Bài giảng Vận hành robot ABB: Chương 5

Một chương trình được chia thành nhiều tác vụ (task) với dữ liệu (data) và các đoạn chương trình (routines) riêng, Một chương trình được chia thành những modun chương trình nhỏ,...Để nắm chi nội dung của bài giảng mời các bạn cùng tham khảo Bài giảng Vận hành robot ABB: Chương 5 dưới đây.

0o0hades0o0

Lập trình và chạy thử

(cid:127) Một chương trình được chia thành nhiều tác vụ (task) với dữ liệu(data) và các đoạn chương trình(routines) riêng (cid:127) Một chương trình được chia thành những modun chương

trình nhỏ

(cid:127) Một modun bao gồm data và các routine, mà có thể được

sử dụng lại ở chương trình khác

(cid:127) Các modun thường được lưu trữ và đươc gọi ra bởi chương

trình

(cid:127) Modun chương trình có thể được lưu trữ và gọi ra một

cách độc lập

Lập trình và chạy thử

(cid:127) Modun của hệ thống thì lưu trú trong hệ

thống

(cid:127) Modun của hệ thống không nằm trong

chương trình cũng không thuộc về bộ nhớ chương trình

(cid:127) Modun hệ thống bao gồm data và các routine mà có thể được dùng bởi nhiều chương trình

Lập trình và chạy thử

Bộ nhớ chương trình

Thông số hệ thống

Chương trình

Module chính

PROC

EIO MMC SIO MOC

Routine 例行程序

Main

DATA

Routine 例行程序Routine

SYS

Module chương trình

Routine 例行程序

DATA 数据

DATA

DATA 数据

Flash Disk hd0a:\

Routine Routine 例行程序Routine 例行程序 Routine Routine 例行程序Routine 例行程序例行程序 Routine 例行程序Routine 例行程序

Module hệ thống

Routine 例行程序

USB

bd0:\

DATA 数据

DATA

DATA 数据

Routine Routine 例行程序Routine 例行程序 Routine Routine 例行程序Routine 例行程序例行程序 Routine Routine 例行程序Routine 例行程序例行程序 Routine 例行程序Routine 例行程序

Lập trình và chạy thử

Procedure (thủ tục) function (hàm) Trap (bẫy ngắt)

Có 3 loại routine (chương trình con) : (cid:127) (cid:127) (cid:127) - Procedures không trả về giá trị mà được sử dụng giống như

một câu lệnh.

- Functions trả về giá trị với dạng dữ liệu cụ thể và được sử

dụng trong các biểu thức.

- Trap routines cung cấp một phương tiện để làm việc với các lệnh ngắt interrupts. Một trap routine có thể được kết hợp với một ngắt riêng biệt và sau đó, nếu ngắt đó xảy ra, thì nó sẽ tự động chạy. Trap routine không thể được gọi trực tiếp từ chương trình.