th
được s tin như thế ,Do đó ,bn cn phi tìm kiếm các nhà tài tr t các
doanh nghip.Tuy nhiên để xin được tài tr ,bn cn phi có phương án kế
hoch c th ,hay nhng mi quan h khác.
-Địa ch mt s doanh nghip các bn có th xin tài tr
a) Công ty Elcom 18 Nguyn Chí Thanh
b) Công ty c phn k thut SEEN (T Liêm)
c) Công ty Ameco (Tng 1 toà nhà sông đà Phương Lit)
Robot điu khin bng tay là mt phn không th thiếu được trong
robocon .Trong mt s trn đâú ,robot bng tay có vai trò h tr cho robot t
DKS GROUP http://www. dks.com.vn
Nguyen Manh Truong Mobi : 0988857861
10
động .Đôi khi ,robot bng tay đã giúp thay đổi cc din trên sân.Mch điu
khin robot bng tay phn ln là mch relay điu khin động cơ.
2.1.Chc năng ca mch điu khin bng tay
Mch điu khin bng tay dùng để điu khin các động cơ ca robot bng
tay.Vic điu khin động cơ bao gm các chc năng sau
- Điu khin động cơ quay ngược (robot lùi )
- Điu khin động cơ quay xuôi (robot tiến )
- Dng động cơ (dng robot)
Relay được dùng trong robot bng tay là loi relay OMRON ,dòng ln
Hình 2.1.Role omron
2.2.Nguyên tc hot động mch điu khin robot bng tay
Mch này s dng 2 relay điu khin 1 động cơ ,cp ngun cho relay th 1
thì động cơ quay phi ,cp ngun cho relay th 2 thì động cơ đảo chiu.
Sơ đồ mch điu khin bng tay
DKS GROUP http://www. dks.com.vn
Nguyen Manh Truong Mobi : 0988857861
11
Bn thiết kế mt mch điu khin s dng các nút bm để đóng m các relay
,mch rt đơn gin và hiu qu.Tuy nhiên ,làm như vy s không thm m
và bt tin .Do đó bn có th thiết kế b điu khin bng gamepad PS 2 để
điu khin .
(Phn này có tham kho tài liu trên mng)
Gamepad cho Robot điu khin bng tay chia làm 2 loi : điu khin t xa
bng hng ngoi và điu khin qua dây cáp. Nếu dùng các mch thu phát
hng ngoi thông thường thì tính n định khi thi đấu không cao (!), tt nht
nên dùng Vi x lí (VXL) để thu phát theo tn s riêng ca mình (như POL
chng hn). Điu khin qua dây cáp mang tính n định rt cao, đây chúng
tôi đề cp ti cách s dng gamepad qua dây cáp.
1.S dng gamepad playstation ca SONY.
Kết ni trc tiếp vào Vi x lí. Rt gn khi thiết kế phn cng, tuy nhiên
chúng ta nên kèm theo nút Reset VXL trên gamepad để tăng tính n định.
Đây là phương pháp s dng ca đội FXR.
2.Ci to phn mch ca 1 gamepad bt kì:
Trong mch ca các gamepad bt kì, các nút nhn được thiết kế như là các
công tc hành trình (tc là có 1 đim chung ni mass).
+ Ct b đường mch in ni các nút nhn vi phn điu khin ca
gamepad.
+ S dng các nút nhn như là các công tc hành trình độc lp.
a. Truyn ni tiếp :
DKS GROUP http://www. dks.com.vn
Nguyen Manh Truong Mobi : 0988857861
12
Theo cách x lí này chúng ta ch s dng cáp 4 si : +5v, mass, TXD, RXD.
Cách x lí này vn chưa n định tuyt đối nhưng s dng ít Port VXL.
Nên kèm theo nút Reset VXL trên gamepad để tăng tính n định. Đây là
phương pháp Basic Bot s dng năm 2003 và 2004.
b. Truyn song song :
Thc cht ta ni tt c các nút nhn xung thng mch điu khin, khi
đó các nút
nhn đóng vai trò như là nhng công tc hành trình. Phương pháp này rt n
định, tuy nhiên nhược đim là rt tn Port VXL (mi nút nhn ng vi 1
Port).
Cách khc phc nhược đim trên :
S dng mch dn kênh 16 sang 1.
DKS GROUP http://www. dks.com.vn
Nguyen Manh Truong Mobi : 0988857861
13
Phương pháp này gim bt được đáng k s lượng Port VXL, tính n định
cao.
Thiết kế mch robot bng tay kiu bán t động đã được FXR s dng trong
cuc thi robocon 2004 rt thành công (đot chc vô địch )
Bài hc này gii thiu v mch cm biến trong robocon.Mch cm biến
đóng vai trò như “mt “ ca robot giúp cho robot có kh năng nhn biết
được môi trường xung quanh (vch trng ,chướng ngi vt ) để t đó có bin
pháp x lý.
Trong mch cm biến ,các bn có th s dng các loi led thu phát hng
ngoi hoc quang tr .Led thu phát hng ngoi có giá thành r (2500 /cp).
Hình 2.1.Sensor hng ngoi.
Đối vi robot công nghip ,bn có th s dng nhng loi cm biến công
nghip ca các hãng Omron ,hay Siemens.Các loi cm biến này có độ nhy
cao và kh năng chng nhiu tt.Tuy nhiên giá thành rt đắt (hàng trăm
đô),cho nên s dng chúng trong robocon thì không phù hp .Bn hoàn toàn
có th t chế to mch sensor cho mình.
Hình 2.2.Mt s sensor dùng trong công nghip