Điều khiển thích nghi Chương 3: Tổng quan và ứng dụng

Chương

ði

u khin thích nghi

 

Chương 3

ðIU KHIN THÍCH NGHI

3.1 Khái nim

3.1.1 ðnh nghĩa

“Thích nghi là quá trình thay ñi thông s và cu trúc hay tác ñng ñiu

khin trên cơ s lưng thông tin có ñưc trong quá trình làm vic vi mc

ñích ñt ñưc mt trng thái nht ñnh, thưng là ti ưu khi thiu lưng

thông tin ban ñu cũng như khi ñiu kin làm vic thay ñi” hay :

“ðiu khin thích nghi là tng hp các kĩ thut nhm t ñng chnh ñnh các

b ñiu chnh trong mch ñiu khin nhm thc hin hay duy trì  mt mc

ñ nht ñnh cht lưng ca h khi thông s ca quá trình ñưc ñiu khin

không bit trưc hay thay ñi theo thi gian”.

H thng ñưc mô t trong hình dưi ñây gm 2 vòng:

- Vòng hi tip thông thưng

Vòng hi tip ñiu khin thích nghi

Kt lun

1. ðiu khin thích nghi liên quan ñn:

- S thay ñi ca quá trình ñng hc

- S thay ñi ca các nhiu lên h thng

2. Các h thng thích nghi là phi tuyn

3.1.2 Nhn dng h thng

• Làm th nào ñ có ñưc mô hình?

Chương

ði

u khin thích nghi

 

- Vt lí (hp trng)

- Kinh nghim (hp ñen)

- Kt hp ( hp xám)

• K hoch hoá thc nghim

• Chn la cu trúc mô hình

- Các hàm chuyn ñi

- ðáp ng xung

- Các mô hình trng thái

• Tham s thích nghi

- Thng kê

- Các vn ñ nghch ñ o(Inverse Problems)

• S hp lí

3.1.3 Ưc lưng tham s thích nghi thi gian thc

1. Gii thiu

2. Bình phương cc tiu và h!i qui

3. H thng ñng

4. Các ñiu kin thc nghim

5. Các ví d

6. Các kt lun

3.1.4 Phân loi

Có th phân loi các h thích nghi theo các tiêu chu"n sau :

1. H thích nghi mô hình tham chiu ( MRAS )

2. B t chnh ñnh ( STR )

3. Lch trình ñ li

4. H t hc

5. H t t chc

Chương

ði

u khin thích nghi

 

3.1.5 ng dng

• T chnh ñnh

• Lch trình ñ li

• Thích nghi liên tc

Hình 3.1 Sơ ñ các ng dng

Quá trình ñng hc

Bin ñi Hng s

S# dng b ñiu khin vi

các thông s bin ñi

S# dng b bin ñi vi

các thông s hng

S bin thiên

không bit trưc

S bin thiên

bit trưc

S# dng b ñiu

khin thích nghi

S# dng lch trình

ñ li

Chương

ði

u khin thích nghi

 

3.2 H thích nghi mô hình tham chiu – MRAS

(Model Reference Adaptive Systems)

3.2.1 Sơ ñ chc năng

H thng thích nghi s# dng mô hình chu"n là mt trong nh$ng phương

pháp chính ca ñiu khin thích nghi. Nguyên lí cơ b n ñưc trình bày 

hình 3.2

Hình 3.2 Sơ ñ khi ca mt h thng thích nghi mô hình tham chiu

Mô hình chu"n s% cho ñáp ng ngõ ra mong mun ñi vi tín hiu ñ&t (yêu

cu). H thng có mt vòng h!i tip thông thưng bao g!m ñi tưng và b

ñiu khin. Sai s e là sai lch gi$a ngõ ra ca h thng và ca mô hình

chu"n e = y - y

. B ñiu khin có thông s thay ñi da vào sai s này. H

thng có hai vòng h!i tip: h!i tip trong là vòng h!i tip thông thưng và

vòng h!i tip bên ngoài hiu chnh tham s cho vòng h!i tip bên trong.

Vòng h!i tip bên trong ñưc gi s# là nhanh hơn vòng h!i tip bên ngoài.

Hình 3.2 là mô hình MRAS ñu tiên ñưc ñ ngh bi Whitaker vào năm

1958 vi hai ý tưng mi ñưc ñưa ra: Trưc ht s thc hin ca h thng

ñưc xác ñnh bi mt mô hình, th hai là sai s ca b ñiu khin ñưc

chnh bi sai s gi$a mô hình chu"n và h thng. Mô hình chu"n s# dng

Mô hình

Cơ cu hiu chnh

B ñiu khin

ði tưng

Tham s ñiu khin

Chương

ði

u khin thích nghi

 

trong h thích nghi bt ngu!n t( h liên tc sau ñó ñưc m rng sang h ri

rc có nhiu ng)u nhiên.

Chương này tp trung vào ý tưng cơ b n. ð vn ñ ñưc trình bày mt

cách rõ ràng, ta ch tp trung vào cu hình trong hình 3.2 ñưc gi là h

MRAS song song . ðây là mt trong nhiu cách có th xây dng mô hình

chu"n. Chương này ñ cp chính ñn h liên tc theo phương pháp trc tip

có nghĩa là tham s ñưc cp nht mt cách trc tip.

3.2.2 Lut MIT (Massachusetts Institude Technology)

( MIT = Massachusetts Institute Technology : Vin công ngh

Massachusetts)

Hình 3.3 Mô hình sai s

H thng thích nghi mô hình tham chiu ñu tiên ñưc ñưa ra ñ gi i quyt

vn ñ: các ñ&c ñim ca mt mô hình tham chiu yêu cu ngõ ra là quá

trình lí tưng cn có ñáp ng ñi vi tín hiu ñiu khin như th nào.

ð! th

minh ha trong hình 3.2. Trong trưng hp này, mô hình tham chiu mang

tính song song hơn là ni tip, ging như cho SOAS (Self Oscillating

Adaptive Systems). B ñiu khin có th ñưc xem như bao g!m hai vòng:

mt vòng phía trong gi là vòng h!i tip thông thưng có quá trình và b

ñiu khin. Các thông s ca b ñiu khin ñưc chnh ñnh bi vòng ngoài

sao cho sai s e gi$a ngõ ra y và ngõ ra mô hình y

là nh* nht. Vì vy vòng

ngoài còn ñưc gi là vòng chnh ñnh. Vn ñ là xác ñnh cơ cu chnh

ñnh cho h thng n ñnh, nghĩa là sai s bng zero. ðiu này không th

thc hin ñưc. Cơ cu chnh ñnh vi thông s sau ñưc gi là lut MIT,

ñưc s# dng cho h MRAS ñu tiên:

∂

−= e

ππ

Khâu tích phân

−

∂

−e

Chương 3: Điều khiển thích nghi

Chủ đề:

Tài liệu liên quan

Tài liêu mới

AI tóm tắt

Giới thiệu tài liệu

Đối tượng sử dụng

Từ khoá chính

Nội dung tóm tắt

Hỗ trợ

Phương thức thanh toán

Theo dõi chúng tôi