HARDWARE CỦA SOCCER ROBOT

HARDWARE C AỦ SOCCER ROBOT

2.1 Gi i thi u chung v hardware c a soccer robot: ớ ủ ệ ề

ế Soccer robot bao g m CPU MR188 board, board đi u khi n đ ng c , RF(vô tuy n) ề ể ồ ộ ơ

module.Đ tăng s ho t đ ng c a robot, b đi u khi n CPLD đ ủ ộ ề ạ ộ ự ể ể ượ ử ụ ể ề c s d ng đ đi u

ng ti n tr giúp khi n đ r ng xung PWM đ ng c và các tín hi u encoder.CPLD là ph ơ ộ ộ ể ệ ộ ươ ệ ợ

cho vi c l p trình đi u khi n. ệ ậ ề ể

Hardware c a robot c th nh sau: ụ ể ư ủ

• CPU:Kích th c 72mmx46mm(MR188A1 Board) ướ

• RF và Motor Control Board:71.5mmx72.5mm

• DC motor:

-H p s : 7.5:1 ộ ố

-T c đ t i đa:1.5m/s. ố ộ ố

• Encoder: 512 pulse/vòng

• Pin: 7.2V,450mAh

• RF Module: BiM-418 ho c BiM-433 ặ

• Driver đ ng c DC:L298 ộ ơ

• DC motor controller: CY37128(CPLD)

2.2 RF Module:

2.2.1 RF Module là gì?

RF (Radio Frequency) module là thi ế ế t b s d ng đ truy n thông sóng vô tuy n. ề ị ử ụ ề

Trong tr ng h p này t n s sóng vô tuy n đ c p đ n sóng đi n thông d ng và không ch ườ ầ ố ề ậ ụ ế ế ệ ợ ỉ

là t n s vô tuy n phát thanh. RF module có th đ c phân lo i theo t n s , ph ng pháp ầ ố ể ượ ế ầ ố ạ ươ

đi u bi n (s bi n đ i c a tín hi u d ng s sang d ng t ng t , th ự ế ổ ủ ề ế ệ ạ ạ ố ươ ự ườ ề ng dùng trong truy n

tín hi u qua các h th ng vi n thông), d li u, c ng đ ngõ ra… ệ ố ữ ệ ệ ễ ườ ộ

2.2.2 Charisma RF Board:

ữ ệ M ch giao ti p vô tuy n Charisma chuy n đ i d li u n i ti p RS232 sang d li u ổ ữ ệ ố ế ế ế ể ạ

RF và ng c l ượ ạ i. Charisma Board có th d dàng k t n i v i các thi ể ễ ế ố ớ ế ị ử ụ ổ t b s d ng c ng

RS232. Charisma đ c thi t k s d ng RadioMetrix BiM,TX2 hay RX2 ượ ế ế ử ụ

modules. PC và PC cũng có th giao ti p đ ế ượ ớ c v i nhau n u c 2 PC đ u k t n i v i ế ố ớ ế ả ể ề

Charisma board.

2.3 Radiometrix BiM-UHF:

2.3.1 Đ nh nghĩa và ng d ng Radiometrix: ứ ụ ị

ề BiM-418-F và BiM-433F là nh ng module vô tuy n UHF thu nh có kh năng truy n ữ ế ả ỏ

d li u đ n công v i t c đ lên đ n 40Kbit/s và kho ng cách truy n lên đ n ế ữ ệ ớ ố ộ ế ề ả ơ

30m(trong nhà) và 120m(ngoài tr i).ờ

T n s T c đ Kho ng cách Ngu n Anten ả ố ộ ầ ố ồ

BiM-418-F 418MHz 40K bps 30-120m 4.5V-5.5V 16.5cm

BiM-433-F 433.92MHz 40H bps 30-120m 4.5V-5.5V 16.5cm

Module này tích h p b phát UHF FM năng l ộ ợ ượ ợ ng th p, b thu đ i t n s phù h p ổ ầ ố ấ ộ

i pháp kinh v i ph c h i d li u và nh ng m ch chuy n đ i TX/RX đ cung c p m t gi ớ ụ ồ ữ ệ ữ ể ể ạ ấ ổ ộ ả

trong th c hi n vi c liên k t d li u b ng sóng vô tuy n t m ng n theo t ế ế ữ ệ ế ầ ự ệ ệ ằ ắ

2 chi u. T c đ d li u cao (40kbit/s) và s chuy n đ i TX/RX nhanh(<1ms) làm cho b ự ộ ữ ệ ề ể ố ổ ộ

phát BiM lý t ng cho vi c truy n nguyên v n thông tin c a nh ng liên k t one-to-one và ưở ủ ữ ệ ề ẹ ế

m ng.ạ

Nh ng ng d ng th c t c a module: ữ ứ ự ế ủ ụ

• Nh ng m ng máy tính có t c đ trung bình. ố ộ ữ ạ

• Nh ng báo đ ng v an ninh/c u h a. ề ứ ỏ ữ ộ

• Vi c đi u khi n / hi n th trong các tòa nhà.vv ệ ề ể ể ị

2.3.2 Mô t các chân : ả

Hình 2.1: Mô t các chân c a Radiometrix. ả ủ

Pin13:Đây là ngõ ra c a đi u ch FM. Nó có DC bias hi n hành kho ng ả x p xấ ỉ ủ ề ế ệ

1.5V và có th đ c s d ng đ lái nh ng b gi i mã d li u t ng t nh là nh ng b ể ượ ử ụ ộ ả ữ ể ữ ệ ươ ự ư ữ ộ

gi i mã modem. Tr kháng ngõ ra là 10kOhm. Ngõ ra ch là d li u th c cho BiM-418 và ả ữ ệ ự ở ỉ

i v i BiM-433. c l đ o ng ả ượ ạ ớ

Pin14 (TXD): Ngõ vào này luôn <0.5V khi TX không đ ượ c ch n. ọ

Pin 15 (TX select):S l a ch n truy n/nh n v i đi n tr trong 10kOhm. ề ự ự ệ ậ ọ ớ ở

Pin16 (RX select): Có th đ ể ượ c lái b ng c c thu h ho c là CMOS logic. ở ự ằ ặ

4.5-5.5 V. Đ g n sóng t i đa là Pin17: VCC: có th s d ng các ngu n áp t ể ử ụ ồ ừ ộ ợ ố

50mV đ nh-đ nh. ỉ ỉ

2.4 Charisma board:

2.4.1 S đ b trí: ơ ồ ố

Hình 2.2: S đ b trí c a m ch giao ti p RF. ơ ồ ố ủ ế ạ

2.4.2 Cài đ t module: ặ

Module RF là các module giao ti p 2 chi u.Đ ch n ch đ truy n và nh n có th ề ế ộ ế ể ề ậ ọ ể

ng pháp ph n m m và ph n c ng.Ph s d ng ph ử ụ ươ ứ ề ầ ầ ươ ng pháp ph n m m s d ng chân ề ử ụ ầ

RTS c a c ng RS232.Ph ng pháp ph n c ng s d ng kh i jumper nh sau: ủ ổ ươ ầ ứ ử ụ ư ố

Cài đ t jumper Ch đ ế ộ ặ

1,2 Nh nậ

2,3 Ph ng pháp ph n m m (truy n và nh n) ươ ề ề ầ ậ

Empty Truy n, phát ề

N u s d ng ph ng pháp ph n m m thì dùng cáp n i ti p 4 dây k t n i vào ế ử ụ ươ ố ế ế ố ề ầ

JP3 thay cho JP2.

JP4 ANT BIM418(or 433) DC 9V JP1 POWER DC 5V JP7

• K t n i m t đ u c a cáp n i ti p (đ u n i có header) vào JP2.Đ u còn ộ ầ ủ ố ế ế ố ầ ầ ố

i(đ u n i DB9) g n vào c ng COM c a máy tính. l ạ ầ ủ ắ ố ổ

• Ba chân c a JP4 k t n i nh sau đ RF board ho t đ ng theo ch đ ch ể ế ộ ỉ ế ố ạ ộ ủ ư

truy n phát: ề

• C 3 chân c a JP4 không n i v i nhau(JP4 h ). ở ố ớ ủ ả

• Chân 1 và 2 c a JP4 n i v i nhau và chân 3 đ h . ể ở ố ớ ủ

• G n anten vào c c ANT. ự ắ

• Đ t RF module(BiM-418-F hay BiM-433-F) vào IC socket ặ

• N i adapter 6V-12V vào J1 ho c DC 5V vào JP7;pin 9V vào JP1. ặ ố

2.4.3 Nh ng yêu c u c b n mà d li u truy n n i ti p ph i th a mãn: ầ ơ ả ố ế ữ ệ ữ ề ả ỏ

• T(th i gian c a đ r ng xung):25us

• Ph n chu n b :M u d li u trong b nh n đòi h i ít nh t 3ms c a các ộ ữ ệ ị ẩ ủ ậ ấ ầ ẩ ỏ

byte chu n b “10101010” hay “01010101” đ c khi d li u t i ngõ ra RXD ẩ ị ượ c truy n tr ề ướ ữ ệ ạ

c đ tin c y .N u th i gian này tăng lên 5ms s làm gi m đi nhi u RF. đ t đ ạ ượ ộ ễ ẽ ế ả ậ ờ

• T l Mark/Space:M u d li u trong b thu th ng là nh ng d ng sóng ỉ ệ ữ ệ ẩ ộ ườ ữ ạ

trung bình 50:50 Mark:Space trong chu kỳ 4ms.M u tin sau đó s duy trì s d li u v i t l ữ ệ ớ ỉ ệ ẽ ẩ ự

b t đ i x ng lên đ n t l ấ ố ứ ế ỉ ệ 30:70(ho c 70:30),tuy nhiên đi u này d n đ n k t qu là s tăng ề ẽ ế ế ặ ả ẫ

đ c đ r ng xung và gi m thi u nhi u. ượ ộ ộ ễ ể ả

• Packet:Packet là d li u đóng gói đi kèm theo các lu t đ ữ ệ ậ ượ ử ụ c s d ng

trong giao ti p RF.Ví d v m t d ng packet: ụ ề ộ ạ ế

- Preamble(chu n b ):có th dùng chu i d li u 55h hay AAh. ỗ ữ ệ ể ẩ ị

- 55h=01010101B,AAh=10101010B→T l Mark:Space 50:50 ỉ ệ

- FFh: Đ tìm bit b t đ u ắ ầ ể

- (FFh):Tùy ý.

ắ ầ - Start byte :Byte b t đ u .

- (01h):Tùy ý.

i vì t l mark/space không phù ẽ ị ỗ ỉ ệ ỗ

- Data bytes:Chu i byte 00H hay FFH s b l h p. Các giá tr thích h p có th là 17h, 1Bh, 1Dh, 1Eh, …4Eh, ể ợ ợ ị

53h…, 87h, 8Bh…

- CRC hay Checksum:Tùy ý.

2.5 MR188A1 board:

2.5.1 Gi i thi u v vi đi u khi n AM188ES: ớ ệ ề ề ể

ệ AM188ES là s phát tri n c a h vi đi u khi n AMD theo tiêu chu n công nghi p ự ủ ể ề ể ẩ ọ

ử x86. Vi đi u khi n AM188ES có kh năng ho t đ ng và s tích h p cao h n dòng vi x lý ạ ộ ự ề ể ả ợ ơ

80C188 vì nh ng lí do sau : ữ

+ T i thi u hoá chi phí c a toàn b h th ng:Nh ng thi t b ngo i vi m i và h ộ ệ ố ủ ữ ể ố ế ị ạ ớ ệ

th ng t ố ươ ng thích logic tích h p trong vi đi u khi n AM188ES gi m chi phí trong các thi ể ề ả ợ ế t

k so v i vi x lý 80C188. ử ế ớ

+ Tăng c ườ ng s ho t đ ng: Vi đi u khi n AM188ES tăng c ề ạ ộ ự ể ườ ạ ộ ng cho ho t đ ng

c a h th ng 80C188 và bus đ a ch đ n thành ph n t o ra s truy xu t b nh nhanh và ủ ệ ố ấ ộ ầ ạ ỉ ơ ự ớ ị

không c n b đ m. ộ ệ ầ

+ Tăng c ng các ch c năng: Nh ng thi t b ngo i vi m i và đ c tăng c ng trong ườ ứ ữ ế ị ạ ớ ượ ườ

AM188ES bao g m 2 c ng n i ti p không đ ng b , 32PIOs(chân I/O), watchdog ế ố ồ ổ ồ ộ

timer, nh ng chân vào ng t, b đi u r ng xung, b đi u khi n PSRAM… ộ ề ộ ộ ề ữ ể ắ

2.5.2 Tính ch t đ c tr ng c a vi đi u khi n AM188ES: ấ ặ ư ủ ề ể

+ T n s ho t đ ng 20, 25, 33, 40 MHz. ầ ố ạ ộ

+ Vùng đ a ch b nh : 1MB ỉ ộ ớ ị

+ 64KB vùng I/O.

+ Vcc cho t n s đ n 33MHz là 5V +/- 10%. ầ ố ế

+ Vcc cho t n s trên 33MHz là 5V +/- 5%. ầ ố

+ Hai c ng n i ti p không đ ng b cho phép vi c truy n d li u song công hoàn ề ữ ệ ố ế ệ ổ ồ ộ

toàn 7 bit, 8 bit hay 9bit.

+ 32 chân I/O l p trình đ c. ậ ượ

+ Watchdog timer.

+ Ch đ đi u ch đ r ng xung. ế ộ ề ế ộ ộ

+ 8 bit ho c 16 bit b nh ặ ộ ớ

+ 2 kênh DMA đ c l p. ộ ậ

+ Các ng t đi u khi n l p trình đ c bao g m:8 ng t ngoài và 8 ng t trong. ể ậ ề ắ ượ ắ ắ ồ

c và logic ch n chip ngo i vi. + B nh l p trình đ ớ ậ ộ ượ ạ ọ

+ 3 timer l p trình 16 bit. ậ

+ Tr ng thái tĩnh l p trình đ c. ậ ạ ượ

+ B chia xung đ ng h ti p ki m năng l ng. ồ ế ệ ộ ồ ượ

2.5.3 S đ kh i, s đ chân và ch c năng các chân c a vi đi u khi n ể ố ơ ồ ơ ồ ứ ủ ề

AM188ES:

Hình 2.3: S đ kh i c a vi đi u khi n AM188ES. ố ủ ơ ồ ề ể

Hình 2.4: Ch c năng các chân c a vi đi u khi n AM188ES. ứ ủ ề ể

+ Xung đ ng h (Clocks): đ a vào các chân X1; X2; CLKOUTA; CLKOUTB. ư ồ ồ

+ Các bus đ a ch và bus đ a ch /d li u: Các chân A19-A0; AD15-AD0; S6/ LOCK / ỉ ữ ệ ị ị ỉ

ạ

ề CLKDIV 2 ; UZI + Đi u khi n bus + Đi u khi n timer + Đi u khi n DMA + Đi u khi n b nh và ngo i vi ớ ộ + Đi u khi n reset và các ch đ ng t ắ ế ộ + Đi u khi n nh p/xu t đi u khi n đ c ể ượ ậ + Đi u khi n c ng n i ti p b t đ ng b ộ ể ể ể ể ể ể ể ổ ấ ố ế ề ề ề ề ề ề ề ấ ồ

2.5.4 L p trình cho vi đi u khi n: ề ể ậ

AMD188ES có t ng c ng 14 thanh ghi, chúng đ ộ ổ ượ ứ c chia theo các nhóm ch c

năng nh sau: + Các thanh ghi thông d ngụ :

-8 thanh ghi 16 bit có ch c năng thông d ng có th s d ng cho nh ng toán ể ử ụ ụ ứ ữ

h ng đ i s và logic. ạ ố ạ

- Thanh ghi trong s này (AX, BX, CX, và DX) có th đ c s d ng nh là các ể ượ ử ụ ư ố

thanh ghi 16 bit ho c chia thành các c p thanh ghi 8 bit (AH, AL, BH, BL, CH, ặ ặ

CL, DH và DL).

- Các thanh ghi ch s đ n (DI) và ch s ngu n (SI) đ c s d ng cho vi c di ỉ ố ế ỉ ố ồ ượ ử ụ ệ

chuy n d li u và nh ng ch d n cho chu i. ữ ể ữ ệ ỉ ẫ ỗ

- Các thanh ghi Base Pointer (BP) và Stack-Pointer (SP) đ ượ ử ụ ệ c s d ng cho vi c

phân đo n các stack và tr t ng ng đ n cu i và đ u c a stack. ỏ ươ ứ ầ ủ ế ạ ố

- Các thanh ghi n n và ch s : ỉ ố ề

4 thanh ghi thông d ng (BP, DX, DI và SI) cũng có th s d ng d xác đ nh các đ a ch ể ử ụ ụ ể ị ị ỉ

offset c a các toán h ng trong b nh .Nh ng thanh ghi có th mang các đ a ch ủ ữ ể ạ ộ ớ ị ỉ

n n hay các ch s trong nh ng vùng riêng bi ề ỉ ố ữ ệ ỉ ọ t khi phân đo n.Nh ng mode đ a ch ch n ữ ạ ị

nh ng thanh ghi c th cho các toán h ng và các phép tính toán đ a ch . ỉ ụ ể ữ ạ ị

- Thanh ghi Stack Pointer:

T t c các thao tác trên stack (POP, POPA, POPF, PUSHA, PUSHF) đ u s d ng stack ề ử ụ ấ ả

pointer. Thanh ghi Stack Pointer luôn đ c offset t thanh ghi Stack Segment ượ ừ

(SS).

- Các thanh ghi phân đo n (Segment Registers): ạ

4 thanh ghi 16 bit dùng cho m c đích đ c bi ụ ặ ệ ạ t (CS, DS, ES, SS) ch n nh ng s phân đo n ọ ữ ự

c a b nh có đ a ch t c th i cho đo n mã (CS), d li u (DS và ES), và stack b nh ủ ữ ệ ỉ ứ ạ ộ ớ ộ ờ ị ớ

(SS).

- Các thanh ghi tr ng thái và đi u khi n: ề ể ạ

Hai thanh ghi đ c bi t 16 bit ghi nh n hay đi u ch nh nh ng giai đo n c a tr ng thái x ặ ệ ạ ủ ữ ề ạ ậ ỉ ử

lý c a vi đi u khi n-Thanh ghi ch d n (Instruction Register-IP) l u tr đ a ch offset các ỉ ẫ ư ủ ề ể ữ ị ỉ

c th c thi và các c tr ng thái x ly ch d n liên ti p theo sau đ đ ế ỉ ẫ ể ượ ờ ạ ử ự

(Processor Status Flags) l u tr các bit c tr ng thái và đi u khi n. ờ ạ ư ữ ề ể

Thanh ghi các c tr ng thái x lý: ờ ạ ử

2.5.5 T ch c b nh : ớ ổ ứ ộ

c t ớ ượ ổ ứ ộ ợ ủ ậ ạ ỗ ề B nh đ ủ ớ ượ ị ộ ị ỉ ạ ch c theo thành các t p h p c a các đo n. M i đo n là dãy li n k ạ ề ồ c đ nh đ a ch s d ng đ a ch có 2 thành ph n g m ị ầ ế m i đo n đ n ng byte b t đ u ạ ỉ ử ụ ố ượ ắ ầ ở ỗ c x lý. c a 64K c a các byte 8 bit b nh đ ủ giá tr đo n 16 bit và giá tr offset 16 bit. Offset là s l ị ị d li u hay nh ng ch th đang đ ữ ữ ệ ượ ử ỉ ị

B x lý t o thành đ a ch v t lý c a đích đ n b ng vi c l y các đo n đ a ch , d ch nó ế ệ ấ ộ ử ỉ ậ ủ ạ ằ ạ ị ị ỉ ị

sang trái 4 bit và thêm nó vào 16 bit offset. K t qu s là đ a ch 20 bit c a d li u đích hay ế ủ ữ ệ ả ẽ ị ỉ

ch th .Đi u này cho phép kích th ỉ ị ướ ị Ch ng h n n u đo n thanh ghi đ c n p vào giá tr 12A4H và offset là c đ a ch v t lý là 1Mb. ị ỉ ậ ượ ạ ề ẳ ế ạ ạ

0022H.K t qu là đ a ch 12A62H. ế ả ị ỉ

Các giá tr đo n 16 bit đ c l u tr vào 1 trong 4 thanh ghi đo n bên trong ạ ị ượ ư ữ ạ

(CS,DS,ES, và SS). Đ có thêm vùng b nh vi đi u khi n AM188ES cung c p vùng ể ề ể ấ ộ ớ

không gian I/O 64K. Vùng không gian I/O:

Bao g m các c ng 64K 8 bit hay 32K 16 bit. Các ch th IN,OUT đ nh đ a ch vùng ồ ổ ỉ ị ị ị ỉ

không gian I/O v i đ a ch port 8 bit đ ớ ị ỉ ượ ị c đ nh rõ trong ch th hay đ a ch port ỉ ị ị ỉ

ứ 16 bit trong thanh ghi DX. Các đ a ch port 8 bit là ph n m r ng zero đ A15-A8 là m c ở ộ ể ầ ị ỉ

th p.ấ

2.5.6 Đ n v đi u khi n ng t: ị ề ể ắ ơ

Vi đi u khi n Am188ES có th nh n các yêu c u ng t t ắ ừ ề ể ể ầ ậ nhi u ngu n khác nhau ồ ề ở

bên trong l n bên ngoài. Có 8 ngu n ng t ngoài -7 chân ng t (INT6-INT0) có che m t n và ặ ạ ẫ ắ ắ ồ

1 chân ng t không che m t na (NMI). Có 8 ngu n ng t bên trong bao g m:3 timer, 2 kênh ắ ặ ắ ồ ồ

DMA, 2 c ng n i ti p b t đ ng b và watchdog timer NMI. ố ế ấ ồ ộ ổ

Các d ng ng t: ắ ạ

2.5.7 Đ n v đi u khi n b đ nh thì (timer): ị ề ộ ị ể ơ

AM188ES có 3 timer 16 bit có th l p trình đ c .Timer 0 và timer 1 r t đa năng và ể ậ ượ ấ

m i timer đ c k t n i v i 2 chân bên ngoài(m t cho input và m t cho output).Hai timer ỗ ượ ế ố ớ ộ ộ

này có th dùng đ đ m, nh thì cho các s ki n bên ngoài ,ngoài ra chúng còn t o ra các ự ệ ể ế ị ể ạ

d ng sóng không theo chu kì và có đ r ng xung thay đ i. ạ ộ ộ ổ

Timer 2 không k t n i v i chân bên ngoài ,nó đ ế ố ớ ượ ử ụ c s d ng cho nh ng ng d ng mã ữ ụ ứ

hoá th i gian th c hay delay nh ng kho ng th i gian,nó cũng có th dùng cho nh ng yêu ữ ự ữ ể ả ờ ờ

c u DMA. ầ

Các timer đ ượ ạ c đi u khi n b i 11 thanh ghi 16 bit n m trong kh i đi u khi n ngo i ề ể ể ề ằ ố ở

vi:

Các thanh ghi timer count l u tr giá tr hi n t ị ệ ạ ủ i c a timer. Vi đi u khi n s tăng ề ể ẽ ữ ư

(gi m) giá tr c a các thanh ghi này m i khi có m t s ki n di n ra . ộ ự ệ ị ủ ễ ả ỗ

M i timer có m t thanh ghi đ m giá tr t i đa (Maximum Count Compare) xác đ nh giá ị ố ế ỗ ộ ị

tr t i đa cho timer. Khi timer đ m đ n giá tr t i đa ,nó s t đ ng reset v ị ố ị ố ế ế ẽ ự ộ ề

0 trong cùng chu kì xung clock. Thêm vào đó,timer 0 và timer 1 còn có thanh ghi đ m t i đa ế ố

th 2. S d ng hai thanh ghi giá tr t i đa s làm cho timer thay đ i l n l t gi a 2 giá tr ử ụ ị ố ứ ổ ầ ượ ẽ ữ ị

i đa này. t ố

2.5.8 B đi u khi n DMA: ộ ề ể

S truy c p b nh tr c ti p (Direct Memory Access-DMA) cho phép s trao đ i d ớ ự ổ ữ ự ự ế ậ ộ

ể li u gi a b nh và ngo i vi mà không c n đ n CPU. Đ n v DMA trong vi đi u khi n ữ ế ệ ề ạ ầ ơ ớ ộ ị

AM188ES cung c p 2 kênh DMA t c đ cao. Nh ng s chuy n đ i d li u có th di n ra ổ ữ ệ ố ộ ữ ự ễ ể ể ấ

gi a b nh và vùng I/O hay là trong cùng m t không gian ữ ộ ộ ớ

(ch ng h n t ạ ừ ộ b nh -b nh hay I/O –I/O). ớ ớ ộ ẳ

M i kênh nh n yêu c u DMA t m t trong 3 ngu n sau:chân yêu c u kênh ậ ầ ỗ ừ ộ ầ ồ

DMA (DRQ1-DRQ0), timer 2 hay c ng n i ti p b t đ ng b . ộ ố ế ấ ồ ổ

6 thanh ghi trong kh i đi u khi n ngo i vi s xác đ nh s ho t đ ng c a các kênh ạ ộ ự ủ ẽ ề ể ạ ố ị

DMA. Các thanh ghi DMA bao g m đ a ch ngu n 20bit (2 thanh ghi), đ a ch đích 20bit (2 ồ ồ ỉ ị ị ỉ

ng s chuy n giao DMA đ thanh ghi), thanh ghi đ m s chuy n giao (s l ế ố ượ ự ể ụ ể ượ c th c thi) ự

và thanh ghi đi u khi n 16 bit (đi u khi n s ho t đ ng c a các kênh DMA). ể ự ạ ộ ủ ề ể ề

2.5.9 Các c ng n i ti p b t đ ng b : ộ ố ế ấ ồ ổ

ổ Vi đi u khi n AM188ES cung c p 2 c ng n i ti p b t đ ng b đ c l p. Nh ng c ng ộ ộ ậ ố ế ấ ồ ữ ể ề ấ ổ

này truy n song công, chuy n giao d li u 2 chi u theo các tiêu chu n giao ti p công ữ ệ ề ế ề ể ẩ

nghi p. Nh ng đ c đi m c a c ng n i ti p b t đ ng b : ộ ủ ổ ố ế ấ ồ ữ ể ệ ặ

- Ho t đ ng song công ạ ộ

- S chuy n giao d li u 7 bit,8 bit,9 bit. ữ ệ ự ể

- Parity ch n,l ho c không có parity. ẵ ẻ ặ

- M t bit d ng. ừ ộ

- DMA đ n hay b t đ u c ng n i ti p. ắ ầ ở ổ ố ế ế

- Các ng t có m t n riêng bi t cho m i c ng. ặ ạ ắ ệ ỗ ổ

- T c đ baud t i đa b ng 1/16 xung clock c a CPU. ố ộ ố ủ ằ

- B đ m đôi cho truy n và nh n . ộ ệ ề ậ

M i c ng n i ti p đ c cung c p 2 chân d li u (RXD0/RXD1 và ỗ ổ ế ố ượ ữ ệ ấ

ữ ề ệ ề ể ng truy n.Nh ng tín hi u đi u khi n này ể ườ c đ t c u hình b i ph n m m đ cung c p nh ng protocol khác nhau (DCE/DTE ấ ề ề ệ ầ ữ ể TXD0/TXD1) và hai tín hi u đi u khi n đ đ ở ượ ặ ấ protocol; CTS/RTR protocol). Các c ng n i ti p đ c l p trình thông qua 10 thanh ghi ngo i vi 16 bit. ố ế ượ ậ ạ ổ

2.6 MR188 board: 2.6.1 Các linh ki n và s đ c a board: ơ ồ ủ ệ

- Kích th c PCB:72.4mmx45.7mm(4 l p). ướ ớ

- CPU:AMD188ES-40MHz

- ROM:AT29C010A(B nh 1M bit Flash). ớ ộ

- RAM:621024 hay 681000( 1M bit SRAM).

- Push Switch.

- LEDs

- Connector ngu n 5V ,RS232(Max232). ồ

S đ schematic: ơ ồ

2.6.2 Các đo n code đi u khi n MR188A1 Board: ề ể ạ

MAIN.C: Ch ng trình chính cho Soccer robot. ươ

CY37128.H:Header file cho b đi u khi n đ ng c CPLD. ộ ề ể ơ ộ