Wobj

Xác định đối tượng làm việc Workobject

– Xác định khu vực làm việc cho Robot – Tạo khả năng có thể dịch chuyển khu vực làm việc (ví dụ như bộ gá lắp) mà không cần thay đổi chương trình

– Giúp dễ dàng sử dụng chương trình đã tạo.

Khi robot khác làm việc với workplace khác, chỉ cần thay đổi workobject, không cần thay đổi chương trình.

– Một chương trình cho một đối tượng có thể được thay thế bằng hàm Search, để tìm vị trí hiện tại.

Xác định Workobject

(cid:127) 3 điểm－chọn X1,X2 trên trục x, Y1 trên

trục y.

User

Y1

X1

Object

Y Y

Y1

X2

X1

X2

X

X

Xác định Workobject

nhấn ABB vào danh mục chính

Xác định Workobject

Trong danh mục chính, chọn Program Data

Xác định Workobject

(cid:127) Trong Program Data, chọn Wobjdata

Xác định Workobject

(cid:127) Nhấn phím chức năng New, tạo wobj data

mới

Xác định Workobject

Nhấn để đổi tên

Xác định Workobject

(cid:127) Chọn wobjdata mới，sau đó nhấn phím chức năng “Edit”， một danh sách xuất hiện. Chọn “Define” 。

Xác định Workobject (cid:127) Dịch chuyển TCP robot đến một điểm trên trục X, nhấn Modify Position. (cid:127) Dịch chuyển TCP robot đến điểm thứ 2 trên trục X theo chiều dương, di

chuyển con trỏ đến User Point X2, nhấn Modify position

(cid:127) Lập lại thao tác với điểm UserY1 trên trục Y.