CM BIN DÒ NG CHO ROBOT.
1.Gii thiu:
Cm bin dò ng trong robot thng s dng là cm bin hng
ngoi,ngoài ra bn cng có th led  hoc cng có th dùng t
bào quang in.Chúng ta s bt u tìm hiu v cách hot ng
ca robot.
2.Hot ng ca cm bin:
Cm bin dò ng là mt loi cm bin ơn gin ,là loi cm
bin có th phát hin  tơng phn (s khác nhau) gia các b
mt gn.Ví d nh ,s khác nhau v màu sc,s nhp nhô ca b
mt( nhám),hay có th là tính cht t….ơn gin nó s phát
hin s khác nhau v màu sc,ví d nh b mt màu en và màu
trng.S dng t bào in,nh t bào quang cm hng ngoi ,thì
s phát hin màu là rt d dàng.u phát và thu hng ngoi thì
không t lm(di 15000) và d dàng giao tip vi vi iu
khin.Ngoài ra,chúng ta cng có th dùng led ,hoc t bào
quang in thì s làm vic cng rt tt và giá cng tơng ơng
vi dùng t bào quang cm hng ngoi.Chúng ta s xem xét hot
ng ca cm bin dò ng  phát hin b mt en và trng.Khi
áng sáng chiu vào b mt màu trng,hu ht ánh sáng n s b
phn x li.Trong khi ánh sáng chiu n các b mt màu en s
b hp th ht.Vì th khi èn chiu vào các b mt và có 1 cm
bin  phát hin áng sáng.S khác bit gia màu en và màu
trng có th phát hin c
t ng ca quá trình phát hin b mt trng và en.
Áng sáng phn x b mt trng thì nhiu hơn b mt den.
S dng nhng hiu bit v ánh sáng,và b mt den và trng,S dò
ng ca i tng có th thc hin b!ng vic s dng,b trí các
cm bin phù hp." hình 2,chúng ta s dng 3 cp phát thu  dò
ng,3 cp phát thu c s dng  gi cho robot chy theo
ng line.M#i tín hiu ra ca cm bin s c kim tra  quyt
nh v trí tơng i ca robot trên ng line. robot dò ng
úng thì v trí ca ng line phi n!m gia 2 cm bin bên
ngoài.Khi 1 trong 2 cm bin ngoài có tín hiu thay $i thì robot
s iu ch%nh li  di trì v trí trên ng line..
 trí cm bin trên robot.
3.Sơ  mch:
Các bn có th thy c u phát và thu ca cm bin hng
ngoi hình di.Chúng ta có th mua chúng vi giá 8000d 2 con
(Ch Nh&t To).Trong ó con phát 6000d và con thu 2000d.
u phát và thu ca cm bin hng ngoi.
Sơ  mch các bn có th xem bên di hình 4 ,ây là sơ cho
1 cp phát thu.Sơ  2 cp còn li cng tơng t. Bn c bit chú
ý n chân Anode(+V) và Cathode(GND) ca cm bin.Thng thì
chân anode thì dài hơn chân cathode.Nu bn nh làm cm bin
b!ng Led  và T bào quang in,thì cng s dng ging nh sơ
 hình 4,nhng thay u phát hng ngoi b!ng Led  và u thu
b!ng t bào quang in Cds.
ơ  mch thu phát hng ngoi.
#i u thu thì c ghép vào vi iu khin thông qua c$ng
analog.u ra ca các u thu cm bin giá tr có th thay $i
trong di tơng i ln,nó ph thuc vào loi b mt , ây chúng
ta cn iu ch%nh cho phù hp  nh&n bit c các b mt en
và trng.
4.Sơ  b trí cm bin:
Hình 5 là cách b ca tôi khi test.

 !""
# $
#%$
&%
'()*+
$, *-. /%01213
()*+-.41-5$) 1(1) 
6/7 17-)  81-5