TCP

Hệ tọa độ của công cụ

(cid:127) Hệ tọa độ của Tool giúp :

– Xác định TCP và định hướng tool – Cần thiết để có thể chạy robot (TCP) theo

đường thẳng

– Có thể thay đổi tooldata, khi tool bị hỏng – Tạo khả năng thay đổi tool mà không cần thay

đổi chương trình

– Giúp tool ở vị trí phù hợp với chuyển động

nhất có thể

Xác định TCP

(cid:127) N(N>=4) điểm－Dịch chuyển robot đến 4 điểm xác định N(N>=4) theo các góc độ và hướng khác nhau để xác định TCP. (cid:127) TCP&Z － Dựa vào N điểm ， xác định

TCP& Z direction。

(cid:127) TCP&X,Z － Dựa vào N điểm，xác định

TCP& X,Z direction.

Xác định TCP

Nhấn ABB, để mở danh mục chính

Xác định TCP

Trong danh mục chính, chọn Program Data

Xác định TCP

(cid:127) Trong Program Data, nhấn Tooldata, chọn loại tooldata

Xác định TCP

(cid:127) Chọn New , tạo Tooldata mới

Xác định TCP

Nhấn để thay đổi tên

Xác định TCP

(cid:127) Chọn loại tool, sau đó thay đổi tooldata.

Xác định TCP

(cid:127) Trọng lượng

trọng lượng tool，kg。

lượng của

(cid:127) cog: x y z tâm khối tool，mm。 (cid:127) aom: ix iy iz

Xác định TCP

(cid:127) Chọn New ToolData, sau khi chọn Edit và bổ sung một số thông tin, chọn Define để bắt đầu xác định TCP 。

Xác định TCP

(cid:127) Nhấn Để chọn phương pháp và số điểm.

Xác định TCP

(cid:127) Dịch chuyển TCP đến một điểm xác định làm chuẩn với góc độ riêng biệt, nhấn Modify position để xác định. Chuyển con trỏ đến điểm tiếp theo và làm tương tự đến khi xác định hết các điểm.