Giáo viên: Nguyễ n Hoàng Long
Đơ n vị : Bộ môn Robot đặ c biệ t & CĐT, Khoa Hàng không vũ trụ
CHƯ Ơ NG 1. MỞ ĐẦU
Giới th iệu .
Mục đích, yêu cầu, vị trí môn học
-Mục đích: Trang bị cho Họ c viên, Sinh viên nắ m bắ t đư ợ c nhữ ng
kiế n thứ c cơ bả n về Robot và kỹ thuậ t Robot qua đó xây dự ng nhữ ng
nề n tả ng kỹ thuậ t cầ n thiế t cho hoạ t độ ng công tác sau này củ a các bạ n
HV,SV.
-Yêu cầu : HV,SV phả i nắ m bắ t đư ợ c các khái niệ m cơ bả n, các
mả ng kiế n thứ c về cơ họ c, cơ khí qua đó vậ n dụ ng nghiên cứ u các kế t
cấ u cơ khí củ a tay máy, phư ơ ng pháp nghiên cứ u đông họ c và độ ng
lự c họ c tay máy, các mả ng kiế n thứ c về điề u khiể n cũng như hiể u và
nắ m bắ t đư ợ c nhữ ng hư ớ ng ứ ng dụ ng củ a Robot trong cuộ c số ng ngày
nay.
-Vị t rí m ôn h ọc: Là mộ t trong nhữ ng môn họ c cơ bả n nhấ t trong
họ c thuậ t và nghiên cứ u chuyên ngành Cơ điệ n tử . (cố t lõi xư ơ ng
sống của nghành).
CHƯ Ơ NG 1. MỞ ĐẦU
Phư ơ ng pháp học tập, nghiên cứu môn học
- Học và nắm bắt bài giảng kết hợp nghiên cứu giáo
trình, tài liệu.
- Học lý thuyết kết hợp vận dụng làm bài tập, nghiên
cứu thực hành cụ thể khi có điều kiện
Phư ơ ng pháp đánh giá môn học
-Theo giờ lên lớp
- Theo thời hạn hoàn thành bài tập đư ợ c giao
- Hình thức đánh giá khi thi: Thi vấn đáp.
Tổng quan chư ơ ng tr ình môn học
Lý thuyết: 36 tiết
1. Mở đầ u
2. Cơ sở độ ng học, động
lực học vật rắn.
3. Động học thuận
Robot công nghiệp
4. Động học ngư ợ c
Robot công nghiệ p
5. Độ ng lự c họ c Robot
công nghiệ p
6. Lậ p trình quỹ đạo
7. Điều khiển robot.
8. Hệ thống điều khiển
Robot.
9. Cơ sở thiế t kế robot.
Bài tập: 09 tiết.
– Bài tậ p độ ng họ c tay máy
– Bài tậ p độ ng lự c họ c tay máy
– Bài tậ p lậ p trình quỹ đạo
Tiểu luận, bài tập lớn .
Giáo trình , tài liệu th am kh ảo.
1. Cơ sở robot công nghiệp. Nguyễn Văn
Khang, Chu Anh Mỳ. NXB GD năm 2011
2. Kỹ thuật Robot. Đào Văn Hiệp. NXB
KH&KT 2003,2004.
3. Robot công nghiệp. Phạm Đăng Phư ớ c
4. Modeling and control of Robot
manipulator. Lorenzo Sciavicco and
Bruno Siciliano
1. Lịch sử Robotics.
Robot là mộ t thuậ t ngữ chỉ ngư ờ i lao công trong hệ ngôn ngữ X-la-vơ . Chẳ ng hạ n trong
tiế ng Nga, Robota có nghĩa là lao độ ng, công việ c.
– Năm 1921, nhà viế t kị ch ngư ờ i Séc Karl Capek đã viết vở kịch mang tên Rossum's
Universal Robots, trong đó từ Robot là tên của một loại máy tự động đã tiêu diệt ông
chủ và chiếm lĩnh thế giới. Loại máy này giống con ngư ờ i, có khả năng làm việ c gấ p
đôi ngư ờ i, có suy nghĩ và có cả m giác. ⇒1921 đư ợ c coi là mố c ra đờ i củ a thuậ t nhữ
Robot, mà về sau cho đế n nay đã trở thành phổ biến trên khắp thế giới.
Năm 1926, thuật ngữ Robot lần đầu tiên lên phim ảnh tại Đức, bộ phim mang tên
Metropolis.
– Năm 1939, Robot đi bộ Elutoo và chú chó Sporko đã đư ợ c triể n lãm tại một hội chợ
tại New Yook.
– Năm 1948, trư ớ c nhu cầ u tự độ ng hóa ngày mộ t lớ n củ a các dây chuyề n sả n xuấ t và
lắ p ráp công nghiệ p, mộ t số loạ i tay máy đã đư ợ c nghiên cứ u và chế tạ o thử nghiệ m tạ i
các phòng thí nghiệm ở Mỹ, châu Âu và một số nư ớ c khác.
Năm 1968, Mosher củ a công ty General Eletric (Mỹ ) đã chế tạo Robot chân, sử dụng
năng lư ợ ng độ ng cơ xăng. Các chân đư ợ c dẫ n độ ng nhờ các xi lanh thủ y lự c, điề u khiể n
bằ ng tay.
– Năm 1952 chiế c máy CNC đầ u tiên trên thế giớ i đã ra đời tại Viện công nghệ
Massachusetts, Mỹ, theo nguyên tắc điều khiển số, hoạt động theo chư ơ ng trình máy
tính.