HARDWARE C AỦ
SOCCER ROBOT
2.1 Gi i thi u chung v hardware c a soccer robot:ớ ệ ề ủ
Soccer robot bao g m CPU MR188 board, board đi u khi n đ ng c , RF(vô tuy n)ồ ề ể ộ ơ ế
module.Đ tăng s ho t đ ng c a robot, b đi u khi n CPLD đ c s d ng đ đi uể ự ạ ộ ủ ộ ề ể ượ ử ụ ể ề
khi n đ r ng xung PWM đ ng c và các tín hi u encoder.CPLD là ph ng ti n tr giúpể ộ ộ ộ ơ ệ ươ ệ ợ
cho vi c l p trình đi u khi n.ệ ậ ề ể
Hardware c a robot c th nh sau:ủ ụ ể ư
•CPU:Kích th c 72mmx46mm(MR188A1 Board)ướ
• RF và Motor Control Board:71.5mmx72.5mm
• DC motor:
-H p s : 7.5:1ộ ố
-T c đ t i đa:1.5m/s.ố ộ ố
•Encoder: 512 pulse/vòng
• Pin: 7.2V,450mAh
• RF Module: BiM-418 ho c BiM-433ặ
• Driver đ ng c DC:L298ộ ơ
• DC motor controller: CY37128(CPLD)
2.2 RF Module:
2.2.1 RF Module là gì?
RF (Radio Frequency) module là thi t b s d ng đ truy n thông sóng vô tuy n.ế ị ử ụ ề ề ế
Trong tr ng h p này t n s sóng vô tuy n đ c p đ n sóng đi n thông d ng và không chườ ợ ầ ố ế ề ậ ế ệ ụ ỉ
là t n s vô tuy n phát thanh. RF module có th đ c phân lo i theo t n s , ph ng phápầ ố ế ể ượ ạ ầ ố ươ
đi u bi n (s bi n đ i c a tín hi u d ng s sang d ng t ng t , th ng dùng trong truy nề ế ự ế ổ ủ ệ ạ ố ạ ươ ự ườ ề
tín hi u qua các h th ng vi n thông), d li u, c ng đ ngõ ra…ệ ệ ố ễ ữ ệ ườ ộ
2.2.2 Charisma RF Board:
M ch giao ti p vô tuy n Charisma chuy n đ i d li u n i ti p RS232 sang d li uạ ế ế ể ổ ữ ệ ố ế ữ ệ
RF và ng c l i. Charisma Board có th d dàng k t n i v i các thi t b s d ng c ngượ ạ ể ễ ế ố ớ ế ị ử ụ ổ
RS232. Charisma đ c thi t k s d ng RadioMetrix BiM,TX2 hay RX2ượ ế ế ử ụ
modules. PC và PC cũng có th giao ti p đ c v i nhau n u c 2 PC đ u k t n i v iể ế ượ ớ ế ả ề ế ố ớ
Charisma board.
2.3 Radiometrix BiM-UHF:
2.3.1 Đ nh nghĩa và ng d ng Radiometrix:ị ứ ụ
BiM-418-F và BiM-433F là nh ng module vô tuy n UHF thu nh có kh năng truy nữ ế ỏ ả ề
d li u đ n công v i t c đ lên đ n 40Kbit/s và kho ng cách truy n lên đ nữ ệ ơ ớ ố ộ ế ả ề ế
30m(trong nhà) và 120m(ngoài tr i).ờ
T n s T c đ Kho ng cách Ngu n Antenầ ố ố ộ ả ồ
BiM-418-F 418MHz 40K bps 30-120m 4.5V-5.5V 16.5cm
BiM-433-F 433.92MHz 40H bps 30-120m 4.5V-5.5V 16.5cm
Module này tích h p b phát UHF FM năng l ng th p, b thu đ i t n s phù h pợ ộ ượ ấ ộ ổ ầ ố ợ
v i ph c h i d li u và nh ng m ch chuy n đ i TX/RX đ cung c p m t gi i pháp kinhớ ụ ồ ữ ệ ữ ạ ể ổ ể ấ ộ ả
t trong th c hi n vi c liên k t d li u b ng sóng vô tuy n t m ng n theoế ự ệ ệ ế ữ ệ ằ ế ầ ắ
2 chi u. T c đ d li u cao (40kbit/s) và s chuy n đ i TX/RX nhanh(<1ms) làm cho bề ố ộ ữ ệ ự ể ổ ộ
phát BiM lý t ng cho vi c truy n nguyên v n thông tin c a nh ng liên k t one-to-one vàưở ệ ề ẹ ủ ữ ế
m ng.ạ
Nh ng ng d ng th c t c a module:ữ ứ ụ ự ế ủ
•Nh ng m ng máy tính có t c đ trung bình.ữ ạ ố ộ
• Nh ng báo đ ng v an ninh/c u h a.ữ ộ ề ứ ỏ
• Vi c đi u khi n / hi n th trong các tòa nhà.vvệ ề ể ể ị
2.3.2 Mô t các chân :ả
Hình 2.1: Mô t các chân c a Radiometrix.ả ủ
Pin13:Đây là ngõ ra c a đi u ch FM. Nó có DC bias hi n hành kho ngủ ề ế ệ ả x p xấ ỉ
1.5V và có th đ c s d ng đ lái nh ng b gi i mã d li u t ng t nh là nh ng bể ượ ử ụ ể ữ ộ ả ữ ệ ươ ự ư ữ ộ
gi i mã modem. Tr kháng ngõ ra là 10kOhm. Ngõ ra ch là d li u th c cho BiM-418 vàả ở ỉ ữ ệ ự
đ o ng c l i v i BiM-433.ả ượ ạ ớ
Pin14 (TXD): Ngõ vào này luôn <0.5V khi TX không đ c ch n.ượ ọ
Pin 15 (TX select):S l a ch n truy n/nh n v i đi n tr trong 10kOhm.ự ự ọ ề ậ ớ ệ ở
Pin16 (RX select): Có th đ c lái b ng c c thu h ho c là CMOS logic.ể ượ ằ ự ở ặ
Pin17: VCC: có th s d ng các ngu n áp t 4.5-5.5 V. Đ g n sóng t i đa làể ử ụ ồ ừ ộ ợ ố
50mV đ nh-đ nh.ỉ ỉ
2.4 Charisma board:
2.4.1 S đ b trí:ơồố
Hình 2.2: S đ b trí c a m ch giao ti p RF.ơ ồ ố ủ ạ ế
2.4.2 Cài đ t module:ặ
Module RF là các module giao ti p 2 chi u.Đ ch n ch đ truy n và nh n có thế ề ể ọ ế ộ ề ậ ể
s d ng ph ng pháp ph n m m và ph n c ng.Ph ng pháp ph n m m s d ng chânử ụ ươ ầ ề ầ ứ ươ ầ ề ử ụ
RTS c a c ng RS232.Ph ng pháp ph n c ng s d ng kh i jumper nh sau:ủ ổ ươ ầ ứ ử ụ ố ư
Cài đ t jumper Ch đặ ế ộ
1,2 Nh nậ
2,3 Ph ng pháp ph n m m (truy n và nh n)ươ ầ ề ề ậ
Empty Truy n, phátề