Các câu lệnh cơ bản thông dụng
MoveL/MoveJ
Speed : tốc độ
TCP
L－ linearly : tuyến tính
data type: speeddata
Data type: tooldata
J－ joint movement : chuyển động cong
MoveL p1, v100, z10, tool1;
Zone
Điểm đến
data type: zonedata
Data type: robotarget
MoveC
L－ linearly
speed
TCP
J－ joint movement
data type: speeddata
Data type: tooldata
C- circularly
MoveC p1, p2, v100, z10, tool1;
Điểm đến
Zone
Data type: robotarget
Data type :zone data
Một điểm trên vòng tròn di chuyển của robot
Data type :robotarget
Example
Function
MoveL Offs(p1,100,50,0), v100,……
(cid:127) Offs(p1,100,50,0) Tọa độ cách điểm p1 100 mm theo trục X, 50 mm theo trục Y và 0 mm theo trục Z.
(cid:127) Hướng x,y,z trong Offs() là của hệ tọa
độ Wobj.
Function
MoveL RelTool(p1,100,50,0\Rx:=0 \Ry:=- 0\Rz:=25), v100,……
(cid:127) RelTool(p1,100,50,0\Rx:=30\Ry:=-60 \Rz:=45)
Robot di chuyển đến vị trí cách điểm P1 100mm theo trục X, 50mm theo trục Y, 0mm theo trục Z, đồng thời xoay quanh trục Z một góc 25 độ.
(cid:127) Hướng x,y,z của RelTool() là của hệ tọa độ
Tool 。
Function
(cid:127) Vẽ hình chữ nhật, kích thước là
100mm*50mm MoveL p1,v100,… MoveL p2,v100,… MoveL p3,v100,… MoveL p4,v100,… MoveL p1,v100,…
(cid:127) Có thể dùng lệnh để xác định p1,p2,p3,p4.
MoveL p1,v100,… MoveL Offs(p1,100,0,0),v100,… MoveL Offs(p1,100,-50,0),v100,… MoveL Offs(p1,0,-50,0),,v100,… MoveL p1,v100,…
MoveAbsJ
speed
TCP
Data type: speeddata
Data type: tooldata
MoveAbsJ jpos1, v100, z10, tool1;
Destination point
zone
Data type :jointtarget
Data type:zonedata
Set
Set do1;
Kiểu dữ liệu: signaldo
do1： Tín hiệu do1 sẽ được thiết lập giá trị 1. Set dùng để thiết lập giá trị của tín hiệu thành 1.
Reset
Reset do1;
do1： Kiểu dữ liệu : signaldo
Giá trị của tín hiệu do1 sẽ thành 0. Reset dùng để thiết lập giá trị tín hiệu về 0.
PulseDO
do1：
PulseDO do1; Kiểu dữ liệu : signaldo
Khởi tạo một xung với tên do1. PulseDO dùng để khởi tạo xung từ một tín hiệu rời rạc.
( num )
[\PLength]
(cid:127)Chiều dài xung có thể từ (0.1 – 32 giây). (cid:127)Nếu để mặc định thì là 0.2 giây.
WaitDI
WaitDI di1, 1;
Kiểu dữ liệu : signaldi
di1： Tín hiệu. 1： Kiểu dữ liệu : dionum
Giá trị chờ đợi của tín hiệu. Đợi đến khi tín hiệu di1 có giá trị 1. ( num )
[\MaxTime]
Thời gian đợi tối đa, theo giây
( bool )
[\TimeFlag] Bool，TRUE or FALSE。
WaitDI
(cid:127) Nếu chỉ khai báo [\MaxTime], khi thời gian vượt quá thời gian quy định, đoạn chương trình xử lý lỗi(error handler) sẽ được gọi nếu có (ERR_WAIT_MAXTIME), nếu không có thì chương trình sẽ báo lỗi và ngừng chạy. (cid:127) Nếu khai báo cả [\MaxTime] và [\TimeFlag],
Khi không có error handler thì chương trình vẫn chạy
tiếp.
Biến flag sẽ nhận giá trị TRUE nếu vượt thời gian
maxtime, và ngược lại là FALSE.
WaitDI di1, 1\MaxTime:=5\TimeFlag:=flag1;
TPErase
TPErase;
Xóa dòng thông báo trên FlexPendant
TPWrite
TPWrite string;
string：Dòng chữ sẽ được ghi (tối đa 80 ký tự).( string ) Ghi dòng chữ lên FlexPendant.
TPReadFK
( num )
( string ) ( string ) ( string ) ( string ) ( string )
( string )
(cid:127) Answer：Là biến mà giá trị của nó phụ thuộc vào Phím nào được nhấn,giá trị từ 1 đến 5. Nếu phím chức năng số 1 được nhấn, biến sẽ nhận giá trị 1. Text：Dòng chữ sẽ hiện ra trên FlexPendant FK1： Fk1 text。 FK2： Fk 2 text。 FK3： Fk 3 text 。 FK4： Fk 4 text 。 FK5： Fk 5 text 。
(cid:127) TPReadFK dùng để ghi chữ lên Phím chức năng, và tìm xem
phím nào đã được nhấn.
TPReadFK Answer, Text, FK1, FK2, FK3, FK4, FK5;
IF
IF
“Yes-part”
TRUE
IF
cond
instructions
FALSE
ENDIF
ELSEIF
cond
instructions
IF
ELSE
instructions
“Yes-part”
ELSE
“Not-part”
ENDIF
TEST
(cid:127) TEST được dùng khi các lệnh khác nhau được thi hành dựa
trên giá trị của một biểu thức hoặc dữ liệu.
TEST reg1 CASE 1:
PATH 1;
CASE 2:
PATH 2; DEFAULT: Error; ENDTEST
Các lệnh khác nhau được thi hành dựa trên giá trị của reg1
WHILE
reg1:=1; WHILE reg1< 5 DO reg1:=reg1+1; ENDWHILE
WHILE được sử dụng khi các lệnh được lập đi lập lại nhiều lần cho đến khi biểu thức điều kiện đạt giá trị TRUE.
Stop
Stop;
Stop được dùng để tạm dừng chương trình
Exit
Exit;
Dừng chạy chương trình
ClkReset
ClkReset clock1;
clock
Data type:
clock1： Cài lại đồng hồ về 0.
ClkStart
ClkStart clock1;
clock
Data type:
clock1： Bắt đầu chạy đồng hồ.
计时指令－ClkStop
ClkStop clock1;
clock
Data type:
clock1： Dừng chạy đồng hồ.
Lệnh đọc giá trị hiện thời của đồng hồ : (cid:127) ClkRead
– reg1:=ClkRead(clock1)
－VelSet
VelSet 100, 5000;
(cid:127)100： Tốc độ mong muốn bằng x phần trăm của tốc độ từ chương trình. ( num ) 5000：Tốc độ tối đa mm/s. ( num ) VelSet dùng để tăng và giảm tốc độ bằng chương trình tại vị trí câu lệnh. Lệnh này còn dùng để tăng tốc độ lên tối đa.
AccSet AccSet 100, 100;
100：Tăng tốc và giảm tốc theo phần trăm giá trị bình
thường. Giá trị tối đa là 100% . ( num )
100：Tốc độ tăng và giảm tốc ( num )
WaitTime
WaitTime 5; 5：Thời gian dừng lại chờ, tính theo giây ( num )
Đợi một khoảng thời gian xác định.
Gán giá trị － “ := ”
Data:=Value; (All)
( Same as Data )
Data: Biến dữ liệu mới. Value：giá trị mong muốn.
e.g:
( bool )
ABB := FALSE;
( num )
ABB := reg1+reg3;
( string )
ABB := “ WELCOME ”;
( robotarget )
pHome := p1;
tool1.tframe.trans.x :=
( num )
tool1.tframe.trans.x+20;
－GripLoad
GripLoad load0;
load0：Giá trị thể hiện tải hiện thời. ( num )
