Bài giảng Vận hành robot ABB: Chương 5

Lập trình và chạy thử<br /> <br /> Lập trình và chạy thử<br /> <br /> Lập trình và chạy thử<br /> • Một chương trình được chia thành nhiều tác vụ (task) với<br /> dữ liệu(data) và các đoạn chương trình(routines) riêng<br /> • Một chương trình được chia thành những modun chương<br /> trình nhỏ<br /> • Một modun bao gồm data và các routine, mà có thể được<br /> sử dụng lại ở chương trình khác<br /> • Các modun thường được lưu trữ và đươc gọi ra bởi chương<br /> trình<br /> • Modun chương trình có thể được lưu trữ và gọi ra một<br /> cách độc lập<br /> <br /> Lập trình và chạy thử<br /> • Modun của hệ thống thì lưu trú trong hệ<br /> thống<br /> • Modun của hệ thống không nằm trong<br /> chương trình cũng không thuộc về bộ nhớ<br /> chương trình<br /> • Modun hệ thống bao gồm data và các<br /> routine mà có thể được dùng bởi nhiều<br /> chương trình<br /> <br /> Lập trình và chạy thử<br /> Bộ nhớ chương trình<br /> Chương trình<br /> Module chính<br /> Main<br /> <br /> Routine<br /> 例行程序<br /> Routine<br /> <br /> DATA<br /> <br /> Thông số hệ thống<br /> EIO<br /> MMC<br /> <br /> 例行程序<br /> Routine<br /> <br /> PROC<br /> SIO MOC<br /> SYS<br /> <br /> Module chương trình<br /> DATA<br /> DATA<br /> 数据<br /> DATA<br /> 数据<br /> <br /> Routine<br /> 例行程序<br /> Routine<br /> 例行程序<br /> Routine<br /> <br /> 例行程序<br /> Routine<br /> 例行程序<br /> Routine<br /> <br /> Flash Disk<br /> hd0a:\<br /> <br /> Module hệ thống<br /> Routine<br /> 例行程序<br /> Routine<br /> 例行程序<br /> Routine<br /> <br /> DATA<br /> DATA<br /> 数据<br /> DATA<br /> 数据<br /> DATA<br /> 数据<br /> <br /> 例行程序<br /> Routine<br /> 例行程序<br /> Routine<br /> <br /> 例行程序<br /> Routine<br /> <br /> USB<br /> <br /> bd0:\<br /> <br /> Lập trình và chạy thử<br /> Có 3 loại routine (chương trình con) :<br /> •<br /> Procedure (thủ tục)<br /> •<br /> function (hàm)<br /> •<br /> Trap (bẫy ngắt)<br /> - Procedures không trả về giá trị mà được sử dụng giống như<br /> một câu lệnh.<br /> - Functions trả về giá trị với dạng dữ liệu cụ thể và được sử<br /> dụng trong các biểu thức.<br /> - Trap routines cung cấp một phương tiện để làm việc với các<br /> lệnh ngắt interrupts. Một trap routine có thể được kết hợp<br /> với một ngắt riêng biệt và sau đó, nếu ngắt đó xảy ra, thì<br /> nó sẽ tự động chạy. Trap routine không thể được gọi trực<br /> tiếp từ chương trình.<br /> <br />