1
Trường ĐHBK tp HCM Khoa CơKhí Bộmôn CơĐiệnTử
MÔN HỌC
ĐỘNG LỰC HỌC
VÀ
ĐIỀU KHIỂN ROBOT
2010
Giảng viên: TS Phan TấnTùng
Chương trình cao học chuyên ngành CơĐiệnTử
2
Động lựchọcvàđiềukhiển robot TS Phan Tấn Tùng
50%1Thi cuốihọckỳ6
30%1Tiểuluận, thuyếttrình5
--Thực hành thí nghiệm4
--Kiểm tra giữa kỳ3
10%-Chuyên cần2
10%6Bài tậptạilớp1
Trọng số(%)SốlầnPhương pháp đánh giáTT
694560 tiết
TiểuluậnThựchànhLý thuyếtTổng số
3
Chương trình
Chương 1: Giớithiệu
Chương 2: Động lựchọc robot
Chương 3: Hoạch định quĩđạo robot
Chương 4: Điềukhiển robot
Chương 5: Cảmbiếnvàthịgiác robot
Động lựchọcvàđiềukhiển robot TS Phan Tấn Tùng
4
Tài liệuthamkhảo
[1] John J. Craig, Introduction to robotics –
Mechanics and Control, Addison Wesley
Longman, 1989.
[2] J.M. Selig, Introductory Robotics, Prentice
Hall International, 1992.
[3] PhạmĐăng Phước, Robot công nghiệp.
Động lựchọcvàđiềukhiển robot TS Phan Tấn Tùng
5
Chương 1 : Giớithiệu
1.1 Lịch sửphát triểnrôbốt
1.2 Các cấutrúcrôbốt
1.3 Giớithiệuphương pháp mô phỏng rôbốt
1.4 Các phép biếnđổihệtọađộ
1.5 Động họcvịtrí
1.6 Động họcvậntốc
Động lựchọcvàđiềukhiển robot TS Phan Tấn Tùng