Bài giảng Vận hành robot ABB: Chương 2

IRC5

Sơ lược hệ thống

1 - y t i s r e v n U B B A ©

IRC5 Operation

Hệ thống Robot

2 - y t i s r e v n U B B A ©

IRC5 Operation

Bộ điều khiển IRC 5

Công cụ lập trình

3 - y t i s r e v n U B B A ©

Công tắc bật nguồn

IRC5 Operation

Ví dụ về robot công nghiệp – IRB 6400R

4 - y t i s r e v n U B B A ©

IRC5 Operation

Robot 6 trục

5 - y t i s r e v n U B B A ©

IRC5 Operation

IRC5 – Bộ điều khiển Robot

MultiMove

Bộ điều khiển

FlexPendant

PC Tools

6 - y t i s r e v n U B B A ©

IRC5 Operation

Các loại tủ điều khiển IRC5

7 - y t i s r e v n U B B A ©

IRC5 Operation

IRC5 Kiến trúc tủ

n Phân chia theo chức năng thành các module

n Sự phụ thuộc tối thiểu giữa các module

n Nguồn máy tính riêng với sự quản lý riêng

n Nguồn cấp riêng

n Số cáp tối thiểu giữa các module

n Giải pháp kết nối chuẩn (Ethernet)

n Nhờ đó dễ dàng:

n Phân phối

n Hỗ trợ nhiều cấu hình khác nhau, như là MultiMove

n Có thể lắp đặt theo nhiều dạng

8 - y t i s r e v n U B B A ©

n Thay thế và nâng cấp module dễ dàng, độc lập

IRC5 Operation

IRC5 Cấu trúc theo chức năng

Điều khiển động cơ P D Điều khiển quá trình

FlexPendant

Điều khiển hệ thống và an toàn

9 - y t i s r e v n U B B A ©

Thiết bị điều khiển cho người sử dụng

IRC5 Operation

Tủ điều khiển

n Modun điều khiển trung tâm

n Điều khiển các modun khác/

thiết bị quá trình.

n Có thể điều khiển tới 4 modun

điều khiển truyền động

n Cao 625 mm,

đế 700 * 700 mm

0 1 - y t i s r e v n U B B A ©

IRC5 Operation

Tủ điều khiển

A. Nguồn cấp cho I/O của

1 1 - y t i s r e v n U B B A ©

khách hàng B. Bảng điều khiển C. Công tắc chính D. Nguồn cấp cho điều khiển E. Máy tính

IRC5 Operation

Drive Module

n Drive Module

n Có thể điều khiển tới 8,9 trục trong, phụ thuộc vào dòng điện yêu cầu

n Cao 625 mm,

đế 700 * 700 mm

2 1 - y t i s r e v n U B B A ©

IRC5 Operation

Bộ điều khiển linh hoạt

n Modun điều khiển

n Bao gồm máy tính, giao diện an toàn, bảng điều khiển, khoảng trống cho một số lựa chọn chuẩn hoặc của khách hàng

n Drive Module

n Bao gồm drive system , axis

computer, máy biến thế, kết nối điện và bộ lọc

n Khối điều khiển ứng dụng MultiMove ( có thể 4 modun truyền động nối với một modun điều khiển)

3 1 - y t i s r e v n U B B A ©

n Cao 1250 mm, đế 700 * 700 mm

IRC5 Operation

Tủ điều khiển tích hợp

n Tất cả trong một tủ điều khiển

n Cao 850 mm,

đế 700 * 700 mm

n Máy tính, drive module và an toàn

tích hợp trong cùng một tủ

n Ít chỗ cho các tính năng khác. Chủ yếu dùng cho việc phân phối I/O

4 1 - y t i s r e v n U B B A ©

n Có thể dùng kết hợp với các tủ drive khác trong các ứng dụng multimove

IRC5 Operation

Tủ xử lý

n Mục đích

n Dùng để tích hợp các gói ứng dụng, như SpotWeld n Dùng để cài đặt các thiết bị khác của người dùng, ví dụ như những I/O bổ sung

n Cao 625 mm,

đế 700 * 700 mm

n Có thể bổ sung cho cả tủ điều khiển tích hợp và tuỳ biến

n Tích hợp theo cùng một đời sản

phẩm. n Giao diện giống với modun

điều khiển

5 1 - y t i s r e v n U B B A ©

IRC5 Operation

Bảng điều khiển từ xa

n Bảng điều khiển từ xa cho phép dễ dàng chuyển đổi chế độ và một số chức năng khác như đóng cửa trạm làm việc.

n Tích hợp theo cùng một đời sản

phẩm

6 1 - y t i s r e v n U B B A ©

FlexPendant

IRC5 Operation

7 Single Robot IRC5 Configurations

C&P

C&D &P C&P D D

P C D C&D D

+ Distributed solutions

7 1 - y t i s r e v n U B B A ©

C D P < 75m

IRC5 Operation

Tủ IRC5 tóm lược

Cao

Tên

Rộng

Sâu

Chức năng

700

Drive Module

625

700

Mở rộng lên 8,9 trục

700

625

700

Modun điều khiển

Tủ điều khiển chính

700

1250

700

Tất cả trong một (8-9 trục)

Bộ điều khiển tùy biến

700

~900

700

Tất cả trong một (8-9 trục)

Bộ điều khiển tích hợp

S4CPlus

950

800+200

625

Tất cả trong một (6-9 trục)

S4CPlus Automotive

1400

800

625

Tất cả trong một(8-9 trục)

8 1 - y t i s r e v n U B B A ©

IRC5 Operation

IRC5 Phần cứng

n Tuổi thọ – 80,000 hours

n Thiết kế phần cứng mới – mới nhất

n Thiết kế theo các tiêu chuẩn công nghiệp phổ biến

n Sử dụng tụ lưu, thay vì UPS

n Chất lượng

n Tối ưu phần cứng nhờ đó giảm giá thành

n Hoạt động tốt

n Dễ dàng sửa chữa

n Có khả năng chuẩn đoán hệ thống và thông báo lỗi

n Tính năng

n Lắp đặt

n Cài đặt (cài thêm units cần thiết)

9 1 - y t i s r e v n U B B A ©

n Tùy biến

IRC5 Operation

IRC5 Tổng quan phần cứng

Modun điều khiển Drive module

Power IRB xxx Power & UPS

Panel Safety Drive Safety

MC AXC SMB USB LAN Service

Motor Drives

I/O, Sensors and Process equipments

0 2 - y t i s r e v n U B B A ©

S4CPlus Carry over

IRC5 Operation

Kiến trúc hệ thống mở

n Bo mạch chủ và bộ cấp nguồn COTS ATX

n PCI bus

n Ethernet 10/100 Mbps

n Fieldbus card hỗ trợ 3 kiểu kết nối

n Flash disk n 256 MB

n Ổ cứng bổ sung theo yêu cầu

n >20 GB

n Chịu nhiệt cao (+60 ºC)

n Chống rung sóc

n Tự động giảm tốc độ quay để tăng tuổi thọ

n Có khung để gắn thiết bị lưu trữ

n Thay thế flash disk và ổ cứng nhanh chóng dễ dàng

n Cổng USB cho phép nối với bộ nhớ ngoài

1 2 - y t i s r e v n U B B A ©

n Computer unit dựa trên cấu hình máy tính cá nhân phổ biến

IRC5 Operation

Hoạt động

n Intel Celeron 566 MHz (gấp 3 lần S4Cplus), có thể nâng cấp lên 1.2

GHz

n 64 MB DRAM (gấp 2 lần S4Cplus), có thể mở rộng tới 512 MB

n Quản lý lên tới 36 trục

n Có đồng thời 7 cổng 10/100 Mbps Ethernet

n Phiên bản sử dụng Pentium-M đã có từ quý 4 năm 2004 => cung cấp

tốc độ xử lý cao hơn

n Máy tính chính

n Motorola PowerPC 250 MHz (gấp 6 lần S4Cplus)

n Điều khiển vị trí và tốc độ tới 9 trục

n Đo vị trí của 14 trục

n Phân bổ, kết nối mạng (Ethernet) cho các ứng dụng MultiMove

n PMC (PCI Mezzanine card) khe cắm dành cho các Card lớp 3 (ví dụ như Card I/O tốc độ cao, Card điều khiển tương tác lực, Card cho encoder, v.v…)

n Axis computer

IRC5 Operation

Field buses

n Fieldbus scanners

n Đạt chuẩn ODVA, hỗ trợ tốc độ truyền lên tới 500 kBaud

n Một kênh DeviceNet Master/Slave

n Hỗ trợ lên tới 12 Mbps

n 2 kênh Profibus DP Master/Slave

n Hỗ trợ giao diện cho cả dây bọc đồng và dây fiber-optic

n 2 kênh Interbus Master/Slave

n Ethernet IP Master/Slave

n ABB là hãng duy nhất có thể kết hợp các dạng fieldbus của nhiều

hãng khác nhau.

IRC5 Operation

Đáng tin cậy

n Hệ thống điều khiển động cơ n 6-hộp cho động cơ servo

n Kết nối ít hơn 54 %, thiết bị ít hơn 7%, PCB ít hơn 42 % so sánh với S4Cplus (IRB

6600, 6 trục)

n Một hộp cho driver trục ngoài

n Hộp gắn thẻ nhớ

n Dễ dàng thay đổi thẻ nhớ mass memory

n Hệ thống làm mát

n Giảm số lượng quạt: S4Cplus = 9 IRC5 = 7

n Không có quạt trong máy tính chính CPU

n Quạt cho hệ thống điều khiển động cơ được điều khiển tắt-bật để tăng tuổi thọ

n Chuẩn +45 C môi trường xung quanh, lựa chọn +52 C

n Không cần bộ lọc không khí

n Không dùng UPS để lưu trữ dữ liệu khi mất nguồn

n Sử dụng UltraCap™ với tuổi thọ 8 năm => bảo trì miễn phí (S4Cplus: Pin với

tuổi thọ 3 năm)

IRC5 Operation

IRC5 – FlexPendant

IRC5 Operation

IRC5 – FlexPendant

Dừng khẩn cấp

Màn hình cảm ứng màu

4 phím truy xuất nhanh Do người dùng thiết lập

joy stick 3 trục

4 phím chạy chương trình

chạy chạy tới/lùi dừng chương trình

IRC5 Operation

IRC5 – FlexPendant

Thanh trạng thái ABB danh mục Main menu

Truy cập nhanh Giao diện cửa sổ, có thể chuyển đổi giữa các cửa sổ

IRC5 Operation

IRC5 – FlexPendant

n ABB Danh mục chính

IRC5 Operation

IRC5 – FlexPendant

n Inputs and Outputs (I/O Window).

IRC5 Operation

IRC5 – FlexPendant

n Màn hình dịch chuyển robot

IRC5 Operation

IRC5 – FlexPendant

n Truy cập nhanh

IRC5 Operation

IRC5 – FlexPendant

n Làm việc online và cả

offline với Virtual IRC5.

n Có thể tạo thêm chương trình ứng dụng riêng với giao diện đồ họa và thông tin điều khiển

n Công nghệ của Microsoft với các công cụ phát triển mạnh, chuẩn.

IRC5 Operation

IRC5 – FlexPendant

n Hệ thống quản lý người dùng, cho phép truy cập hệ thống với quyền hạn và nhóm khác nhau

n Hot Plug – Tạo khả năng kết nối

hoặc tháo ra trong khi vẫn đang vận hành hệ thống

n Chống môi trường độc hại – IP54,

n Có thể thay cab khi cần,

n 7.7 inch

n 640 x 480 pixels

n Màn hình cảm ứng lớn:

n Người thuận tay trái hay tay phải

đều có thể sử dụng

n Đa ngôn ngữ

IRC5 Operation

IRC5 FlexPendant & R.S.O

n The FlexPendant và RobotStudioOnline làm việc cùng với nhau

Bài giảng Vận hành robot ABB: Chương 2