Đồ án: xây dựng một bãi đỗ xe tự động - hiện đại theo dạng tầng cao ốc hoặc hầm ngầm

M Đ UỞ Ầ

ng ti n g n bó m t thi

Tr i qua nhi u th p k ề

ỷ ôtô đã tr thành m t ph

ả

ậ

ở

ộ

ươ

ệ

ắ

ậ

ế t

i nay

đ i v i đ i s ng c a con ng ố ớ ờ ố

ủ

ườ .Và cho t

ớ

n n công nghi p ôtô ngày càng ệ ề

ng ôtô tăng chóng m t t ng ngày.

phát tri n và s l ể

ố ượ

ặ ừ

ề S gia tăng ngày càng nhi u

ự

v s l ề ố ượ

ng xe ôtô đi u này cũng ph n ánh s phát tri n c a m t qu c gia. Song ự

ể ủ

ề

ả

ộ

ố

song v i s phát tri n đó ng

i ta đ t ra v n đ là xây d ng nh ng bãi đ xe

ớ ự

ể

ườ

ự

ữ

ề

ặ

ấ

ỗ

ph c v cho ng

i dân trong vi c đi l

ụ ụ

ườ

ệ

ạ

i thu n ti n. ậ

ệ

Nh ng v i đ i s ng công nghi p nh hi n nay thì vi c xây d ng các bãi

ớ ờ ố

ư ệ

ự

ệ

xe có di n tích l n là m t v n đ nan gi

i. V y đ gi

i quy t đ

c bài toán

ữ

ộ ấ

ệ

ề

ớ

ả

ể ả

ậ

ế ượ

nan gi

i trên, hi n nay c n ph i xây d ng bãi đ xe theo ki u ti

t ki m di n tích

ả

ự

ệ

ể

ả

ầ

ỗ

ế

ệ

m t b ng càng nh càng t

t. Chính vì v y, các n

i đã

ặ ằ

ỏ

ố

ậ

ướ

c công nghi p trên th gi ệ

ế ớ

ng d ng công ngh khoa h c - đi u khi n t

đ ng vào đ gi

i quy t bài toán

ứ

ể ự ộ

ể ả

ụ

ệ

ề

ọ

ế

này.

Đó là xây d ng m t bãi đ xe t

ự

ộ

ỗ

ự ộ

ố đ ng - hi n đ i theo d ng t ng cao c

ệ

ạ

ầ

i quy t trên th c s đã đem l

i r t nhi u l

i ích

ho c h m ng m ầ

ầ v i cách gi

ặ

ớ

ả

ự ự

ế

ạ ấ

ề ợ

nh : ư

- Ti

t ki m th i gian và gi m ùn t c.

ế

ệ

ả

ắ

ờ

- T o cho khách hàng c m giác ti n nghi, tho i mái.

ệ

ả

ạ

ả

- Ti

ng khí

ế

t ki m nhiên li u, gi m nguy c va ch m, hao mòn xe, gi m l ơ

ả ượ

ệ

ả

ạ

th i ô nhi m.

ễ

ả

- Tránh tình tr ng xung đ t, căng th ng và gi m nguy c gây tai n n.

ẳ

ả

ạ

ộ

- …

Nhi u n

c trên th gi

i đã s d ng h th ng đ xe t

đ ng nhi u t ng,

ề ướ

ế ớ

ệ ố

ử ụ

ỗ

ự ộ

ề ầ

và đã tr thành ph bi n, không ch

các n

i đông nh

ổ ế

ở

ỉ ở

ướ

c Châu Á đ t ch t ng ấ

ậ

ườ

Nh t B n, Hàn Qu c, n Đ , Singapore, Malaysia, Trung Qu c...mà còn

ậ ả

ố Ấ

ộ

ố

ở ữ nh ng

c Châu Âu và M .

t Nam, nh t là

các khu đô th l n nh

n ướ

ỹ Trong khi đó

Vi ở ệ

ấ

ở

ị ớ

thành ph H Chí Minh, th đô Hà N i vi c xây d ng và s d ng các bãi đ xe

ố ồ

ử ụ

ủ

ự

ệ

ộ

ỗ

đ ng ch đ m trên đ u ngón tay.

t ự ộ

ỉ ế

ầ

ư Theo khao sat, co rât nhiêu cac cao ôc tai Viêt Nam co tâng hâm đê xe nh ng

đa phân đêu không đap ng nôi nhu câu đ u xe. Môt sô cao ôc khac thâm chi con

́ ứ

ậ

̉ ́ ́ ́ ̀ ́ ́ ̣ ̣ ́ ̀ ̀ ̉

không co tâng hâm đê xe nên cac xe phai đâu d

i long đ

ướ

ườ

̣ ng, trên via he hoăc

̀ ̀ ̉ ̀ ̣ ́ ́ ́ ̣ ́ ̀

tim chô đ u xa.Điêu này đông nghia v i viêc thiêu bai đ u xe cac loai nghiêm ớ

̃ ậ

́ ̀ ̀ ̉ ́ ̉ ̣ ̀ ̉ ̀

trong cho ca hai đô thi l n nhât Viêt Nam trong khi l

ng xe ngay cang dôn nhiêu

̣ ớ

ượ

̀ ̀ ̀ ̃ ̣ ́ ́ ̣

ả h n vê khu v c trung tâm. Co thê noi, tình tr ng k t xe và tai n n giao thông x y ơ

ự

ẹ

ạ

̣ ̉ ́ ̣ ̀ ̀ ̀ ̀

ra liên t c do qu đ t cho giao thông tĩnh đã quá ch t.

ỹ ấ

ụ

ậ

đ ng nhi u t ng r t c n thi

Vì v y: ậ gi

ả

i pháp xây d ng bãi đ xe t ự

ỗ

ự ộ

ề ầ

ấ ầ

ế t

đ i v i Vi ố ớ

ệ

t Nam hi n nay. ệ

đ ng đúng tiêu chu n,

Tuy nhiên,đ xây d ng các bãi đ xe t ự

ể

ỗ

ự ộ

ả ẩ đòi h i ph i ỏ

có đ i ngũ cán b k thu t có trình đ chuyên môn cao và luôn đ

c trau d i đ

ộ ỹ

ậ

ộ

ượ

ồ ể

thích ng v i công ngh ngày càng hi n đ i.

ứ

ệ

ạ

ớ

c nh ng yêu c u trên, công tác giáo d c và đào t o chi m t m quan

ướ

ữ

ụ

ế

ạ

ầ

tr ng trong công cu c đ i m i, phát tri n đ t n ổ

ấ ướ

ể

ộ

ọ

ớ

ạ c. Trong quá trình đào t o

ngu n nhân l c cao,các tr ự

ồ

ườ

ọ ng đ i h c và cao đ ng không nh ng ch chú tr ng

ạ ọ

ữ

ẳ

ỉ

ki n th c lý thuy t mà ph i đ c bi ế

ả ặ

ứ

ế

ệ

ả t chú tr ng đ n th c hành.Các bài gi ng ph i

ế

ả

ọ

c th hi n b ng mô hình th c t

ượ

ể ệ

ự ế ằ

ệ ,b ng tr c quan sinh đ ng.T o đi u ki n

ự

ề

ạ

ằ

ộ

cho sinh viên d dàng h n trong vi c ti p c n v i công ngh cao.Giúp cho h có

ế ậ

ễ

ệ

ớ

ọ

th n m b t k p th i v i n n khoa h c k thu t hi n đ i c a các n

c trong khu

ờ ớ ề

ọ ỹ

ạ ủ

ể ắ

ắ ị

ệ

ậ

ướ

v c cũng nh trên th gi ư ự

ế ớ

̀ ́ ̉ ́

CH ƯƠ NG I T NG QUAN V BÃI Đ XE T Đ NG Ề Ự Ộ Ổ Ỗ

1.1. Gi i thi u chung ớ ệ

Vi ấ ố ớ ở ấ ủ ệ

ề ấ ề ạ

V n đ c p bách nh t c a các thành ph l n chính là v n đ quy ho ch giao thông đô th . Trong nh ng năm tr l cùng v i s phát tri n v kinh t ị , m c tăng tr ữ ng ph t Nam hi n nay ệ i đây, ở ạ ng ti n giao ệ ấ ớ ự ươ ưở ứ ể ề ế

t là xe ô tô cá nhân đã tăng m t cách nhanh chóng. Ph ộ ặ ệ

ỗ ỏ ệ ế

ỏ ấ ệ ấ ầ

ấ ả ụ ị ấ

ọ ầ i pháp “ch a cháy” là s ữ

ỉ ộ ệ ả ỗ ậ

ầ ẫ ươ ng thông, đ c bi ả ti n cá nhân tăng lên, đòi h i di n tích đ t dành cho b n đ xe cũng ph i ệ ra không tăng theo. Tuy nhiên, vi c đáp ng nhu c u đ t này ngày càng t ứ kh thi do giá tr đ t đang tăng nhanh, và nhu c u đ t cho các m c đích ử c p bách khác cũng đang thi u tr m tr ng. Gi ấ d ng m t ph n di n tích m t đ ấ ng làm ch đ u xe ch mang tính ch t ụ t m th i và v n không đáp ng đ nhu c u. ạ

Hi n nay, đ gi i quy t v n đ nh các đô th Vi ị ầ ư

ỗ ử ụ

đ ng, và đã tr thành ph bi n, không ch ướ ướ ở ầ ế ặ ườ ứ ủ ề ế ấ c trên th gi ế ớ ổ ế

ả ậ ố Ấ

ỉ ở ộ c Châu Âu và M . T i các n ở ạ ướ ướ nh ng n ữ

ỗ ỹ ề

đ ng đ ỗ ự ộ ượ ử ụ ạ ổ ế

ả ề ầ ỗ ự ộ ự

. Các công ty s n xu t h th ng đ xe t ỗ ả ề

ắ ặ i các n ạ ế ị ấ ệ ố ệ ề ơ

ệ ố ụ ợ ế ị ấ

ướ t b nâng h . Ngoài ra còn các h ạ t b ph tr nh : h th ng l y vé t ư đ ng, h th ng máy tính đi u khi n t ấ ti n t ề

ẻ ử ỗ ơ ấ

ỗ

năm 1918 t ề ầ ạ ỗ ấ ơ ơ ỹ

ệ ề ạ ẫ ấ

ạ ạ

ỗ đ ng ra đ i t ự ộ ệ ố

i Châu Âu (Đ c và Ý), v i h ứ ủ ầ ế ợ ế ị

i lái xe đ a xe vào h th ng. Lo i hình này đ ệ ố ư ạ

ậ

ượ ứ năm 1982, h th ng t c phát minh t kho ng năm 1975. K t i lái ti p t c đ ệ ố ạ ể ừ ượ ườ ầ ầ

ờ ả t Nam đang ph i ệ ể ả ệ i đã s d ng h th ng đ xe nhi u ề đ i m t này, nhi u n ệ ố ố ề ặ ấ c Châu Á đ t các n t ng t ầ ự ộ i đông nh Nh t B n, Hàn Qu c, n Đ , Singapore, Malaysia, ch t ng ườ ư ậ c này Trung Qu c...mà còn ố ệ đ u có các công ty chuyên kinh doanh bãi đ xe nhi u lo i, trong đó h ề c s d ng r t ph bi n. Các công th ng đ xe ôtô nhi u t ng t ấ ố ế đ ng là các nhà ch t o, không tr c ti p ty s n xu t h th ng đ xe t ế ạ ấ ệ ố ầ t b cho các nhà đ u kinh doanh bãi đ xe mà chi cung c p và l p đ t thi ế ị ấ c này đ u là các công t ỗ ư ệ ty c khí có kinh nghi m v các thi ự th ng các công ty s n xu t các thi ả ố ể ự đ ng đ c th , c a tr ả ề ự ộ ọ ệ ố ộ Bãi đ xe ôtô nhi u t ng theo ki u dùng c c u nâng - h đ a lên đ ng.... ề ầ ể ộ ạ ư ệ t ng cao, sau đó lái xe ra t ng đ là ki u đ xe nhi u t ng k t h p h ầ ể ầ ế ợ i M , sau đó lan th ng c khí đ n gi n nh t, xu t hi n t ệ ừ ấ ả ố truy n sang châu Âu. Ngay t ủ i TP HCM hi n nay v n còn d u tích c a ế thang nâng xe này lo i bãi đ xe bên hông khách s n Kim Đô. Sau đó, đ n ớ ệ năm 1964, h th ng bán t ờ ạ ẫ th ng này thang nâng k t h p di chuy n xe đ n v trí c a t ng, nh ng v n ư ể ố ạ c n ng i c ng d ng t ườ ụ ầ đ ng hoàn Nh t B n t ự ộ ả ả ừ toàn không c n ng i châu Âu (đ u tiên i đông, các công ty Nh t B n nhanh t i Đ c). Do tính ch t đ t ch t ng ế ụ ậ ấ ấ ườ ứ ạ ậ ả

i Nh t b n và ng d ng r ng rãi t ạ ệ ể

ứ ướ ậ ả ố ộ ố ượ

ị ể ễ ệ ậ đ ng nhi u nh t th gi ự ộ

ế ớ i b t kì khu ph nào t ố

ế ả ấ ạ ấ ự ộ

ạ ể ể ụ ế ứ ầ ệ năm ừ ụ ng h th ng ệ ố c có s l ấ i, khách du l ch có th d dàng tìm th y Vì v y vi c ệ i Tokyo và Seoul. ạ ậ ờ t trong th i đ ng cho ôtô là đi u h t s c c n thi ề ụ ố t

i. ệ ườ

ị ứ chóng phát tri n công ngh này t 1985. Hi n nay, Nh t B n và Hàn Qu c là 2 n đ xe t ỗ ề bãi đ xe t đ ng t ự ộ ỗ t k bãi đ xe t thi ỗ ế ế đi m xã h i ngày càng hi n đ i và phát tri n hi n nay, đ ph c v t ộ ể h n cho cu c s ng con ng ộ ố ơ ữ

ị ộ

ỉ ố ả ạ ả ứ ỗ ằ

ượ ườ

c kho ng 10% so v i yêu c u th c t ầ ứ ỗ ớ ấ ả ả

ượ ị ỉ ệ ạ ự ế ơ ố ỉ

ỗ ộ ị

ớ ổ ả

ủ ế ậ ư ậ ỗ ở

ệ ạ ế ộ

ỗ ự ẽ ố

ự ự ề ế

ế ố

Hà N i ch chi m 0,3% qu đ t, ế ỹ ấ ệ ỗ ở

ọ ỹ ấ ở ể ữ ệ ế ị

ế ể ả ỗ

ừ lâu đã luôn trong tình tr ng quá t i. Nhi u đ ỗ ề ế ạ ườ ả

ng ven h … đ ượ ụ ư ẫ

ể ủ ớ ố ươ ệ

ủ ố ườ ị ạ ộ ặ ụ ế

ả ạ ứ ả

ỗ ệ ẽ ấ ấ ỹ ấ

Theo nh ng k t qu nghiên c u m i đây c a các nhà ho ch đ nh giao ạ ủ ớ ế ả i các bãi đ xe trong thành thông đô th và c a S GTCC Hà N i, hi n t ở ệ ạ ủ i đang n m t n mát trên c kho ng 10%, 90% còn l ph ch đáp ng đ ố các hè ph , lòng đ ng và các ngõ ngách. Trong năm 2005, toàn thành ph ố t c các bãi đ xe. Đây là con s quá m i có kho ng 350.000 m2 cho t ớ ố ả . Theo th p và nó ch đáp ng đ ấ i trên đ a bàn toàn thành ph , ch có kho ng h n 130 th ng kê, hi n t ố ả ộ đi m đ xe ôtô công c ng, do các đ n v khai thác đi m đ xe Hà N i ể ỗ ể ơ qu n lý v i t ng di n tích kho ng 230.000m2 và công su t đ 6000 xe các ả ấ ỗ ệ các qu n Hai Bà Tr ng, Hoàn lo i. Các bãi đ này ch y u t p trung ạ i Hà N i có 42.132 chi c xe ôtô con Ki m, Long Biên và Ba Đình, hi n t ế 4-7 ch ) d báo vào năm 2010, con s này s tăng lên kho ng (lo i t ả ạ ừ ị ở i cho các nhà qu n lý đô th b i 85.000 chi c. Đây th c s là đi u nan gi ả ả ệ i càng thi u tr m tr ng. Hi n qu đ t cho giao thông tĩnh v n đã thi u l ế ạ ầ TPHCM nay di n tích đi m đ xe ỉ ộ ể nh ng đô th phát tri n, di n tích chi m 0,1% qu đ t. Trong khi đó ở ỹ ấ 3% đ n 6%. 129 đi m đ xe công dành cho đ xe bình quân ph i chi m t ng, c ng c a Hà N i t ộ ừ ộ c "bóp b ng" dành cho đ xe. Nh ng v n không ph , đ ồ ỗ ng ti n giao thông cá nhân. Trong theo k p v i t c đ phát tri n c a ph ộ ỹ quy ho ch phát tri n không gian, Hà N i đ t m c tiêu đ n năm 2010, qu ể đ t dành cho đ xe ph i đ t 3%, t c là kho ng 500-750ha đ t, tuy nhiên ấ vi c th c hi n s r t khó khăn b i n i c n thì không có qu đ t còn n i ơ ở ơ ầ ệ có qu đ t thì không phù h p nhu c u. ự ỹ ấ ầ ợ

M t s hình nh th c t v n còn t n t ộ ố ự ế ẫ ồ ạ ả i hi n nay ệ

D báo trong vòng 15 năm t ứ i (2006-2020), v i m c đ tăng tr ớ

i r t cao ớ c ta hi n nay, s l ệ ố ượ

ầ n ở ướ ạ ơ ớ ấ ể ậ

ế ể ầ ấ

ẽ ỗ ỹ ấ i và ch a th c s ư ả ệ

i tham gia giao thông i gi ệ

c tình tr ng các bãi đ xe m c lên t ả ả ự ườ ỗ ở ế ạ

ỉ ụ ị ầ ự ấ ả ắ ở ỹ

ườ ư ẫ ả ộ

ưở ng ộ ự ả ng ô tô s tăng thêm kho ng xe c gi ừ 4 l n. V y đ quy ho ch t ng th h th ng các đi m đ xe, trong vòng t ổ ể ệ ố nay đ n năm 2020, Hà N i c n ph i tăng g p 20 l n qu đ t dành cho bãi ộ ầ ự ự đ xe so v i hi n nay. Đây qu th c là bài toán nan gi ớ ỗ ả i h u hi u. Không ít ng có l Hà N i ph i ả ữ ộ ờ b c xúc tr phát, chi m d ng v a hè, ọ ướ ứ ế ng gây c n tr , ùn t c giao thông và m t m quan đô th . H u h t lòng đ ườ ng trong n i thành đ u r t h p nh ng v n ph i dành riêng các tuy n đ ế g n m t n a m t đ ộ ử ầ ề ấ ẹ ng đ làm n i đ xe.. ơ ỗ ể

Đó là nh ng v n đ tiêu bi u đang r t nh h ế ể ữ ưở ấ ả ặ ườ ề ấ

ầ

i pháp t ả ữ ế

ừ đ ng s gi m thi u đ ẽ ả ấ ự ộ ữ ể ữ ỗ ư ệ ả

ữ ề ệ ể ấ

ế ộ ệ ậ ả ỗ

ị ng đ n m quan đô th ỹ và nó đang làm m t đi nhi u giá tr vô hình và h u hình khác. C n có ữ ị ề ấ i quy t nh ng v n đ này. T nh ng nh n nh ng gi ậ t đ gi ề ố ể ả ượ đ nh trên nên vi c đ a gi c i pháp bãi đ xe t ị nh ng v n đ nêu trên trong xu th xã h i ngày càng phát tri n hi n nay, ộ chính vì v y đ tài nh m đ a ra m t gi i pháp tăng di n tích đ xe, trong ề khi di n tích đ t còn h n h p. ấ ư ẹ ằ ạ ệ

đ ng 1.2. Phân lo i bãi đ xe t ạ ỗ ự ộ

đ ng là công ngh - gi i pháp x p r xe vào v trí l u đ ư ả

Bãi đ xe t ệ ự ộ ỗ sao cho ti t ki m không gian và th i gian. Đ đ t đ ề ế ờ ệ t k v trí đ theo t ng theo l p. Đ chuy n xe t c thi đ ừ ầ ế ế ị ế ỡ ể ạ ượ ể ỗ ị c đi u đó, h th ng ệ ố ế t ng này đ n ượ ể ầ ỗ ớ

ạ ng l u chuy n h p lý, c c u di chuy n và đ ề ử ụ ườ ọ ơ ấ ế ị ể ườ ư ể

t b nâng h - g i chung là thang nâng . Trên ng l u ư ạ ệ ư ệ ể ể

t ng khác đ u s d ng thi ầ m i t ng có đ ợ ồ ầ chuy n có th nói là đ c tr ng c a công ngh . Ta có th phân lo i h ủ ặ ể th ng bãi đ xe nh sau: ỗ ư ố

1.2.1 Phân lo i h th ng theo c c u và cách th c l u chuy n ạ ệ ố ứ ư ể

ơ ấ ạ

ể ơ ấ ầ

ứ ị ố

ể ị

ứ

ể

ế ỡ ơ ấ

1, H th ng c c u nâng - h - robot ; (TM-RB) 2, H th ng c u tr c-d ch chuy n ngang ; (CT-DN) ụ 3, H th ng Thang cu n-quay vòng d ng ; (TC-QD) 4, H th ng Thang nâng-quay vòng ngang ; (TN-QN) 5, H th ng thang nâng- quay vòng tròn ; (TN-QT) 6, H th ng thang nâng-d ch chuy n ngang : (TN-DN) 7, H th ng thang treo-quay vòng đ ng ; (TT-QD) 8, H th ng nâng h -d ch chuy n ngang ; (NH-DN) ạ ị * Các lo i c c u tác đ ng x p/r (c c u công tác) ộ - C c u cánh tay robot (CRB) - C c u móc kéo (CMK) - C c u tháo kh p (CTK) ệ ố ệ ố ệ ố ệ ố ệ ố ệ ố ệ ố ệ ố ạ ơ ấ ơ ấ ơ ấ ơ ấ ớ

1.2.2 Phân lo i theo quy mô ki n trúc ế

ầ

ụ

tr (T4)

ạ 1, Bãi đ l u kho (LK) 2, Bãi đ ng m (NG) 3, Bãi đ tháp tr (TT) 4, Bãi đ tháp đôi (T2) 5, Bãi đ tháp t ứ ụ 6, Bãi đ mini (MN) ỗ ư ỗ ỗ ỗ ỗ ỗ

1.2.3 Phân lo i theo h th ng đi u khi n ể

đ ng (MAN) ự ộ

ả ậ

ạ ệ ố ệ ố ệ ố

i thi u v m t s h th ng bãi đ xe t đ ng ớ

ỗ ự ế ự ộ ộ ố ạ ệ ố có m t s lo i h th ng

ệ ố ề 1, H th ng đi u khi n bán t ể ề 2, H th ng đi u khi n logic kh l p trình (PLC) ể ề 3, H th ng đi u khi n thông minh (LPC) ể ề 1.3. Gi ệ ề ộ ố ệ ố Qua các cách phân lo i nh trên trên th c t bãi đ xe đi n hình th ư ạ ng g p sau : ặ ườ ể ỗ

ệ ố

hành t ệ ụ ự

ả ả ể ừ ạ ị v trí b t đ u ắ ầ ừ ị ề i đ a đi m mà h th ng đi u ệ ố

ị ể ầ ỉ

ỗ

ự ườ ị ị

ệ ỗ ầ ể ườ

ủ ạ ị ồ ự ệ ẹ

v trí đ (trên bàn thang máy) di hành : có nhi m v t ụ ừ ị ng ray c a m i t ng đ n v trí xác đ nh (v trí l u đ ) x p ư ỗ ế ị ế ng ray. T i đ a đi m l y xe ra này, cánh tay robot di chuy n ể ề ạ ị xe. T i đ a ư ả ồ ố ơ

1.3.1. H th ng thang máy - robot (TM - RB) - Thang máy : có nhi m v nâng h robot t ạ đ n các t ng và đ m b o d ng chính xác t ế khi n ch đ nh. - Robot t chuy n trên đ ể hai bên đ ấ đ n v trí bánh xe ôtô r i th c hi n thao tác : k p – nâng – kéo xe ôtô v ế bàn đ c a robot, xong r i thang máy đ a xe xu ng n i tr đi m g i xe vào thì thao tác ng i. ị ỗ ủ ử c l ượ ạ ể

ơ ồ ậ ể ế ỡ ệ ố

ặ

c s d ng r t r ng rãi cho l u kho và đ xe có ệ ệ t h ỗ i). Đ c bi ặ ạ

ượ ư ể ệ ố

ế ệ

Hình 1.1. S đ v n chuy n x p r h th ng thang máy – robot - Đ c đi m : ể + H th ng này đ ấ ộ ệ ố ư ượ ử ụ quy mô l n, h s an toàn cao (do v trí l u đ là tĩnh t ị ỗ ư ớ th ng này là gi ng l u chuy n. t ki m năng l i pháp ti + H s s dung di n tích k = 2/3 1.3.2. H th ng c ng tr c-d ch chuy n ngang (CT - DN) ệ ố ả ệ ố ử ệ ố ụ ị ổ ể

ổ ổ ụ ụ ệ ể ạ ị

ơ ấ ứ ể ừ

- C ng tr c : c ng tr c có nhi m v nâng h và d ch chuy n bàn thao ụ tác (c c u công tác) ơ ấ - Bàn thao tác : là c c u móc kéo chuy n pallet (khay ch a xe ôtô) t bàn thao tác vào/ra v trí l u đ . ư ỗ ị

ị ổ ể ể ụ ệ ố ơ ồ ậ

ặ ể

ệ ố ế ấ

ễ ề ế ề ơ ỏ ể ề ả ạ ợ ớ

ụ

Hình 1.2. S đ v n chuy n h th ng c ng tr c-d ch chuy n ngang (CT - DN) - Đ c đi m : + H th ng này có k t c u nguyên lý đ n gi n d đi u khi n và thông d ng, thích h p v i mô hình v a và nh do h n ch v chi u cao ừ ụ c a c ng tr c. ủ ổ + H s s d ng di n tích k = 2/3 ệ ố ử ụ ệ

ệ ố

ạ

ậ ơ ấ ươ ầ

ng n m ngang ). ằ

ế ả ơ

1.3.3. H th ng thang nâng-quay vòng ngang (TN-QN) - Thang nâng trong h th ng này có d ng thang máy ho c v n thăng. ặ ậ ệ ố ượ t ng pháp đ y/ kéo tr - C c u v n chuy n trên 1 t ng theo ph ấ ể ngang các pallet theo m t vòng tròn khép kín (pallet có th d ch chuy n ể ể ị ộ theo 2 ph - C c u công tác th c hi n vi c x p vào/l y ra khá đ n gi n theo ệ ự ệ nguyên t c tháo kh p truy n l c gi a các pallet v i nhau. ữ ề ự ươ ơ ấ ắ ấ ớ ớ

ơ ồ ậ ệ ố ể

Hình 1.3. S đ v n chuy n h th ng thang nâng - quay vòng ngang (TN- QN)

ệ ố

ặ ng s d ng cho bãi đ ng m. Nh ỗ ầ ể ườ ệ ủ ệ ố ử ượ

ng riêng l n. ớ

ứ ể ử ụ ượ ệ ố

ạ ả ố ở ố ộ ụ i nó có th nâng/h pallet liên t c ể ạ

ờ ơ ấ ự ệ ẩ ị

ỗ ướ ệ ể ề ộ ằ ỗ ị

c th c hi n nh c c u đ y kéo ượ ủ c d ch chuy n b ng chi u r ng c a ị i khi th ng hàng v i pallet trên thang cu n. ừ ẳ ớ

ố ế ơ ấ ở ớ ớ

ơ ấ ẳ ề ề ố ị

- Đ c đi m : H th ng này cho h s s dung di n tích khá cao (>80%) th c đi m c a h th ng này là chi ệ ố phí năng l 1.3.4. H th ng thang cu n - quay vòng đ ng (TC-QD) đây thu c lo i xích t - Thang cu n theo vòng tròn đ ng.ứ - Vi c d ch chuy n trên m i t ng đ ỗ ầ ể chu i pallet theo t ng nh p (m i b ừ pallet) chúng d ng l ạ ề ự đây là c c u tháo kh p. Kh p liên k t truy n l c - C c u công tác gi a pallet li n k khi chúng th ng hàng. Khi thang cu n d ch chuy n thì ữ ể kh p t phân khai. Đ ng l u chuy n c a h th ng này là vòng tròn khép ư ớ ự kín gi a t ng này v i t ng khác k t h p v i 2 thang cu n. ể ủ ệ ố ớ ườ ớ ầ ế ợ ữ ầ ố

ứ ể ố

ơ ồ ư ể ệ ố ầ ỗ ộ

Hình 1.4. S đ l u chuy n h th ng thang cu n - quay vòng đ ng ệ ố - Đ c đi m : H th ng này s d ng r ng rãi cho bãi đ ng m vì s ử ụ ặ d ng t ố ụ ử ộ i đa không gian, nguyên lý truy n đ ng đ n gi n và quen thu c. ề ả ộ ơ

ộ ở ế ề ả ử ụ ề ch ph i s d ng đ n nhi u b truy n

ệ ố ượ

ệ ố

h th ng này th c hi n 2 chuy n đ ng : nâng h theo ở ệ ố ệ ể ạ ộ

ng đ ng và quay quanh tr c c a nó ươ

ự ụ ủ ệ ứ ơ ấ ự ấ

ờ ơ ấ ộ ể

H n ch c a h th ng này ỗ ế ủ ạ đ ng, chi phí năng l ng riêng cao. ộ 1.3.5. H th ng thang nâng - quay vòng tròn (TN-QT) - Thang nâng ph - C c u công tác : th c hi n thao tác x p vào/l y ra nh c c u cánh tay robot. Khi thang nâng, nâng bàn robot k t h p chuy n đ ng quay vòng đ n v trí xác đ nh thì robot b t đ u làm vi c. ế ế ế ợ ệ ắ ầ ị ị

ể ệ ố ơ ồ ư

c s d ng m i đ a hình, s d ng ít ặ ể ượ ử ụ ở ọ ị ử ụ

ờ ệ ố ấ

ệ ố ể ị

ng s d ng ki u v n thăng ròng r c kép di ườ ể ọ

ậ ng th ng đ ng. đây th ở ng ray theo ph ườ ẳ

ử ụ ươ ệ ứ ấ ỏ ị ự ệ

Hình 1.5. S đ l u chuy n h th ng thang nâng - quay vòng tròn (TN- QT) - Đ c đi m : H th ng này đ không gian, th i gian l y xe ng n. ắ 1.3.6. H th ng thang nâng – d ch chuy n ngang (TN - DN) - Thang nâng chuy n trên 4 đ ỗ ơ ấ - C c u móc kéo th c hi n vi c x p vào/l y ra kh i v trí đ , c c u ế v trí c đ t có đ nh trên bàn c a thang nâng. Khi thang nâng d ng này đ ể ơ ấ ượ ặ ừ ở ị ủ ị

ng ngang vào v trí ị ươ ị

xác đ nh thì c c u móc kéo đ y / kéo pallet theo ph ấ ơ ấ đ trên sàn hay bàn thang nâng. ỗ

ơ ồ ư ệ ố ể ể ị

Hình 1.5. S đ l u chuy n h th ng thang nâng – d ch chuy n ngang (TN - DN)

- Đ c đi m: H th ng này k t c u đ n gi n, d thi công, th ể ế ấ ườ ễ ả ử

ơ ệ ố ử ệ ố ỗ ể

ng s ặ d ng cho bãi đ ki u tháp cao. H s s dung di n tích k = 2/3 - 4/5 ụ c đi m và ng d ng c a bãi đ xe nhi u t ng ủ ệ ề ầ ượ 1.4 u nh Ư ụ ứ ỗ ể

c đi m c a bãi đ xe t đ ng. 1.4.1 u nh Ư ượ ủ ỗ ể ự ộ

a. u đi m Ư ể

Ư ể u đi m l n nh t c a h th ng bãi đ xe t ấ ủ ệ ố ớ ỗ ự ộ ờ đ ng là giúp cho th i

gian g i và nh n xe nhanh chóng,t n d ng t i đa di n tích và tăng l ụ ử ậ ậ ố ệ ượ ng

xe đ trên cùng m t di n tích ( s l ng ô tô đ đ c theo ki u t ệ ỗ ộ ố ượ ỗ ượ ể ự ộ đ ng

g p đôi đ n g p 20 l n so v i s l ng xe ô tô đ theo có th tăng t ể ừ ấ ớ ố ượ ế ầ ấ ỗ

ki u t lái thông th ng ). ể ự ườ

H th ng đ xe t đ ng có th gi ệ ố ỗ ự ộ ể ả ấ ệ ủ i quy t h u h t các b t ti n c a ế ầ ế

bãi ô tô t lái. Sau khi đ a xe vào phòng xe, h th ng l p trình s t ự ệ ố ẽ ự ộ đ ng ư ậ

i lái xe không c n thao tác b t kỳ đ ng tác nào đ a xe vào v trí đ , ng ư ỗ ị ườ ấ ầ ộ

ngoài vi c b m nút s xe (ho c nh n th t ố ẻ ừ ệ ố ặ ằ h th ng). N u m t b ng ế ệ ấ ặ ậ

ch t h p, v i bàn xoay 360 đ và các con lăn đ nh v xe thì dù ng i lái xe ậ ẹ ớ ộ ị ị ườ

y u tay lái nh t cũng d dàng đ a xe vào phòng xe. Khi có b t kỳ s c ự ố ư ễ ế ấ ấ

ng trong h th ng (ví d nh có ng i đ t nh p, c a xe b nào b t th ấ ườ ệ ố ụ ư ườ ộ ử ậ ị

b t ra…) thì h th ng s báo đ ng t c th i v trung tâm x lý. ộ ậ ờ ề ệ ố ử ứ ẽ

Do xe không t ự ậ ấ v n hành trong h th ng nên không gây ra các v n ệ ố

c nguy đ ô nhi m không khí do ch t th i c a xe, và vì v y cũng tránh đ ề ả ủ ễ ấ ậ ượ

c cháy n do xe l u thông trong h m. Khi có r i ro h a ho n, vì bãi đ ầ ơ ủ ư ạ ổ ỏ ỗ

xe t đ ng không có ng i nên nguy c ch t ng i không th x y ra. H ự ộ ườ ế ơ ườ ể ả ệ

th ng đ xe t đ ng có th l p đ t n i trên m t đ t ho c ng m bên d ỗ ố ự ộ ặ ấ ặ ố ể ắ ầ ặ i ướ

b.Nh ượ c đi m ể

đ ng cho các công trình Tuy nhiên, vi c áp d ng h th ng đ xe t ụ ệ ố ệ ỗ ự ộ

không ph i ch đ n gi n thích lo i h th ng nào thì l p đ ạ ệ ố ỉ ơ ả ả ắ ượ ệ ố c h th ng

ọ đó, mà có r t nhi u v n đ ph i xem xét và cân nh c. Vi c quan tr ng ệ ề ề ấ ấ ả ắ

tr c tiên là th i gian l y xe.Th i gian l y xe tùy thu c vào t ng lo i h ướ ạ ệ ừ ấ ấ ờ ộ ờ

ng thì th i gian l y xe th ng. Đ i v i lo i h th ng 100 xe thông th ạ ệ ố ố ớ ố ườ ấ ờ

nhanh nh t kho ng g n 2 phút / xe, lâu nh t 5,5 phút/xe, bình quân 1,5 ầ ấ ả ấ

phút /xe.Đ i v i các công trình nhà , siêu th ,các bãi xe công c ng…thì ố ớ ở ộ ị

thông th ng ng ườ ườ ử ụ ả i s d ng ít khi g i xe ho c l y xe cùng m t kho ng ặ ấ ử ộ

th i gian nên th i gian l y tr xe 1,5 phút/xe không là v n đ , th m chí ề ấ ả ấ ậ ờ ờ

còn nhanh h n so v i bãi xe t lái.Tuy nhiên đ i v i các công trình văn ơ ớ ự ố ớ

phòng, r p hát, h i ngh … thì vi c m i ng ệ ạ ộ ọ ị i ườ ồ ạ t đ n g i xe trong ử ế

kho ng vài phút tr c gi làm vi c, gi t lái xe trong ả ướ ờ ệ ờ khai m c, và ạ ồ ạ

kho ng vài phút sau gi tan s s gây ra ùn t i lái xe ả ờ ở ẽ ắ ụ t c c b , và ng ộ ườ

ph i ch th i gian khá dài đ lái xe so v i bãi xe t lái. Do đó, v i các ờ ờ ể ả ớ ự ớ

công trình có đ c đi m này, n u mu n l p đ t h th ng t đ ng ặ ệ ố ố ắ ể ế ặ ự ộ thì ph iả

ờ có nhi u c a ra vào khác nhau v i nhi u thang nâng đ gi m thi u th i ể ả ử ề ể ề ớ

gian l y xe. ấ

Đ i v i bãi xe thông th ng, dù tòa nhà m t đi n thì lái xe v n có ố ớ ườ ệ ấ ẫ

th lái xe ra kh i bãi xe.Tuy nhiên v i h thông t đ ng, không xe nào có ớ ệ ể ỏ ự ộ

th ra kh i h th ng khi m t đi n. Do đó,máy phát đi n riêng cho h ỏ ệ ố ệ ệ ể ấ ệ

th ng ph i đ c trang b . V phòng cháy ch a cháy: ngoài vi c tuân th ả ượ ố ữ ề ệ ị ủ

các tiêu chu n phòng cháy ch a cháy trong xây d ng chung cho nhà cao ữ ự ẩ

t ph i l p đ t riêng h th ng đi u khi n báo t ng và t ng h m, c n thi ầ ầ ầ ầ ế ệ ố ả ắ ề ể ặ

đ ng cho khu v c đ xe. và ch a cháy t ữ ự ộ ự ỗ

c thi t k đ thoát khói thoát khí cháy. Ngoài ra, h th ng c n đ ệ ố ầ ượ ế ế ể

Các h m ch a xe cũng ph i b trí b m n c khi ả ố ứ ầ ơ c t ướ ự ộ đ ng đ thoát n ể ướ

đ ng đ t trong các công trình nhà x y ra ng p.Đ i v i các h thông t ố ớ ả ệ ậ ự ộ ặ ở ,

b nh vi n, vi c tính toán các thi ệ ệ ệ ế ế ấ ầ t k cách âm và ch ng rung là r t c n ố

thi ế ể ả t đ gi m thi u ti ng n. ể ế ồ

Tùy theo di n tích đ t, v trí các l i ra vào và tùy theo m c đích s ệ ấ ị ố ụ ử

đó ch n lo i h th ng thích h p cho t ng công trình. Hi n nay có d ng,t ụ ừ ạ ệ ố ừ ệ ọ ợ

đ ng r t nhi u lo i h th ng đ xe t ạ ệ ố ấ ề ỗ ự ộ trên th gi ế ớ ừ i : Lo i h th ng v a ạ ệ ố

c trên m t đ t , v a l p đ c d i ng m , ho c m t ph n trên l p đ ắ ượ ặ ấ ừ ắ ượ ướ ầ ặ ầ ộ

m t đ t, m t ph n d i ng m: h th ng tháp nâng dùng thang máy, h ặ ấ ầ ộ ướ ệ ố ầ ệ

th ng thang nâng di chuy n, h th ng x p hình… ể ệ ố ế ố

1.4.2 ng d ng c a bãi đ xe t đ ng. Ứ ụ ủ ỗ ự ộ

Do l i ích c a bãi đ xe t đ ng đem l ợ ủ ỗ ự ộ ạ ề i là r t to l n,cho nên nhi u ấ ớ

qu c gia đã thay th các bãi đ xe truy n th ng thành các bãi đ xe t ề ế ố ỗ ố ỗ ự

đ ng,nh : Nh t B n,Hàn Qu c,Trung Qu c,Đ c,Ý,M ,Hà Lan....M i đây ộ ậ ả ứ ư ố ớ ố ỹ

Vi t Nam,c th là t i TP.H Chí Minh cũng đã xu t hi n bãi đ xe t ở ệ ụ ể ạ ệ ấ ỗ ồ ự

đ ng đ u tiên. ầ ộ

ả Tuy v y,vi c ng d ng công ngh bãi đ xe m i đòi h i m t kho n ệ ệ ứ ụ ậ ộ ỏ ớ ỗ

đ u t ầ ư ấ ớ ả r t l n. Vì th , c n s chia s và ph i h p gi a các c quan qu n ế ầ ự ố ợ ữ ẻ ơ

lý nhà n c cũng nh các nhà đ u t i pháp này ướ ầ ư ư , các đ n v cung c p gi ị ấ ơ ả

tìm ra m t gi i pháp t i u, đ a ra m c giá h p lý cho nhà đ u t và ộ ả ố ư ầ ư ứ ư ợ

ng i thuê ch . Ngoài ra c n ph i đ a ra quy ho ch t ng th v các h ườ ả ư ế ề ầ ạ ỗ ổ ệ

th ng bãi đ xe, v trí nào có th l p đ t đ đ ng (t ố ỗ ở ị ể ắ ặ ượ c bãi đ xe t ỗ ự ộ ừ ộ đ

cao, di n tích, chi u r ng, l u l ề ộ ư ượ ệ ng ch a xe...). ứ

VI T NAM. 1.5 TÌNH HÌNH PHÁT TRI N BÃI Đ XE T Đ NG Ể Ự Ộ Ỗ Ở Ệ

V i t c đ phát tri n kinh t trong nh ng năm g n đây thì v n đ ớ ố ể ộ ế ữ ấ ầ ề

Vi c p bách nh t c a các thành ph l n ấ ố ớ ở ấ ủ ệ ấ t Nam hi n nay chính là v n ệ

đ quy ho ch giao thông đô th . Dù đã có h n ch nh ng m c tăng tr ề ế ư ứ ạ ạ ị ưở ng

ph ng ti n giao thông, đ c bi t là xe ô tô cá nhân đã tăng m t cách nhanh ươ ệ ặ ệ ộ

chóng. Ph ươ ế ng ti n cá nhân tăng lên, đòi h i di n tích đ t dành cho b n ỏ ệ ệ ấ

đ xe cũng ph i tăng theo. Tuy nhiên, vi c đáp ng nhu c u đ t này ngày ỗ ứ ệ ả ầ ấ

càng t ra không kh thi do giá tr đ t đang tăng nhanh, và nhu c u đ t cho ỏ ị ấ ả ấ ầ

các m c đích c p bách khác cũng đang thi u tr m tr ng. Gi ụ ế ấ ầ ọ ả ữ i pháp “ch a

cháy” là s d ng m t ph n di n tích m t đ ng làm ch đ u xe ch mang ử ụ ặ ườ ệ ầ ộ ỗ ậ ỉ

tính ch t t m th i và v n không đáp ng đ nhu c u. ấ ạ ứ ủ ẫ ầ ờ

Hi n nay, đ gi i quy t v n đ nh các đô th Vi ể ả ệ ế ấ ư ề ị ệ ả t Nam đang ph i

c trên th gi đ i m t này, nhi u n ố ề ặ ướ ế ớ ề i đã s d ng h th ng đ xe nhi u ệ ố ử ụ ỗ

đ ng,và đã tr thành ph bi n. t ng t ầ ự ộ ổ ế ở

Đ i v i nhi u n c trên th gi i, h th ng đ xe t đ ng đã quá ố ớ ề ướ ế ớ ệ ố ỗ ự ộ

t Nam, h th ng này s là m t gi i pháp m i đ gi quen thu c. T i Vi ộ ạ ệ ệ ố ẽ ộ ả ớ ể ả i

quy t “c n khát” thi u ch đ xe tr m tr ng t i các thành ph l n. ỗ ỗ ế ế ầ ơ ọ ạ ố ớ

T i Th đô Hà N i ộ ủ ạ

V a qua 09/2011,S Giao thông V n t i cho bi t ng ôtô t ừ ậ ả ở ế , s l ố ượ ạ i

Hà N i g n ng ti n vãng lai.V i s ộ ầ 380.000 chi c và kho ng 50.000 ph ế ả ươ ớ ố ệ

l . ượ ng gia tăng đăng ký m i ôtô hi n nay (trung bình 12-14%/năm) ệ ớ

ứ ồ Hi n nay, c Hà N i m i ch có 5 đi m đ xe ôtô chính th c g m: ể ệ ả ộ ớ ỗ ỉ

ư Đi m đ xe D ch V ng, đi m đ xe c u C u Chui, đi m đ xe Kim Ng u ể ể ể ầ ầ ỗ ọ ỗ ỗ ị

và 2 đi m đ xe t i khu v c b n xe M Đình. M i đi m đ xe này ch đáp ể ỗ ạ ự ế ể ỗ ỗ ỹ ỉ

ng t i đa đ c 200 ch . Tính c các đi m đ xe không chính th c thì ứ ố ượ ứ ể ả ỗ ỗ

hi n nay Hà N i m i ch đáp ng đ c 8- 10% nhu c u v đ , g i xe,Còn ứ ệ ộ ớ ỉ ượ ề ỗ ử ầ

l i kho ng 90% là ph i s d ng v a hè, lòng đ ạ ả ử ụ ả ỉ ườ ng, t ng tr t, sân chung ệ ầ

xe. c và các ngõ ngách làm bãi trông gi ư ữ

Trong khi đó, theo thông tin t Công ty Khai thác đi m đ xe Hà ừ ễ ỗ

ạ N i, qu đ t dành cho giao thông tĩnh trong khu v c n i thành hi n đã c n ự ộ ỹ ấ ệ ộ

ki t.Công ty cho bi t: “Đ n v hi n qu n lý kho ng 171 đi m đ , trông ệ ế ị ệ ể ả ả ơ ỗ

gi ữ ớ ứ xe trong khu v c n i thành, t ng di n tích h n 106.000m2, v i s c ự ệ ộ ổ ơ

ch a 10.000 xe ôtô (ch y u là t n d ng v a hè, lòng đ ậ ụ ủ ế ứ ỉ ườ ớ ng...) nh ng m i ư

ch đáp ng đ c 30% nhu c u”. ứ ỉ ượ ầ

Hi n t i, các bãi trông đ xe t đ ng t i Hà N i m i ch đ m trên ệ ạ ỗ ự ộ ạ ỉ ế ộ ớ

Hà N i là bãi đ xe t đ u ngón tay.Bãi đ xe t ầ ỗ ự ộ đ ng đ u tiên ầ ở ộ ỗ ự ộ đ ng

tr c tòa nhà M5 Nguy n Chí Thanh – Hà N i,áp d ng theo công ngh và ướ ụ ệ ễ ộ

k thu t c a Hàn Qu c.Đ c đ a vào ho t đ ng 11/2010. ượ ư ỹ ạ ộ ậ ủ ố

H th ng đ xe t đ ng này đ c xây d ng d i lòng đ t tr c tòa ệ ố ỗ ự ộ ượ ự ướ ấ ướ

nhà v i di n tích kho ng 1.000m2. V i 5 t ng h m xây c t d i đ sâu ấ ướ ộ ệ ả ầ ầ ớ ớ

i đa c a bãi xe là 202 xe. Đây là h th ng bãi đ xe t 12m, s c ch a t ứ ứ ố ệ ố ủ ỗ ự

i Hà N i. Toàn b chi phí c a bãi xe t đ ng l n nh t hi n nay t ấ ộ ệ ớ ạ ủ ộ ộ ự ộ đ ng

đ ng). Vì đ này lên đ n h n 1 tri u USD (kho ng 20 t ệ ế ả ơ ỷ ồ ượ ự c xây d ng

ng m d ầ ướ i lòng đ t do đó ti ấ ế t ki m đ ệ ượ ấ c r t nhi u di n tích, phía trên ệ ề

v n có th s d ng đ làm các công trình khác.Hi u qu , ti ẫ ể ử ụ ả ế ệ ể ệ t ki m di n ệ

tích và hi n đ i là đi u có th th y rõ. ể ấ ệ ề ạ

ể Bên c nh đó, TP Hà N i đã ch p thu n cho Công ty Khai thác đi m ạ ấ ậ ộ

đ xe Hà N i nghiên c u, tri n khai 4 d án xây d ng đi m trông đ xe t ỗ ự ự ứ ể ể ộ ỗ ự

đ ng t ộ ạ i các đ a đi m: ị ể

• S 1 Tr n Nh t Du t (qu n Hoàn Ki m), di n tích g n 1.600m2. ệ ế ậ ầ ậ ậ ầ ố

• Đi m cu i ph Phùng H ng, Hàng L c, di n tích 150m2 ư ể ố ố ượ ệ

• Đi m m ng đã c ng hóa ph Nguy n Công Hoan, di n tích g n ầ ố ươ ễ ệ ể ố

• Đi m d c b tây sông Tô L ch (c u L đ n c u D u), di n tích h n ơ ầ

1.400m2

ủ ế ầ ọ ờ ệ ể ậ ị

35.000m2. 4

Đi m trông gi kho ng 80 t ể ữ xe trên có t ng m c đ u t ổ ứ ầ ư ả ỷ ồ ớ đ ng, v i

công su t 1.600 xe. ấ

TP.H Chí Minh ồ

Theo B Xây d ng cho bi ự ộ ế ệ t: Hi n TP.HCM có h n 4,9 tri u ệ ơ

ph ươ ả ng ti n giao thông, trong đó ô tô chi m h n 500.000 chi c và kho ng ế ế ệ ơ

60.000 xe ô tô mang bi n s đ a ph ng khác tham gia giao thông trong ố ị ể ươ

15% - 20% l thành ph .V i t c đ gia tăng t ố ớ ố ộ ừ ượ ng xe m i năm. ỗ

Th i gian t ờ ớ ấ ậ i, con s này s ti p t c tăng lên trong khi quĩ đ t đ u ẽ ế ụ ố

xe c a thành ph ch vào kho ng 0,45%- 0,65% th c t ự ế ủ ả ố ỉ ế nhu c u lên đ n ầ

t 3%- 6%. ừ

Ch a bao gi i TP.HCM tình tr ng khan hi m bãi đ xe l i nh ư t ờ ạ ế ạ ỗ ạ ư

hi n nay.Theo th ng kê, TP.HCM hi n có 3.897 con đ ệ ệ ố ườ ớ ổ ng, v i t ng

chi u dài kho ng 3.534 km, nh ng ph n l n các tuy n đ ầ ớ ư ế ề ả ườ ng đ u có b ề ề

ng có lòng đ ng r ng h n 10m ngang h p, ch kho ng 16% s tuy n đ ả ế ườ ẹ ố ỉ ườ ộ ơ

và g n 70% tuy n đ ng có b r ng nh h n 7m. R t ít tuy n đ ng có ế ầ ườ ỏ ơ ề ộ ế ấ ườ

th làm n i đ xe ô tô. ơ ỗ ể

` Đ ng tr c áp l c nh v y, không còn cách nào khác là TP.HCM ứ ướ ư ậ ự

t ph i áp d ng các công ngh đ xe hi n đ i phù h p v i th c t c n thi ầ ế ệ ỗ ự ế ụ ệ ả ạ ợ ớ

là đ t đai ch t h p. H th ng đ xe t đ ng là gi i pháp t i u nh t cho ậ ẹ ệ ố ấ ỗ ự ộ ả ố ư ấ

vi c gi ệ ả i bài toán khó lâu nay v khan hi m bãi đ xe. ề ế ỗ

Đó là ti n đ cho vi c xu t hi n bãi đ xe t ệ ệ ề ề ấ ỗ ự ộ đ ng đ u tiên t ầ ạ i

TP.H Chí Minh. Ngày 10/5/2011, t ồ ạ ị ố i cao c 14 t ng – Công ty CP Đ a c ầ ố

Th o Đi n (19 Hoàng Hoa Thám, Q. Bình Th nh, TP.HCM), h th ng đ ệ ố ề ả ạ ỗ

xe ô tô t đ ng đã chính th c đ c v n hành. H th ng này do Công ty ự ộ ứ ượ ệ ố ậ

TNHH SX C khí & C u tr c NMC gia công k t c u thép t i VN, thi ế ấ ụ ầ ơ ạ ế t

k , l p đ t và b o hành theo công ngh chuy n giao c a Hàn Qu c. ế ắ ủ ệ ể ặ ả ố

Cao c Th o Đi n 14 t ng, đ ề ả ầ ố ượ ấ c xây d ng trong khuôn viên đ t ự

477 m2. Tuy ch s d ng 66 m2 (6m x 11m), ỉ ử ụ Công ty NMC đã xây d ngự

thành công m t h th ng đ xe t ộ ệ ố ỗ ự ộ ớ ứ đ ng cho cao c Th o Đi n, v i s c ề ả ố

ch a 12 chi c ô tô 5 – 7 ch ng i trong 3 t ng h m (sâu d ứ ế ầ ầ ỗ ồ ướ ấ i lòng đ t

8m).

TP.H Chí Minh còn đ u t g n 2.500 t đ ng cho d Bên c nh đó, ạ ầ ư ầ ồ ỷ ồ ự

i qu n 1 ch a t ng có châu Á do Công ty án xây bãi đ xe ng m t ỗ ầ ạ ư ừ ậ ở

• D án xây d ng theo hình th c BOT (Đ u t

TNHH T p đoàn Đông D ng làm ch đ u t : ủ ầ ư ươ ậ

ầ ư ứ ự ự ể - Kinh doanh - Chuy n

i sân v n đ ng Hoa L ,Qu n 1.D án có giao): Đư c xây d ng t ự ợ ạ ự ư ậ ậ ộ

di n tích xây d ng 15.400 mét vuông g m 5 t ng ng m v i s ớ ố ự ệ ầ ầ ồ

l ng ô tô t c xây d ng theo công ượ ố i đa 3.062 chi c, bãi đ u xe đ ế ậ ượ ự

• D án xây d ng theo hình th c BO (Đ u t

đ ng. D ki n d án s hoàn thành vào năm 2014. ngh x p xe t ệ ế ự ộ ự ế ự ẽ

- S d ng): Đ ầ ư ứ ự ự ử ụ ư c xây ợ

d ng t ự ạ i khu v c sân kh u Tr ng Đ ng,Qu n 1.V i s ch đ xe ô ồ ớ ố ỗ ể ự ậ ấ ố

ỉ ồ . tô kho ng 560 ch ,t ng v n 882 t đ ng ỗ ổ ả ố

NG II

ƯƠ

đ ng th ng s d ng m t s thi ố ớ Ế ể ự ộ Ị Ệ ườ ộ ố ử ụ ế t

R le la môt loai thiêt bi điên t

CH TÍNH TOÁN - L A CH N CÁC THI T B ĐI N Ọ Ự Đ i v i các h th ng đi u khi n t ề ệ ố b đi n nh sau: ị ệ 2.1. R leơ ơ

̀ ̣ ̣ ́ ̣ ̣ ̀ ́ ̣ ̀ ̉ ̉

̣ ự ữ ơ ́ ́ ̣ ̀ ̀ ̣ ́ ̣ ́ ̣ ̀ ́ ̣ ̣

̉ ự ̀ ̉ ́ ́ ̣ ̣ ̀ ̉ ̉ ̣ ̀ ̀ ̀

đông ma tin hiêu đâu ra thay đôi nhay câp khi tin hiêu đâu vao đat nh ng gia tri xac đinh. R le la thiêt bi điên ̣ dung đê đong căt mach điên điêu khiên, bao vê va điêu khiên s lam viêc cua mach điên đông l c. ự ̉ ̣ ̣ ̣

Hình 2.1. R le trung gian ki u chân c m ơ ể

R le trung gian đ ơ ề

đ ng. Do có s l ế

ng m . R le trung gian đ ườ ể ở

ệ ố ừ ả ườ ế ể

ấ ượ ể ự ộ ề ng đóng v a th ừ ắ ủ ế r le chính đ n nhi u b ph n khác nhau c a s đ ộ ề

ắ ệ ệ c dùng r t nhi u trong các h th ng b o v đi n, ả ệ ố ng ti p đi m l n 4-6 trong các h th ng đi u khi n t ớ ể ượ ử ti p đi m, v a th c s ế d ng khi kh năng đóng ng t c a ti p đi m c a r le chính không đ , ủ ụ ủ ơ ồ ho c chia tín hi u t ặ ệ m ch đi n đi u khi n. Trong các b ng m ch đi u khi n dùng linh ki n ả ạ ố ượ ơ ủ ơ ậ ề ệ ừ ơ ể ề ể ệ ạ

đ u ra đ c dùng làm ph n t ề ể ượ ườ

ồ ộ ề ệ

ậ ể ề

ầ ầ ề ấ ệ ữ ớ ạ ườ ườ ấ ớ ệ ệ ề

tĩnh và m ch t : g m m ch t ể đi u khi n, r le trung gian th ng đ ầ ử ầ ơ truy n tín hi u cho các b ph n m ch phía sau, đ ng th i cách ly đi n áp ờ ng là đi n áp th p 1 chi u(5V , 10V, khác nhau gi a ph n đi u khi n th 12V , 24V) v i ph n ch p hành th ng là đi n áp l n xoay chi u(220V , 380V) * C u t o: ấ ạ + M ch t ạ ậ ệ đ ng làm b ng v t li u ằ ừ ộ ạ

ừ ồ s t t (sát non, thép kĩ thu t đi n) ắ ừ ạ ậ

ừ ệ + Cu n hút: cu n dây đi n t ( day emay, dây cô tong) đ ệ ừ ố c cu n ượ ộ

ộ quanh m ch tù tĩnh. ạ

+ Các c p ti p đi m c khí g n trên m ch t tĩnh và đ ng ( có cách ặ ể ạ ắ ơ ừ ộ

ế đi n v i m ch t ). ừ ệ ạ ớ

* Nguyên lý ho t đ ng:

ng đi n đ ng Khi c p năng l ấ ề

xu t hi n th ng l c lò xo làm cho m ch t đ ng đ ề ừ ộ ưỡ ự ệ ệ ủ ắ ạ

ủ

ng đóng s m ra, ti p đi m th ệ ừ ạ ế ự ặ ơ ườ ế ể ể

ộ ng (1 chi u, xoay chi u) vào cu n c ượ ế tĩnh do đó làm thay đ i tr ng thái c a các c p ti p ổ ạ ở ẽ ề ẽ ở ự ườ ế ể ể ồ ộ

+ lò xo ph n kháng. ả ạ ộ ượ hút, l c đi n t ấ hút ch t vào m ch t ặ ừ đi m c khí( ti p đi m th ng m s ể đóng vào). Khi c t ngu n vào cu n hút, l c lò xo chuy n ti p đi m v ắ tr ng thái ban đ u. ầ

ơ ấ ạ ộ ữ ệ

ủ ớ ể

ể

ạ * Nh ng chú ý khi ch n R le trung gian ọ + Đi n áp ho t đ ng l n nh t : DC_24V ớ ệ lv = 5A nh .ỏ + Dòng đi n làm vi c I ệ + K t c u s d ng đ n gi n. ế ấ ử ụ ả ơ + Công su t ng t c a h th ng ti p đi m là đ l n. ắ ủ ệ ố ấ + Đ b n c , đ b n đi n c a c p ti p đi m. ộ ề ơ ộ ề + S l ế ố ượ ế ệ ủ ặ ng c p ti p đi m phù h p v i nhu c u s d ng. ợ ể ầ ử ụ ế ớ ặ

2.2. Nút nấ

Nút n còn g i là nút đi u khi n, nó là m t lo i khí c đi n dùng đ ọ ề ộ ạ

xa các thi đóng ng t t ể t b đi n t ế ị ệ ừ ể khác nhau; các d ng c báo hi u và ụ ụ ệ ụ ệ ấ ắ ừ

ộ ả ạ ệ ể

ề ệ ệ ề ế ể ệ ệ ạ ổ ộ

ố ấ ầ ể ở ộ

ộ ằ ề ụ ắ

ố

ộ ộ ng đ ng đ t ể ở ủ ệ ệ ả ứ

ụ ẩ ấ ấ

ệ cũng đ chuy n đ i các m ch đi n đi u khi n, tín hi u liên đ ng b o v ể ề … m ch đi n m t chi u đi n áp đ n 440V và m ch đi n xoay chi u Ở ạ đi n áp 500V, t n s 50HZ; 60HZ, nút nh n thông d ng đ kh i đ ng, ệ đ o chi u quay đ ng c đi n b ng cách đóng và ng t các cu n dây c a ủ ơ ệ ả contactor n i cho đ ng c . ơ đi n, trên h p nút c đ t trên b ng đi u khi n, ượ ặ ộ ườ ng c nghiên c u, ch t o làm vi c trong môi tr ượ ể ề ớ i i. Khi thao tác ơ ả ầ ắ ả

ả ứ ể ở ầ ầ ệ ấ ạ ặ

Nút n th ề ườ ấ n. Nút n th ườ ế ạ ấ ấ t, không có h i hóa ch t và b i b n. Nút n có th b n t không m ẩ ướ 1.000.000 l n đóng không t i và 200.000 l n đóng ng t có t nh n nút c n ph i d t khoát đ m ho c đóng m ch đi n. * C u t o

ể ế ồ

ệ ố ỏ ả ườ ệ ấ

ườ ế ở ề ạ ế ể ạ ộ

ấ ạ Nút n g m h th ng lò xo, h th ng các ti p đi m th ở ng h – ệ ố ấ ể ng đóng và v b o v . Khi tác đ ng vào nút n, các ti p đi m th ộ chuy n tr ng thái; khi không còn tác đ ng, các ti p đi m tr v tr ng thái ể ban đ u.ầ

Hình 2.2 sau trình bày k t c u 1 s nút n và kí hi u c a chúng trên ố ế ấ ủ ệ ấ

b n v đi n. ả ẽ ệ

Hình 2.2. a) Nguyên lý c u t o c a nút n th b) Ký hi u nút n th ng đóng, m và k t h p ế ợ ở ng đóng ấ ạ ủ ệ ấ ườ ng m , th ở ườ ườ ấ

M t s lo i nút n th ườ ộ ố ạ ả ặ

gi ố ị ấ ạ ng đóng dùng trong m ch b o v ho c m ch ạ ệ tr ng thái b n. Mu n xóa ị ấ ự ữ ạ ố

ả ộ

c phân lo i theo các y u t sau:

ấ d ng còn có ch t khóa. Khi b n, nút t ừ tr ng thái này, ph i xoay nút đi m t góc nào đó. ạ * Phân lo iạ Nút n đ ế ố - Phân lo i theo ch c năng tr ng thái ho t đ ng c a nút n, có các ấ ượ ạ ạ ộ ạ ứ ủ ấ ạ

ộ ạ ặ ơ

ỗ ễ ấ ẫ ấ ấ

lo i:ạ + Nút n đ n: m i nút n ch có m t tr ng thái (ON ho c OFF). ỉ ấ + Nút n kép: d dàng s d ng vào tháo ráp l p l n trong quá trình ử ụ s a ch a, ta có th dùng nó nh là d ng nút n ON hay OFF. ạ ư ử ữ ấ

ể ế ấ ấ ấ

ng đ i v i các m ch đi u khi n ng d ng ,m c đi n áp t - Theo k t c u bên trong: + Nút n lo i có đèn báo. ạ + Nút n lo i không có đèn báo ạ 2.3.Công t c hành trình ắ Thông th ườ ạ ề ụ ứ ố ớ ệ

ế ệ ứ ể ứ ấ

ể ớ ắ ụ ệ ả ỉ

i v trí c n thi c l p đ t t ườ ầ

ặ ạ ị ệ ượ ắ ặ ủ ệ ố ự ộ ộ

ừ 5V đ n 18DC và PLC thì m c đi n áp cung c p cho các đàu vào đi u ề ế khi n là 24V còn dòng đi n thì không l n l m ch kho ng vài ch c đ n vài trăm mA. ế ể Các công t c hành trình th t đ ng đ ắ thay đ i s chuy n đ ng c a h th ng ho c th c hi n m t thao tác khác ể ổ ự c a h th ng ủ ệ ố

Hình 2.3. Công t c hành trình ắ

2.4. C u chì ầ

2.4.1 Khái ni m chung ệ

Hình 2.4. C u chì

ộ ạ

ỏ

ẫ ầ ế ặ ạ ơ ệ ả ạ ả ơ

ể ả ườ ế ị ệ ướ c s d ng r ng rãi. Các ph n t ạ

c b o v , thi ầ ử ơ ả ệ ượ ử ụ ạ ộ ầ ệ ả

i đi n t b đi n và l ệ ệ ướ ế ị ệ ệ ườ ng đ c dùng đ b o v đ ng ẻ ả ượ t b đi n, m ch đi u khi n, vv… ể ề c bé, kh năng c t l n và giá ắ ớ ủ c b n c a ế ị ậ ắ t t b d p t ể ắ ượ ị ứ ở t h quang phát sinh ra sau khi dây ch y b đ t). ả

t b d p h quang . ồ ế ị ậ ệ ầ

ầ - Là m t lo i khí c đi n dùng đ b o v thi ụ ệ tránh kh i dòng đi n ng n m ch. Nó th ắ ệ dây d n, máy bi n áp, đ ng c đi n, thi ộ - C u chì có đ c đi m đ n gi n, kích th ể thành h nên ngày nay đ c u chì là dây ch y(đ c t m ch đi n c n đ ả ầ h quang đ d p t ể ậ ắ ồ ồ m ch đi n h th , đôi khi không c n dùng thi ạ ế ạ - C u chì có các tính ch t và yêu c u sau: ấ ầ

ủ ầ ặ ấ ặ ả ầ ơ ầ ủ + Đ c tính Ampe-giây c a c u chì c n ph i th p h n đ c tính c a

ng đ đ i t ố ượ c b o v . ệ

ượ ả ắ ạ ầ . ứ ự ự ệ ọ

ệ ổ ầ ặ ầ ị

t b càng tăng c u chì càng ph i có kh năng c t cao ế ị ấ ả ắ ầ ả + Khi có ng n m ch, c u chì ph i làm vi c có l a ch n theo th t ả + C u chì c n có đ c tính làm vi c n đ nh. + Công su t thi

h n.ơ

ả ễ ế ệ ả ầ ố ị ờ + Vi c thay th dây ch y c u chì b cháy ph i d dàng và t n ít th i

gian. 2.4.2 Nguyên lý làm vi cệ

i gi i h n, đ ả ầ ị ố ứ ớ

ị ầ

ả ể ầ t và nh y, dòng đi n gi ớ ạ ệ ả ề ả i h n l ớ ạ ạ

ệ ượ c ớ ạ dòng ệ ớ ạ gh. Đ dây ch y c u chì không ch y đ t ứ ở ả ả gh ‡ Iđm . m tặ ứ đm, c n ph i đ m b o đi u ki n I ả ả ơ i ph i không l n h n ệ ng cho theo kinh nghi m sau: ườ

ố ớ ồ

ọ ạ ệ ế ượ ự

ỗ ị ả ấ ủ

ổ ặ ả

ứ b ph n bên ngoài c a c u chì cũng v ạ ị ở ộ

ả ệ ồ t quá tr s n đ nh. ị ố ổ i l n (dòng đi n đi qua dây ch y l n g p 3 ấ

ượ ả ớ s đo n nhi ạ

ự ế ẽ ẽ ệ ộ ầ ả

ế ả ầ

ể ừ ạ ứ ắ ạ

ạ ả ơ

ậ ắ ồ ằ ồ ạ ế ườ ả

ườ ẹ ộ ố ế ạ

ả

ệ ả ộ

i h n I ệ ớ ạ gh ầ

- Tr s dòng đi n mà dây ch y c u chì b ch y đ t t ệ g i là dòng đi n t i h n I ọ đi n làm vi c đ nh m c I ị ệ ệ khác, đ b o v t ệ ố ể ả dòng đi n đ nh m c nhi u, do đó th ề ứ ị ệ Igh / Iđm =1,6 ‚ 2 đ i v i đ ng Igh / Iđm =1,25 ‚ 1,45 đ i v i chì ố ớ Igh / Iđm =1,15 đ i v i h p kim chì thi c. ố ớ ợ - Dòng đi n đ nh m c c a c u chì đ c l a ch n sao cho khi ch y liên ứ ủ ầ t c qua dây ch y thì ch phát nóng l n nh t c a dây ch y không làm cho ớ ụ kim lo i b ôxy hóa quá m c và bi n đ i đ c tính b o v đ ng th i nhi ệ t ờ ế phát ra ị ủ ầ ậ ‚ 4 l n dòng - Khi có quá t ầ ệ ả ớ t đi n đ nh m c) thì quá trình phát nóng th c t ấ t, nghĩa là t ị ứ ệ ế c nhi ng dây ch y phát sinh ra s phát nóng c c b c u chì. K t t l ụ ệ ượ ả qu làm cho dây ch y c u chì phát nóng lên đ n nhi t đ ch y sau đó ệ ộ ả ả tr ng thái r n sang tr ng thái l ng, t c là ch y đ t dây chì. Khi chuy n t ứ ả ỏ ch y h i kim lo i trong h quang càng tăng, càng khó d p t t h quang. ng gi m th tích dây b ng cách Do đó trong c u chì h th , ng i ta th ể ầ ậ ộ ch t o các dây ch y có m t s đo n h p trong các đo n h p này, m t đ ạ ả ẹ ạ dòng đi n và nhi ủ i tác d ng c a t đ tăng cao làm dây ch y nóng và d ệ ộ ụ ướ ệ l c đi n đ ng s c t đ t nhanh dây ch y. ẽ ắ ứ ự 2.4.3 Dây ch y và cách tính g n đúng dòng đi n t - Khi l a ch n kim lo i làm dây ch y c n chú ý nh ng đi u ki n sau: ả ầ ả ọ ữ ề ệ ạ

ự ể ấ ả ả

ầ ố ượ ng v t li u c n ph i ít, quán tính nhi ả ậ ệ ệ t cũng nh và do đó ỏ

i trong d p t ậ ắ ồ i h n nóng ch y ớ ạ t h quang. ả Igh đ ượ ứ c tính g n đúng nh công th c ầ ờ

+ Đi m nóng ch y ph i th p. + Kh i l có nhi u thu n l ậ ợ ề - Dòng đi n gi ệ sau: Igh=a.d3/2 (2.1) Trong đó:

i h n nóng ch y Igh : dòng đi n gi ả ớ ạ

ệ d : Đ ng kính dây ch y ;

ả ố ủ ậ ệ ị

tt t

ng ng v i công su t P ấ tt c a thi ủ ứ ớ ế ị t b ươ ệ

ườ a : h ng s c a v t li u có giá tr sau ằ 2.4.4 L a ch n c u chì ọ ầ - Xác đ nh dòng đi n tính toán I tiêu th đi n (dòng đi n 3 pha ) theo công th c sau: ự ị ụ ệ ứ ệ

Ptt j cos

Iđm = Itt = (2.2)

ị ứ ủ ướ i đi n. ệ

t b tiêu th đi n. ế ị ụ ệ

v i Pớ tt = Pđm Trong đó : U : Đi n áp đ nh m c c a l ệ cosj : H s công su t c a thi ấ ủ ệ ố Pđm : Công su t đ nh m c. ứ

ị ệ ấ ị ủ ầ ề ứ Icc c a c u chì sao cho th a mãn hai đi u ỏ

- Xác đ nh dòng đi n đ nh m c ị ki n sau: ệ Icc ‡ Itt Icc ‡ Ikđ / C 2.5. C m bi n quang ế ả

Hình 2.5. C m bi n quang ả ế

C m ả bi n ế quang đ

cho trên hình 2.6 c ượ dùng r t ấ lâu, bao gồm một nguồn phát quang và một b ộ thu quang. Nguồn quang s ử dụng LED ho cặ LASER phát ra ánh sáng th y ấ hoặc không th yấ tùy theo bước sóng. Bộ thu quang sử dụng diode ho cặ transistor quang. Ta đ tặ b thuộ và phát sao cho vật c nầ nhận bi tế có thể che ch nắ ho cặ ph nả xạ ánh sáng khi ện. S ơ đ s v t ậ xu t hiấ ồ ử dụng c mả bi n quang ế

Hình 2.6. S đ nguyên lý ơ ồ cảm bi nế quang

ế

t và sáng theo t nầ s ố m ch dao động. Ph ẽ ắ ạ

Ánh sáng do LED phát ra được hội tụ qua thấu kính. Ở ph nầ thu ánh sáng từ thấu kính tác động đ n transistor thu qu ang. N uế có v tậ che chắn thì chùm tia sẽ không tác động đ nế bộ thu được. Sóng dao động dùng để bộ thu lo iạ bỏ nhả hư ngở của ánh sáng trong phòng. Ánh sáng của m chạ phát s t ngươ pháp sử d nụ g m chạ dao động làm cho c mả biến thu phát xa hơn và tiêu thụ ít công su t.ấ

2.6. Encorder

2.6.1 Khái ni m:ệ

- Nhi m v c a Encorder là đo l ị ệ ườ ể ặ

ị

ờ ệ ặ ị ượ ụ ệ

ị ị c s d ng làm ph n t ầ ử ể ượ ử ụ ặ ể ổ ả ồ ệ

ồ ng d ch chuy n th ng ho c góc đ ng ụ ủ ẳ th i chuy n đ i v trí góc ho c v trí th ng thành tín hi u nh phân và nh tín ờ ệ ẳ ể ổ ị ủ c v trí tr c ho c bàn máy. Tín hi u ra c a hi u này có th xác đ nh đ chuy n đ i tín hi n ph n h i trong các Encorder đ máy CNC và robot.

Hình 2.7. Encorder

ộ ể

ố ể ư ủ ộ ạ ộ

ể ẳ ẳ

ả ằ

ộ ầ ề ươ ổ ả ằ ề ề

ể c.ướ

ướ ủ ỏ ộ

ướ ủ ộ

ể ể ạ ả

ể ộ ụ ề ủ

m t đ ng c (đ ng c b ừ ộ ộ ộ ơ

ượ ẫ c d n ể ố c, đ ng c m t chi u và đ ng c xoay ề ơ ướ ụ i bàn máy, có th nh Encorder l p trong c m ơ ộ ể ờ ơ ộ ố ộ ắ ớ

- Tùy thu c vào chuy n đ ng c a Encorder mà ta có hai ki u Encorder: th ng và quay. Nguyên lý ho t đ ng hoàn toàn gi ng nhau nh ng Encorder th ng có đi m khác c b n v i Encorder quay là : ơ ả ớ + Encorder th ng chi u dài c a Encorder ph i b ng t ng chi u dài ẳ ủ ề chuy n đ ng t ng ng có nghĩa là chi u dài c n đo ph i b ng chi u dài ứ th c c a Encorder quay + Encorder quay ch là m t đĩa nh và kích th ỉ ỏ ọ không ph thu c vào kho ng cách đo, do đó kích th c c a nó nh g n ả ụ h n so v i lo i th ng. Encorder quay có th dùng đ đo c hai thông s là ố ẳ ớ ơ d ch chuy n và t c đ . ố ộ ể ị - Trong máy công c đi u khi n s , chuy n đ ng c a bàn máy đ đ ng t ộ chi u) qua vít me, đai c, bi t ề truy n d n. ề ẫ

5.2 Phân lo i Encorder. ạ

5.2.1 Encorder tuy t đ i. ệ ố

a) C u t o ấ ạ

Encorder tuy t đ i k t c u g m các ph n sau: ngu n sáng, đĩa mã hóa ệ ố ế ấ ầ ồ ồ

và các photosensor. Đĩa mã hóa đ t đĩa đ ượ

ế ạ ừ ậ ệ ườ v t li u trong su t. M ng tròn đ ng tâm ồ

i h n các góc hình thành các phân t ớ ạ

di n tích cùng gi ố ệ ọ ở

ố ả ả

ả

, có phân t ấ ố ả ể ố ể ố

c) và cũng có phân t ủ ộ ớ đ ố ượ ể

ố ặ ượ ủ ư ự ố

c chia c ch t o t ặ ố ượ ng tròn đ ng ồ . Các đ thành các góc đ u nhau và các đ ườ ề ậ di n tích. T p tâm và bán kính gi ố ệ i h n b i hai vòng tròn đ ng tâm g i là h p các phân t ồ ớ ạ ợ ệ d i băng. S d i băng trên đĩa tùy thu c kh năng công ngh . Công ngh ệ ộ ả ngay nay cho phép chia đĩa mã hóa l n nh t là d i. Trên các d i băng, các ớ đ trong su t (ánh sáng có th xuyên qua di n tích phân t ệ c ph m t l p mà ánh sáng không th xuyên đ ượ qua đ c. S trong su t và không trong su t đ c tr ng tính c a các phân .ố t

Hình 2.8. Đĩa quang

b) Nguyên lý ho t đ ng ạ ộ

Đĩa mã hóa đ ụ ượ ắ

ố ồ ả

ố c l p trên tr c, đ i di n qua đĩa mã hóa bên trái ta b trí ệ ố ngu n sáng (đèn Led), phía bên kia c a đĩa (bên ph i) ta b trí các ủ photosensor, khu ch đ i và Trigger Smiths.

T ắ ứ ồ

ngu n sáng chi u t ế ớ

ng ng v i m i d i băng ta l p ngu n sáng. Ngu n sáng và các i đĩa trong su t, ánh sáng ố ệ ế

i photosensor làm xu t hi n dòng ch y qua photosensor. ồ ố ạ ấ

ủ ớ

ố i đ ớ ượ

ệ ế ư ậ ộ ỏ

ế ạ ồ ớ ỗ ả ươ c l p c đ nh. Khi ánh sáng t photosensor đ ừ ượ ắ ố ị mã hóa, n u đ i di n v i tia sáng là di n tích phân t ố ớ ệ xuyên qua đĩa t ệ ớ b ph l p ch n sáng, ánh sáng N u đ i di n v i tia sáng là phân t ắ ố ị ớ ệ ế c photosensor và trong photosensor không có dòng đi n ch y không t ạ ạ qua. Dòng ra c a photosensor nh vì v y mà ta đ a ra b khu ch đ i, khu ch đ i đ l n đ đ a đ n t ng ti p theo. ủ ạ ủ ớ ể ư ế ầ

ế Do quá trình quay đĩa mã hóa, c ế ng đ ánh sáng tăng t ộ

ừ ế ế

ầ ể ả ậ

ỏ ế ự nh đ n c c ườ đ i (tia sáng xuyên qua hoàn toàn) và ti p theo gi m d n đ n khi tia sáng ạ b ch n, dòng trong photosensor b ng không. Vì v y đ có xung ra là xung ị ặ vuông ta cho tín hi u qua m ch s a d ng xung Trigger Smiths. ệ ạ

ệ ữ ố ằ ử ạ ố ả

S = 2a ng tuy t đ i. Trong đó: a là s nguyên d ươ

đ G i s góc trên đĩa là S và s d i là a, quan h gi a s góc và s d i ố ả ọ ố c bi u di n qua công th c: ể ứ ễ ượ

ệ ố ố

Hình 2.9. Tr ng thái l i khi s d ng mã nh phân . ạ ỗ ử ụ ị

5.2.2 Encorder gia số

c s d ng r ng rãi trong công nghi p. Encorder gia s có ượ ử ụ ệ ố ộ

ẳ

Encorder đ hai ki u:ể + Ki u th ng. ể + Ki u quay. ể

a) Encorder gia s ki u quay: ố ể

ồ ồ ồ ế ấ

c c đ nh, đĩa phát xung, photosensor và m ch đi n. ạ ệ

c làm b ng v t li u trong su t trên có m t ho c hai ố ằ ặ

i có chi u dày gi ng nhau) ợ ả ậ ệ ạ ề ố

ộ ộ ố ả ụ ệ ả

i đ xác đ nh góc quay không quy chi u. Đĩa phát xung đ ượ ắ ế

ụ

c c đ nh) có x b n rãnh trên cùng m t hàng, rãnh x

ẻ ộ ớ c c đ nh trên v cùng phía v i ỏ ẻ ố c đ ướ ượ ố ị ứ

G m có ngu n sáng (trong k t c u này ngu n sáng là bóng đèn), th u ấ kính, đĩa th ướ ố ị Đĩa phát xung đ ượ d i băng (d i băng là t p h p các v ch sáng t ậ ả M t trong hai d i băng trên đĩa làm nhi m v phát xung, d i băng còn l c l p trên ạ ể ị tr c và chuy n đ ng quay cùng tr c. ộ ể ụ c (th Đĩa th ướ ố ị ướ th năm b trí trên hàng riêng và th ố photosensor.

Hình 2.10. Encorder gia s ki u quay. ố ể

T cũng đ ớ ứ ươ ượ ắ ố ị

ng ng v i năm rãnh c đ nh ta l p năm photosensor, photosensor ắ ố ị c l p c đ nh v i Encorder. Th u kính làm nhi m v bi n đ i đ ng đi c a các tia sáng thành ổ ườ ụ ế ớ ệ ủ ấ

các tia sáng song song.

* Nguyên lí làm vi c :ệ

ế ị ả

Hình 2.11. S d ng Encorder làm c m bi n v trí. ử ụ b) Encorder gia s ki u th ng ố ể ẳ

ẳ ư

ữ c đ ng là th ỉ ướ ầ c th ng. ẳ

ố ố ể

ế ấ

ồ ướ ố ị ẳ ấ ồ

ạ

ộ

ệ c làm b ng v t li u trong su t, trên có m t ho c ặ ố ượ ố i có chi u dày gi ng ậ ệ ạ ằ ợ ề ả ậ ố

- Encorder gia s ki u th ng cũng có nh ng thành ph n nh Encorder gia ố ể s ki u quay nh ng ch khác là th ư ướ ộ ố ể - Nguyên lý ho t đ ng c a nó hoàn toàn gi ng encorder gia s ki u quay: ủ ạ ộ + Encorder gia s ki u th ng g m có ngu n sáng (trong k t c u này ồ ố ể c c đ nh, đĩa phát xung, ngu n sáng là bóng đèn), th u kính, đĩa th photosensor và m ch đi n. + Đĩa phát xung d hai d i băng (d i băng là t p h p các v ch sáng t ả nhau).

Hình 2.12. Encoder ki u th ng ể ẳ

ả ả ệ ụ

i đ xác đ nh góc không quy chi u. Đĩa phát xung đ ị ế ụ ượ ắ

ụ

c c đ nh) có x b n rãnh trên cùng m t hàng, rãnh x ướ ố ị

c đ ứ ẻ ố ướ ượ ố ị ẻ ộ ớ c c đ nh trên v cùng phía v i ỏ

ệ ố ố ố

c đi m sau: ữ ượ ể

ẻ ề ả ơ

i mã và không c n b đ m. ộ ế ạ ả ầ

i h n đ c tính c a b đ m. ủ ộ ế ả ặ

b t kỳ đi m nào. ể ọ ở ấ ố ộ ể - M t trong hai d i băng trên đĩa làm nhi m v phát xung, d i băng còn ộ c l p trên tr c và l ạ ể chuy n đ ng quay cùng tr c. ể ộ - Đĩa th c (th ướ th năm b trí trên hàng riêng và th ố photosensor. * So sánh gi a Encorder gia s và Encorder tuy t đ i thì Encorder gia s có các u, nh ư - u đi m Ư ể + Đ n gi n và r ti n. + Không c n m ch gi ầ i đo ch gi + Gi ỉ ớ ạ + T c đ có th ch n

- Nh ượ

c v trí tuy t đ i do s thay đ i gia s . ố ượ ị ệ ố ự ổ

ạ ả ệ ấ ớ

c ph i xác đ nh ệ ẽ ấ ố ượ ắ ồ ả ị c đi m: ể + Không đo đ + R t nh y c m v i các tín hi u bên ngoài. + Ng t ngu n đi n s làm m t g c 0, mu n đo đ ố

ớ ư ế ượ ể

ng đ i có thông s k thu t nh ạ ố ỹ ươ ậ ọ ố

ệ ệ ế ậ ạ ạ

i.ạ l c đi m và giá thành c a các lo i Encorder ậ V i nh ng u nh K t lu n: ủ ữ nêu trên, chúng em ch n lo i encoder t ư ạ ệ sau: 100 xung/vòng quay, đi n áp đ u vào là 5V, hai pha xung ra có đi n ầ ệ áp là » 5V, vì v y c n có m t m ch đi n t khuy ch đ i tín hi u đi n áp ệ ử ộ ầ xung t ầ 5V lên 24V phù h p v i đi n áp đ u vào PLC. ớ ừ ệ ợ

ộ ơ ệ

ủ ế ở ơ ệ các lo i máy. Đ ng c đi n ạ ộ ộ ự ộ

ạ

2.7. Đ ng c đi n Đ ng c đi n là ngu n đ ng l c ch y u ơ ệ ồ chia thành nhi u lo i : ề ố ơ ệ ộ

ố ộ ộ ộ ồ ộ

ề ề ệ ạ ơ ộ ộ

ơ ồ ấ ộ ơ ộ + Theo s pha : đ ng c đi n 1 pha, 2 pha, 3 pha + Theo t c đ quay : đ ng c đ ng b , đ ng c không đ ng b ơ ơ ồ ộ + Theo lo i đi n áp : đ ng c xoay chi u , đ ng c 1 chi u ơ ộ + Theo dây qu n : đ ng c roto l ng sóc ( đ ng c l ng sóc ), đ ng ồ

ấ ộ ơ ộ ề

c roto qu n dây ( đ ng c dây qu n) ấ ơ ộ 2.7.1 Đ ng c đi n m t chi u ơ ệ 2.7.1.1 C u t o ấ ạ ấ ạ ủ ộ ơ ệ ộ ề ể

ộ

ầ

ầ C u t o c a đ ng c đi n m t chi u có th phân thành hai ph n chính: + Ph n tĩnh ầ + Ph n đ ng. ầ a) Ph n tĩnh hay stato: Đây là ph n đ ng yên c a máy, bao g m các b ph n chính sau: ậ

ng g m có lõi s t c c t ộ ồ ộ

ủ ầ ứ chính: là b ph n sinh ra t ậ l ng ngoài lõi s t c c t ồ tr ừ ườ . Lõi s t c c t ắ ự ừ ằ

- C c t ự ừ dây qu n kích t ấ lá thép k thu t đi n hay thép cacbon dày 0,5 đ n 1mm ép l ắ ự ừ ế ừ ồ ệ ậ ỹ và ắ ự ừ ữ làm b ng nh ng ặ i và tán ch t. ạ

ố ỏ ộ ặ ể ơ ệ

ờ ấ

ệ ề đ ừ ượ ọ ồ ộ

ấ ệ . Các cu n dây kích t ơ đ c g n ch t vào ự ừ ượ ắ c qu n b ng dây đ ng b c ọ ằ ố c b c cách đi n k thành m t kh i ỹ ừ ặ ộ

ượ c khi đ t trên các c c t này đ c n i ti p v i nhau. ượ ố ế

chính và dùng đ ph đ ụ ượ

ự ừ ớ c đ t trên các c c t ph th ự ừ ổ ệ ủ ự ừ ằ

ể ự ừ ng làm b ng thép kh i ố ấ ph có đ t dây qu n mà c u r o gi ng nh dây qu n ư ấ ặ

ụ ườ ấ ạ c g n vào v máy nh nh ng bulông. Trong đ ng c đi n nh có th dùng thép kh i. C c t v máy nh các bulông. Dây qu n kích t ỏ cách đi n và m i cu n dây đ u đ ộ ỗ t m s n cách đi n tr ướ ẩ ệ c đ t trên các c c t đ ự ừ ượ ặ ph : C c t - C c t ặ ụ ự ừ c i thi n đ i chi u. Lõi thép c a c c t ề ả và trên thân c c t ự ừ c c t chính. C c t ự ừ ố ờ ữ

ụ ph đ ự ừ ụ ượ ắ : Gông t - Gông t dùng làm m ch t n i li n các c c t ừ

ỏ ừ ố ề ườ ừ ố ạ ỏ

ng dùng thép đúc. Có khi trong đ ng c ộ ườ ỏ ơ ệ i. Trong máy đi n l n th ạ ờ , đ ng th i ự ừ ồ ng dùng thép dày u n và ơ

ỏ ệ ộ ệ ớ ỏ

ậ

ơ ậ ệ ể ả

ấ ữ ạ ỏ ỏ

bi. Trong tr ừ ỡ ổ ỏ ỏ ư i kh i ch m vào đi n. Trong máy đi n ệ ệ ợ ng h p ườ

ắ ườ ườ ụ ng làm b ng gang. ằ

ph n quay ra ngoài. C ơ ấ

ể ư ổ ệ ừ ộ ờ ộ ổ ồ ầ ổ ổ

ượ ố ị ặ ổ ổ

ượ ể ề ể ệ ớ ổ ỉ

ị i. ố ị ạ

ầ

ậ ồ ộ

. Th ữ ầ ứ ấ

ể ẫ ừ ệ ườ ở ỏ

ậ ả ậ

ừ làm v máy. Trong đ ng c đi n nh và v a th hàn l đi n nh dùng gang làm v máy. - Các b ph n khác: ộ + N p máy: Đ b o v máy kh i nh ng v t ngoài r i vào làm h ắ h ng dây qu n và an toàn cho ng nh và v a n p máy còn có tác d ng làm giá đ ắ này n p máy th ơ + C c u ch i than: Đ đ a dòng đi n t c u ch i than bao g m có ch i than đ t trong h p ch i than nh m t lò xo ặ ấ c c đ nh trên giá ch i than và cách tì ch t lên c góp. H p ch i than đ ộ ổ c đ đi u ch nh v trí ch i than đi n v i giá. Giá ch i than có th quay đ ổ cho đúng ch . Sau khi đi u ch nh xong thì dùng vít c đ nh l ỉ ề ỗ b) Ph n quay hay rôto: Bao g m nh ng b ph n chính sau: ỹ - Lõi s t ph n ng: Dùng đ d n t ng dùng nh ng t m thép k ữ ặ ạ ể thu t đi n dày 0,5mm ph cách đi n m ng i đ hai m t r i ép ch t l ặ ồ gi m t n hao do dòng đi n xoáy gây nên. Trên lá thép có d p hình d ng ạ rãnh đ sau khi ép l i thì đ t dây qu n vào. ắ ệ ổ ể ủ ệ ặ ạ ấ

ơ ữ

ỗ ữ thông gió ắ ể ộ ạ ườ ượ ở ể ạ i ta còn d p nh ng l ậ c nh ng l ỗ ữ

ụ

ơ ộ ắ

ạ ữ ữ ể ộ ữ ỏ

ở ữ ệ ườ ở ọ ộ

ộ ắ

ế ỏ ữ ượ ặ ầ ứ ắ ề ơ ệ ớ

ỹ ả ệ ệ ụ ậ

ng rôto.

ầ ứ

ấ ấ ệ

ệ ườ

ấ ướ ệ

ầ ầ ứ ỏ t di n tròn. Trong máy đi n v a và l n th ồ ằ i vài kW th ườ ng dùng dây ti ừ ế ệ

ườ ớ ượ ủ ữ ệ ấ

ẩ ở ệ ể ự

ớ ậ ệ ằ ị ặ ặ ấ ỗ

ặ ổ ề ề

ể ổ ế ượ ệ ổ ồ

ụ ợ

ộ ằ ầ i. Gi a vành p và tr ụ ữ ữ ố

ệ

ố ể c d dàng. dây qu n và các phi n góp đ ộ ượ ễ ủ ế ấ

ộ

ng ch t o theo ki u b o v , ệ hai đ u n p máy có l ắ ậ ạ ế ạ ể ể ạ ả ộ ầ ườ ỗ

ệ ở ộ ừ ụ ạ

ạ ắ ơ ấ ồ ắ ộ

+ Trong nh ng đ ng c trung bình tr lên ng thông gió đ khi ép l thành lõi s t có th t o đ d c tr c. ọ ng chia thành + Trong nh ng đ ng c đi n l n h n thì lõi s t th ơ ệ ớ ở nh ng đo n nh , gi a nh ng đo n y có đ m t khe h g i là khe h ạ ấ thông gió. Khi máy làm vi c gió th i qua các khe h làm ngu i dây qu n ấ ổ và lõi s t.ắ ự c ép tr c + Trong đ ng c đi n m t chi u nh , lõi s t ph n ng đ ơ ệ ộ ti p vào tr c. Trong đ ng c đi n l n, gi a tr c và lõi s t có đ t giá rôto. ộ ụ ẹ ọ t ki m thép k thu t đi n và gi m nh tr ng Dùng giá rôto có th ti ể ế l ượ - Dây qu n ph n ng: ấ Dây qu n ph n ng là ph n phát sinh ra su t đi n đ ng và có dòng ầ ứ ộ ọ ng làm b ng dây đ ng có b c đi n ch y qua. Dây qu n ph n ng th ạ ấ ng dùng cách đi n. Trong máy đi n nh có công su t d ệ ế dây có ti t ệ di n ch nh t. Dây qu n đ c cách đi n c n th n v i rãnh c a lõi thép. ậ Đ tránh khi quay b văng ra do l c li tâm, ể mi ng rãnh có dùng nêm đ đè ch t ho c đai ch t dây qu n. Nên có th làm b ng tre, g hay bakelit. ể ề - C góp : Dùng đ đ i chi u dòng đi n xoay chi u thành m t chi u. ệ c m cách đi n v i nhau b ng l p C góp g m nhi u phi n đ ng đ ớ ề ồ ớ ạ ụ 0,4 đ n 1,2mm và h p thành m t hình tr c tròn. Hai đ u tr c mica dày t ộ ế ừ tròn tròn dùng hai hình p hình ch V ép ch t l ặ ạ cũng cách đi n b ng mica. Đuôi vành góp có cao lên m t ít đ hàn các đ u ầ ằ dây c a các ph n t ầ ử - Các b ph n khác : ề + Cánh qu t: Dùng đ qu t gió làm ngu i máy. Máy đi n m t chi u thông gió. th ngoài Cánh qu t l p trên tr c máy, khi đ ng c quay cánh qu t hút gió t ơ vào đ ng c . Gió đi qua vành góp, c c t ạ lõi s t và dây qu n r i qua qu t ự ừ gió ra ngoài làm ngu i máy. ộ

bi. ổ ổ ạ ụ

ặ ng làm b ng thép cacbon t ụ ườ

ộ ậ ề

ộ ơ ư

ộ ữ ộ ơ ệ

ố

ồ ể ỉ ề

ặ ề ơ ứ ạ i đ t đ ờ ạ ạ ượ ế ự c ch t l ấ ượ ề ỉ

ộ ộ ơ ả ơ ề ộ ả ộ ạ

ơ ỉ ơ ệ ậ ộ ư ượ ể

ề ậ ễ ệ ậ ử ữ ệ ậ

ng pháp kích t ơ ệ đ ng c đi n ấ ạ ủ ừ ộ ươ ể

ặ ề ằ

b ng nam châm vĩnh c u, t tr ử ệ ề ộ

ớ

thi đ t + Tr c máy: Trên đó đ t lõi s t ph n ng, c góp, cánh qu t và ầ ứ ắ t. Tr c máy th ố ằ ớ + V y thông qua c u t o c a đ ng c đi n m t chi u ta th y so v i ơ ệ ấ ạ ủ ộ ấ ệ ơ các đ ng c khác đ ng c đi n m t chi u có nhi u tính u vi t h n ề ộ ơ ệ không nh ng đ ng c đi n m t chi u v i đ c tính c c ng có kh năng ớ ặ ả ề ộ ng, đi u ch nh t c đ m t cách d dàng mà c u trúc m ch l c v i đ ớ ườ ấ ễ ề ng đi u m ch đi u khi n đ n gi n h n, Đ ng th i l ề ạ ố ch nh cao, đ c tính c đi u ch nh w = f(M) tuy n tính, d i đi u ch nh t c ỉ đ r ng. Bên c nh đó đ ng c đi n m t chi u cũng có m t chi u cũng có ộ ộ ề ấ ạ c đi m trong v n hành nh làm vi c không tin c y, c u t o m t s nh ộ ố ph c t p không thu n ti n khi s a ch a, khi v n hành làm nhi u tín hi u ệ ứ ạ vô tuy n.ế 2.7.1.2 Đ c đi m, c u t o c a ph m t chi u b ng nam châm vĩnh c u: ử ộ ừ ườ ng Trong máy đi n m t chi u kích t ừ ằ c t o thành nh nam châm vĩnh c u. So v i máy kích thích ki u đi n ệ ể ử t b c a h th ng t ế ị ủ ệ ố ượ ạ , các máy này ch khác ừ ờ ỉ . ừ ở

c a máy đi n m t chi u kích t b ng nam châm ệ ố ừ ủ ề ệ ộ ừ ằ

Hình 2.14. H th ng t vĩnh c uử

a. Nam châm hình tia có m t c c. ặ ự

b. Nam châm hình tia không có m t c c. ặ ự

ng tuy n tính. ế ướ

c. Nam châm h d. Nam châm hình vành khăn. - Đ ng c nam châm vĩnh c u có công su t t ơ ụ

ề ử ộ

đ ng khác. Các đ ng c th ấ ừ ỏ ng dùng ệ ự ộ ấ ơ ườ ế ộ ắ ở ộ

ắ

ầ ứ ề ở

vài ch c đ n vài trăm ế c dùng trong truy n đ ng công su t nh trong ôtô, máy bay và ạ ch đ ng n h n i, cho phép m máy và đ o chi u quay không có c đi u ch nh ể ả ủ ộ ư ử ụ ề ơ ượ ệ ầ ứ ệ

ộ Oát đ ượ trong các h t ho c ng n h n l p l ở ặ bi n tr trong m ch ph n ng. T c đ quay c a đ ng c đ ỉ ố ộ ế b ng cách thay đ i đi n áp ph n ng cũng nh s d ng đi n áp xung đ ằ đi u ch nh sau t c đ quay. ề

- u đi m: So v i máy có kích thích ki u đi n t ỉ Ư ể ạ ặ ạ ạ ổ ố ộ ớ ề ệ

ơ ễ ể ề

ệ ọ ổ

ng nam châm vĩnh c u không ph thu c vào t c đ quay. ơ ố ộ ử ụ

, máy đi n chi u nam ệ ừ ơ châm vĩnh c u có hi u su t cao h n, đi u khi n, làm mát d dàng h n, ể kích th ng và giá thành nh h n, kích thích n đ nh ỏ ơ ị h n vì t ộ - Nh + T c đ quay và đi n áp ph n ng không đi u ch nh b ng cách thay ấ ử c l p đ t, tr ng l ướ ắ ượ ặ tr ừ ườ c đi m: ượ ể ố ộ ầ ứ ề ằ ỉ

c đ i t tr ổ ừ ườ

ụ

+ Khi công su t v ấ ượ c v i các máy có kích thích ki u đi n t v m t kích th ệ ng kích thích đ ượ t quá vài ch c Oát thì chúng không th so sánh ể ặ c l p đ t, ướ ắ ệ ừ ề ặ ể

ng và giá thành. đ ượ tr ng l ọ ớ ượ

ế + V t li u có trong thành ph n các h p kim làm nam châm r t hi m, ấ

ầ hóa và ch t o nam châm ph c t p h n. công ngh t ậ ệ ệ ừ ế ạ

- Trong mô hình chúng em s d ng đ ng c đi n m t chi u kích t ử ụ ề ộ ừ ợ ứ ạ ộ ơ ơ ệ

b ng nam châm vĩnh c u vì: ằ

+ V i mô hình nh thì ch c n m t đ ng c công su t nh là đ . Vì ử ỏ ơ ủ ấ

+ Đ ng c nam châm vĩnh c u v i kích th ỏ ơ ng nh s ấ ệ c, tr ng l ọ ướ ộ ộ ử ẽ ớ ượ ử ỏ ẽ

+ Đ ng c nam châm vĩnh c u có giá thành r h n và d ki m trên ộ ơ ơ ơ ễ ế ẻ ơ ử

ỉ ầ ớ v y s d ng đ ng c nam châm vĩnh c u s cho hi u su t cao h n. ậ ử ụ ộ d dàng b trí h n. ố ễ ộ ng. th tr ị ườ

CKT

2.7.1.3 Đ c tính c c a đ ng c đi n m t chi u: ơ ủ ộ ơ ệ ộ ề ặ

Hình 2.13. S đ n i dây đ ng c đi n m t chi u dùng cu n kích t . ơ ồ ố ơ ệ ề ộ ộ ộ ừ

Ph ng trình cân b ng đi n áp m ch ph n ng: ệ ầ ứ ằ ạ

ươ U = E + I ư ( Rư + Rf ) (2.3)

Trong đó U: đi n áp ngu n c p ( V ) ệ E : su t đi n đ ng c a đ ng c ( V ) ệ ấ ồ ấ ộ ủ ộ ơ

I ư : dòng đi n ph n ng đ ng c ( A ) ệ ầ ứ ơ ộ

ư = rư + rcf + rb + rct (2.4)

) Rư + Rf : đi n tr m ch ph n ng và đi n tr ph ở ạ ầ ứ ệ ệ ở ụ (W

V i Rớ

W ) ệ ầ ứ

rcf : đi n tr cu n c c t ) ệ

W rb : đi n tr cu n bù ( ) rư : đi n tr dây qu n ph n ng ( ở ấ ở ộ ự ừ ụ W ph ( ở ộ ệ

W ) rct: đi n tr ti p xúc c a ch i than ( ở ế ủ ệ

wq .

wq ..

S c đi n đ ng E c xác đ nh theo bi u th c: ổ ư c a ph n ng đ ng c đ ầ ứ ủ ộ ứ ệ ộ ơ ượ ứ ể ị

NP . p a .2

(2.5) Eư =

NP . p .2 . a

(2.6) v i ớ

chính

chính ụ ủ ộ ự ừ

ạ thông kích t i m t c c t ( wb ) ố ố ố ừ ộ ự ừ d ừ ướ

Trong đó: P : là s đôi c c t ự ừ N : là s thanh d n tác d ng c a cu n dây c c t ẫ a : là s đôi m ch nhánh song song q : là t w : là t c đ góc roto ( rad/s ) ố ộ

(2.7) Ta có: E = Ke. n.q

(

)

). IR f

R u

E u q . K

R u K

q .

U q K

- - (2.8)

(2.9)

ụ ỏ ộ ổ ơ

đt = Mcơ = M

ấ ơ : M ệ ừ

Mô men đi n t ệ ừ Mđt = K.q . w N u b qua t n th t c và t n th t thép thì mô men trên tr c đ ng c ấ ổ ế b ng mô men đi n t ằ Suy ra:

. M

R 2

U u q . K

R u K

(

q ).

- (2.10)

ươ ộ ng trình đ c tính c c a đ ng c đi n m t chi u dùng cu n ơ ệ ề

Đây là ph kích t ơ ủ ộ ặ . D ng đ c tính c c a đ ng c đ ộ c th hi n trên hình 2.14 . ơ ủ ộ ừ ạ ặ ơ ượ ể ệ

ườ ơ ệ ơ ủ ề ặ ộ ộ

D ng đ c tính c c a đ ng c đi n m t chi u kích t ộ Hình 2.14. Đ ng đ c tính c c a đ ng c đi n m t chi u dùng cu n kích từ ạ ơ ủ ộ ừ ộ ậ ơ ệ ề ặ ộ

o và đ c ng đ c tính

đ c l p có d ng ạ b : tuy n tính v i t c đ không t i lý t ớ ố ộ ế ả ưở w ng ặ ộ ứ 2

U u q .

= 0 K

(2.11)

o ph thu c vào đi n áp.

Nh n th y t c đ không t i lý t ng ấ ố ộ ậ ả ưở ệ ộ

( ) q . K + RR w ụ

0đm. Đ c ng đ c tính c ph thu c vào đi n tr

ơ ụ ộ ứ ệ ặ ộ ở

Khi Uư = Uđm thì ta có w Rf. Khi Rf = 0 ta có đ c tính c t ặ ơ ự

(2.12)

ề ộ ố ộ ơ ệ ộ ề ỉ

ố ộ ỉ

nhiên: q ( ). K R 2.7.1.4 Đi u ch nh t c đ và đ o chi u đ ng c đi n m t chi u ả ề a) Đi u ch nh t c đ T bi u th c: ề ừ ể ứ

R 2 .

U u q . K

R u q K

(

. )

- (2.13)

ụ ộ

= f ( M ) ph thu c vào các thông s đi n U, q , Rf. S thay đ i c a nh ng thông s này s cho nh ng đ c tính c khác ố ệ w Ta th y r ng quan h ữ ấ ằ ự ố ệ ơ ổ ủ ữ ẽ ặ

i nào đó thì t c đ đ ng c s khác ộ ộ ơ ẽ ố ư ậ ả ộ

nhau. Nh v y v i m t mô men t ớ nhau. * Nguyên lý đi u ch nh đi n áp ph n ng: ỉ ệ

ầ ứ Đ đi u ch nh điên áp ph n ng đ ng c m t chi u c n có thi ộ ề ỉ ề ầ

ề ể ề ệ ơ ộ ộ ỉ ể

ồ

ề ệ ờ ứ ộ ế ề ệ ệ ề ộ ỉ

ứ ồ ơ

ế ị t b ầ ứ đ c l p, các b ch nh l u đi u khi n.... Các ư ừ ộ ậ ng đi n xoay chi u ề ượ c nh tín hi u đi u ề ượ ộ ớ ộ ế ộ ể ế ạ ả ệ ổ ở

)

E b

(

R u + R

)

u d

ng trình đ c tính c a h th ng: ngu n đi n m t chi u kích t ồ ộ thi t b ngu n này có các ch c năng bi n năng l ế ị thành m t chi u có s c đi n đ ng Eb đi u ch nh đ khi n Uđk. Vì là ngu n có công su t h u h n so v i đ ng c nên các b bi n đ i này có đi n tr trong Rb và đi n c m Lb khác không, ch đ xác l p ph ậ ấ ữ ệ ủ ệ ố ở ặ ươ

- = E u E b F

+ I R ( b R b F K

w w

(2.14)

U (

)

M b

E u

E b )

BBD

H×nh 2.15. S¬ ®å khèi vµ s¬ ®å thay thÕ ë chÕ ®é x¸c lËp

= w

Khi mômen là đ nh m c thì các giá tr l n nh t và nh nh t c a t c đ ấ ủ ố ộ là: ị ớ ứ ấ ỏ ị

max

0 max

M b

= w

min

0 min

M b

(2.15) -

ả ả ể ả ề i th đăc tính th p nh t c a d i đi u ấ ủ ả ấ ỡ

ắ ạ ỉ

K M . m

m min

max

Đ tho món kh năng quá t ch nh ph i có mômen ng n m ch là: = ả = (2.16)

i v mômen. ng song song nhau nên theo đ nh nghĩa v ệ ố ơ ị ề

Trong đó Km là h s quá t Vì h đ c tính c là các đ ể vi đ c ng đ c tính c có th ộ ứ ọ ặ ặ ả ề ườ t:ế ơ

(

)

(

min

1 b

M b

- -

max

M b

- -

dm 1

(

M b

- -

(2.17)

w

max

1dk

w

dki

min

nmM

min

dmM

ạ

ớ ị ộ ơ ấ ị ị

ề ỉ

ạ ề

ế ơ ằ ả ệ ở ạ ế ị ệ ầ ở ỉ

Hình 2.16. Xác đ nh ph m vi đi u ch nh ỉ ề V i m t c c u máy c th thì các giá tr , Mđm, Km là xác đ nh, vì ụ ể v y ph m vi đi u ch nh D ph thu c tuy n tính vào giá tr c a đ c ng . ộ ị ủ ộ ứ ậ ụ ề t b ngu n đi u Khi đi u ch nh đi n áp ph n ng đ ng c b ng các thi ỉ ồ ộ ầ ứ ch nh thì đi n tr m ch ph n ng g p kho ng hai l n đi n tr ph n ng. ệ ầ ứ ầ ứ ấ c: Do đó có th tính s b đ ể ơ ộ ượ

b . max

(2.18)

Sai s t 1 dmM đ c tính c th p nh t ố ươ ố ủ ố ộ ở ặ ơ ấ ấ là:

min

min w

= w

min

ng đ i c a t c đ w -

s cp

b w

M .

min

(2.19)

dmM ,

V× c¸c gi¸ trÞ , cps nªn cã thÓ tÝnh ®îc gi¸ trÞ tèi thiÓu

ố ượ

ệ ầ ố ợ

ể ề ố

ỉ nguyên do đó mômen t i cho phép c a h s c gi ệ ầ ứ ủ ừ ượ ữ ả

F= K

cña ®Æc tính c sao cho sai s cho phép không v t quá giá tr cho phép. ị ơ ề Đ làm vi c này trong đa s các tr ng h p c n xây d ng các h truy n ự ườ ể đ ng ki u vòng kín. Trong su t quá trình đi u ch nh đi n áp ph n ng thì ệ ộ t ệ ẽ thông kích t đ ừ không đ i:ổ

.c cp

(2.20)

- Đi u ch nh t c đ đ ng c đi n m t chi u b ng ph ng pháp thay ề ề ằ ộ ỉ ươ

ố đ i đi n áp ph n ng có đ c đi m: ầ ứ ổ ộ ộ ặ ơ ệ ể ệ

- Đi n áp ph n ng càng gi m t c đ đ ng c càng nh , ph ng pháp ả ầ ứ ệ ơ ỏ ươ

này ch thay đ i t c đ d ố ộ ộ i t c đ đ nh m c ứ

không đ i trong toàn b d i đi u ch nh ổ ố ộ ướ ố ộ ị ơ ữ ỉ ề

ỉ ộ ứ ộ ụ ố ề

ộ ả ỉ ứ ơ ấ

ậ ư ỉ ớ ộ ấ ủ ượ

ố ệ ệ ỏ ơ - Đ c ng đ c tính c gi ổ ặ - Đ s t t c tuy t đ i trên toàn d i đi u ch nh ng v i m t mômen là ả ề i đ c tính c th p nh t c a d i đi u ấ ạ ặ ố ng đ i (sai s tĩnh ) không v ố ố ớ

ng pháp này t ng đ i l n D 10: 1 ề ươ ệ ố ộ ụ ố ớ ộ ươ ố ố ẽ ộ ề ỉ ề ả ố ộ ủ

ề ộ ằ ỉ ươ nh nhau. Đ s t t c l n nh t t ả ch nh do v y sai s t c đ t t quá sai s ố cho phép thì h truy n đ ng s làm vi c v i sai s luôn nh h n sai s cho phép trong toàn d i đi u ch nh - D i đi u ch nh t c đ c a ph ả So v i hai ph ớ ố ớ ng pháp đi u ch nh t c đ b ng thay đ i t ố

ở ạ

ổ c h t nó là ph ố ế ề ướ ươ ỉ ầ ứ ng đi u ch nh t ỉ

ỉ ỉ ả ề

ươ t nh t. Tr ấ t đ , có kh năng đi u ch nh trong b t kỳ vùng t ng pháp này m m h n, đ c tính c ổ ầ ứ ề ặ ặ

ằ nhiên nh ng c ng h n đ c tính c bi n tr . Vì v y ph ặ ư

ề ả ỏ

ộ ặ ỉ

ề ề

thông và ổ ừ ng pháp thay đ i đi n ệ ng ươ ả i ấ ơ ề ơ ng pháp này ậ ươ ở i l n, d i đi u ch nh r ng và ả ỉ ả ớ đi u ch nh đ t trong ầ ử ề ả ẹ đ ng vòng kín làm tăng d i đi u ch nh và tăng ề ả ỉ

ể

ả ấ ượ ả ề

ộ ơ ủ ề ề ộ

Ikt).

ổ ổ N u dùng ph ầ ứ ổ ổ ừ

ả ộ

ế ệ ố ệ ổ ừ ớ ệ ề ộ ệ ấ ấ

ừ ệ ệ ấ

thay đ i đi n tr ph trên m ch ph n ng thì ph ụ ệ áp ph n ng có ch t l ấ ượ pháp đi u ch nh tri ệ ể nào. Đ c tính c đi u ch nh b ng ph ươ ỉ ơ ề t ơ ế ơ ứ ư đ m b o sai s t c đ nh , kh năng quá t ố ố ả ả ộ ng không cao. M t khác vì ph n t t n th t năng l ặ ượ ấ ổ m ch đi u khi n nên đ tinh đi u ch nh cao, thao tác nh nhàng và có kh ộ ỉ ể ạ năng c i thi n thành h t ệ ự ộ ệ ng đi u khi n. ch t l ề b) Đ o chi u quay đ ng c : ơ ể ả Chi u quay đ ng c ph thu c vào chi u quay c a momen nên đ đ o ộ ụ chi u quay đ ng c có hai ph ng pháp: ộ ề ươ ơ - Đ i chi u dòng ph n ng. ề thông (đ i chi u dòng kích t - Đ i chi u t ừ ề ề ừ . Khi máy đang quay do ng pháp đ i chi u dòng kích t ươ ề l n (do có nhi u vòng dây) nên khi h s đi n c m c a cu n dây kích t ủ thay đ i dòng kích thích Ikt thì xu t hi n su t đi n đ ng c m ng r t cao ấ ả ứ ể ả . Do đó đ đ o gây ra đi n áp đánh th ng cách đi n dây qu n kích t chi u quay đ ng c ta ch n ph ng pháp đ o chi u dòng ph n ng. ề ủ ọ ầ ứ ươ ề ả ộ ơ

2.7.2 Đ ng c đi n xoay chi u ba pha không đ ng b (KĐB): ơ ệ ộ ộ ồ ề

2.7.2.1 C u t o và nguyên lý ho t đ ng : ạ ộ

ộ

ạ ệ ổ tr ừ ườ

ng quay. N u trong t ế ấ ạ ậ ế 0 trong không gian thì t tr ừ ườ

ặ t trong v t lý khi cho dòng đi n pha vào 3 cu n dây đ t ng t ng do 3 cu n dây t o ra là ộ ẫ ng quay này có đ t các thanh d n ặ ệ ng quay s quét qua các thanh d n đi n và làm xu t hi n ệ ẫ ấ

ệ

ẫ ộ ụ ề ắ ạ ị

ệ ng quay l ả ứ ụ

ừ ườ ề

ụ ồ

và các ng quay. Đ mômen đ u h n các ể ề ơ

ạ tr ủ ừ ườ c đ t h i chéo. Nh đã bi ư l ch nhau 120 ệ tr m t t ộ ừ ườ đi n thì t tr ẽ ừ ườ ệ m t s c đi n đ ng c m ng trong thanh d n. ả ứ ộ ứ ộ N i các thanh d n v i nhau và làm m t tr c quay thì trong các thanh ớ ẫ ố d n s có dòng đi n( ng n m ch ) có chi u xác đ nh theo quy t c bàn tay ắ ẫ ẽ ộ ừ i tác d ng vao chính dòng c m ng này m t t ph i. T tr ạ ả l c có chi u xác ự đ nh theo quy t c bàn tay trái và t o ra mômen làm quay l ng tr ắ ị thanh d n theo chi u quay c a t ề ng đ thanh d n th ượ ặ ơ ẫ ẫ ườ

Hình 2.17. a. Nguyên lí t ng quay tr ừ ườ

b. C u t o rôto ấ ạ luôn nh h n t c đ quay c a t T c đ quay c a l ng tr ố ụ ủ ồ ỏ ơ ố

tr ụ

ộ ế ồ ẽ ộ quay. N u l ng tr quay v i t c đ b ng t c đ c a t ố ộ ủ ừ ườ tr ữ

ườ ng và mômen quay cũng không còn. Khi đó do mômen c n, l ng tr

ủ ừ ườ ng tr ừ ng quay thì t ớ ố ộ ằ ệ ả ng s không quét qua các thanh d n n a nên không có dòng đi n c m ẫ ụ ẽ s ng quét ứ quay ch m l ng quay và các thanh d n l ồ tr i h n t tr ả i b t ẫ ạ ị ư ườ ạ ơ ừ ườ ậ

i xu t hi n và do đó l ả ứ ệ ạ ạ ấ

qua, dòng đi n c m ng l ệ l ng tr ti p t c quay nh ng v i t c đ luôn nh h n c a t ồ

ư Đ ng c làm vi c trên nguyên t c này nên đ tr c g i là không đ ng b ụ ế ụ ơ ộ ớ ố ộ ắ i có mômen quay làm ng quay. ộ ỏ ơ ủ ừ ườ ượ ọ ệ ồ

(hay còn g i là đ ng c d b ). ọ ộ

ơ ị ộ Đ ng c có nguyên lý c u t o nh đã xét trên v i rotor l ng tr ơ ớ ồ

ụ ư ắ các thanh d n g i là đ ng c rotor l ng sóc (hay rotor ng n ơ ấ ạ ộ ở ồ ẫ ọ

ộ ghép t ừ m ch ). ạ

ố ầ ứ

t đ qua 3 ch i than n i v i đi n tr ộ ượ ể ế i n i v i 3 vòng tr ạ ố ớ ầ ệ ổ

ố ớ ộ ơ ọ

ộ ủ ộ ơ ể ấ ộ ả ấ ộ ơ

N u ph n ng là 3 cu n dây n i theo hình sao Y, còn 3 đ u cu n dây ộ ở ạ còn l m ch ngoài thì rotor g i là rotor dây qu n. Đ ng c g i là đ ng c rotor dây ấ ọ qu n. Cu n c m (cu n kích t ) stator c a đ ng c có th đ u theo hình ừ ở sao Y hay theo hình tam giác D .

Hình 2.18. S đ c u t o stato đ ng c xoay chi u không đ ng b ộ ơ ồ ấ ạ ề ồ ơ ộ

Các đ i l ạ ượ ư ng liên quan đ n cu n c m (m ch stator) có ch s 1 nh : ỉ ố ế ả ạ ộ

U 1 , I 1 , R 1 ,… và các đ i l ạ ượ ạ ng liên quan đ n m ch ph n ng (m ch ạ ầ ứ ế

2 , I 2 , R 2 , f 2 …

stator) có ch s 2 nh : U ỉ ố ư

T c đ quay c a t ố ộ ự ừ ố

tr tr ủ ừ ườ càng l n thì t c đ quay c a t ố ng quay ph thu c vào s đôi c c t ộ ụ ủ ừ ườ p, s đôi ố ộ ng càng b gi m. V i cu n ị ả ớ ộ ớ c c t ự ừ

f1 p

ng có p đôi c c t thì t c đ quay gi m p l n là c m t o ra t ạ ả tr ừ ườ ự ừ ả ầ ố ộ

(vg/s)

60 f1 p

p .2

, (vg/ph) (2.21) hay: n0 =

w0 =

p .2 n 60

0 là t c đ l n nh t mà rotor có th đ t đ

ho c: , (rad/s) (2.22) ặ

i lý t ấ ố ộ ớ ọ ể ạ ượ ế ố ả ộ ộ

Vi ệ ầ ố

ự ả c n u không có l c c n ng. ưở t Nam là 50 Hz và vì p là s nguyên ng là 3000, 1500, 1000, 750, 600, 500… ề ở ườ ộ

ố nào. T c đ này g i là t c đ đ ng b hay là t c đ không t ố ộ ộ ồ i đi n xoay chi u T n s l ố ướ ệ nên t c đ đ ng b th ộ ồ ố (vòng/phút).

T c đ không đ ng b n ố ộ ộ 2 c a rotor nh h n t c đ đ ng b n ỏ ơ ố ộ ồ ộ 0 và sự ủ ồ

sai l ch này đ c đánh giá qua m t đ i l ng g i là đ tr t s: ệ ượ ộ ạ ượ ộ ượ ọ

1 -=

- -

(2.23) s =

w w 1.

nn ww n w t s có giá tr 0 ị Ở ế ộ ộ ớ Dòng đi n c m ng trong cu n dây rotor cũng là dòng xoay chi u v i

£ ch đ đ ng c , đ tr s £ ơ ộ ượ

ề ộ

tr ng quay : t n s xác đ nh qua t c đ t ầ ố ố ộ ươ ệ ả ứ ị ố ớ ừ ườ

fs .

0 60

- ng đ i c a rotor đ i v i t np .( ố ủ n (Hz) (2.24)

ơ ơ ộ ề

ơ ậ ậ ề ớ ộ ấ ạ ơ ộ

Các đ ng c xoay chi u KĐB có c u t o khá đ n gi n, giá thành ả th p, v n hành tin c y h n so v i đ ng c m t chi u nên đ ượ ử ụ c s d ng ấ r ng rãi h n. ơ ộ 2.7.2.2 Ph ươ

ồ ồ

ượ ấ ừ ộ ơ

ề ể ộ ộ

m ch rôto đã quy đ i v stator. ơ ồ ng đi n ng trình đ c tính c ơ ặ c c p ngu n b i ngu n xoay Khi coi 3 pha đ ng c là đ i x ng, đ ố ứ ơ ở ộ chi u hình sin 3 pha đ i x ng và m ch t đ ng c không bão hoà thì có ạ ố ứ th xem xét đ ng c qua s đ thay th 1 pha, đó là s đ đi n m t pha phía stator v i các đ i l ớ ế ệ ở ạ ơ ồ ệ ổ ề ơ ạ ượ

đmph.

Hình 2.19. S đ thay th 1 pha đ ng c không đ ng b ơ ồ ế ơ ồ ộ ộ

Khi cu n dây stator đ trên 1 ộ ượ ấ c c p đi n v i đi n áp đ nh m c U ệ ứ ệ ớ ị

đmph.

pha mà gi ữ ấ yên rotor (không quay thì m i pha c a cu n dây rotor s xu t ủ ẽ ỗ ộ

hi n m t s c đi n đ ng E theo nguyên lý c a máy bi n áp. H s ộ ứ ệ ệ ộ ệ ố ủ ế

. đmph

quy đ i c a s c đi n đ ng là: ổ ủ ứ ệ ộ

E 1= E E

. đmph

k (2.25)

T đó ta có h s quy đ i dòng đi n: ệ ố ừ ệ ổ

1 Ek

k (2.26)

và h s quy đ i tr kháng : ổ ở ệ ố

k E k

k (2.27)

V i các h s quy đ i này, các đ i l ng đi n m ch rotor có th ệ ố ạ ượ ổ ệ ở ạ ể

Ik=

quy đ i v m ch stator theo cách sau: ớ ổ ề ạ

' 2

- Dòng đi n: Iệ

' 2

Xk X

ệ

' 2

Rk R

- Đi n kháng: X = - Đi n tr : R ệ ở

Trên s đ thay th hình 2.19 các đ i l ng khác là: ơ ồ ế ở ạ ượ

I 0 - Dòng đi n t ệ ừ hóa c a đ ng c . ơ ủ ộ

R m , X m - Đi n tr , đi n kháng m ch t hóa. ệ ệ ạ ở ừ

I 1 - Dòng đi n cu n dây stator. ệ ộ

R 1 ,X 1 - Đi n tr , đi n kháng cu n dây stator. ệ ệ ở ộ

' 2

Dòng đi n rotor quy đ i v stator có th tính t ổ ề ệ ừ ơ ồ s đ thay th : ế

(

) 2

R 1

R 2 s

(cid:246) (cid:230) I (2.28) ể U ph 1 2 +(cid:247) (cid:231) ł Ł

Khi đ ng c ho t đ ng, công su t đi n t stator chuy n sang ạ ộ ệ ừ 12 t P ấ ộ ơ ừ ể

rotor thành công su t c P ấ ơ co đ a ra trên tr c đ ng c và công su t nhi ụ ộ ư ấ ơ ệ D t

D+

Pco

P 2

P 2 đ t nóng cu n dây: ố ộ

P (2.29)

ế ệ ừ ể ấ ổ ỏ

D+

M co =

wM . 0

P 2

N u ta b qua t n th t ph thì có th coi mômen đi n t ụ = M đt

T đó: P (2.30) ừ

P 2

w 0

P 2 .ws 0

D D Suy ra: M (2.31) -

Công su t nhi t trong cu n dây 3 pha là: ấ ệ ộ

P =

' IR 2

2' 2

D (2.32)

2 RU 13 ph

' 2

Thay vào ph ng trình tính mômen ta có đ c: ươ ượ

sw 0

R 1

2 nm

+(cid:247)

' R 2 s

+ 1 X

' 2

ø Ø (cid:246) (cid:230) (2.33) (cid:247) (cid:231) œ Œ (cid:231) œ Œ ł Ł ß º

Trong đó: X là đi n kháng ng n m ch. ệ ạ ắ

Ph ươ ể ệ ố

ng trình trên bi u th m i quan h M = f(s) = f[s(w)] g i là ọ ồ ng trình đ c tính c c a đ ng c đi n xoay chi u 3 pha không đ ng ơ ệ ị ơ ủ ộ ề ặ ươ

ph b . ộ

1£

£ V i nh ng giá tr khác nhau c a s ( 0 ), ph ớ ươ

ng trình đ c tính c ặ ng ng c a M. Đ ng bi u di n M= f(s) trên h ủ ủ ứ ể

ơ ệ ễ ườ ng đ c tính c c a đ ng c xoay ơ ủ ộ ườ ặ ơ

ị ữ cho ta nh ng giá tr t ị ươ ữ tr c t a đ sOM nh hình 2.20, đó là đ ư ụ ọ ộ chi u 3 pha không đ ng b . ộ ồ ề

Đ ng đ c tính c có đi m c c tr g i là đi m t ể ị ọ ườ ự ể ặ ơ ớ ạ ể i h n K. T i đi m ạ

dM ds

–=

đó:

' R 2 +

2 R 1

2 nmX

Gi i ph ng trình ta có: s (2.34) ả ươ

U 3

2 ph 1

Thay vào ph ng trình đ c tính c ta có: ươ ặ ơ

)

Rw ( 1 0

2 R 1

2 nm

– M th = (2.35) –

1£

th và M th c aủ

£ Vì ta đang xem xét trong gi i h n 0 ớ ạ nên giá tr sị

đ c tính c ch ng v i d u ( +) ặ ơ ỉ ứ ớ ấ

Hình 2.20. Đ c tính c đ ng c không đ ng b ơ ộ ộ ơ

ơ ủ ộ ặ ườ ậ ặ ơ

Ta nh n th y, đ ng cong ph c t p và có 2 đo n AK và KB, phân gi ộ ồ i b i đi m t ồ ộ ng đ c tính c c a đ ng c không đ ng b là m t ớ ạ i h n ấ ứ ạ ớ ở ể ạ

đ ườ K.

ạ ạ ẳ

ầ ơ ả ệ ạ ộ ơ

ộ Đo n đ c tính AK g n th ng và c ng. Trên đo n này, mômen đ ng ứ c tăng thì t c đ đ ng c gi m. Do v y, đ ng c làm vi c trên đo n đ c ặ ậ ơ tính này s n đ nh. ặ ố ộ ộ ị ẽ ổ

Đo n KB cong v i đ d c d ớ ộ ố ươ ệ ng. Trên đo n này đ ng c làm vi c ạ ộ ơ

ạ không n đ nh. ổ ị

2.7.2.3 nh h Ả ưở ng c a các thông s đi n đ i v i đ c tính c ơ ố ệ ố ớ ặ ủ

Ph ng trình đ c tính c cho th y đ ươ ặ

ph1

ặ xoay chi u 3 pha KĐB ch u nh h ấ ườ ưở ơ ệ ng đ c tính c c a đ ng c đi n ơ ủ ộ ng c a nhi u thông s đi n: đi n áp ệ ố ệ ơ ị ả ủ ề ề

2 , đi n tr R ệ

l i Uướ , đi n tr m ch rotor R ở ạ ệ ở 1 và đi n kháng X ệ ở ạ m ch

stator , t n s l i f ầ ố ướ 1 , s đôi c c p c a đ ng c . ơ ủ ộ ự ố

w 0

ng: ố ạ ượ ế ộ

- T c đ đ ng b : (2.36) ố ộ ồ ộ Khi các thông s này thay đ i s gây ra bi n đ ng các đ i l ổ ẽ 2p f p

' R 2 +

2 R 1

2 nm

2 phU 13

- Đ tr t gi i h n: s (2.37) ộ ượ ớ ạ

thM =

U 3

2 ph 1

- Mômen t i h n: ớ ạ

)

Rw ( 1 0

2 R 1

2 nm

ph1

- Mômen t i h n: M (2.38) ớ ạ

ph1

* Tr ng h p thay đ i đi n áp U ườ ổ ệ ợ

ph1

Đi n áp U ệ ả đ t vào stator đ ng c ch có th thay đ i v phía gi m. ổ ề ể ặ ộ ơ ỉ

ph1

Khi U ph1 gi m thì mômen t i h n M s gi r t nhanh theo bình ph ả ớ ạ ẽ ả ấ ươ ng

th không thay đ i.ổ

, còn t c đ đ ng b w i h n s c a Uủ ộ ồ ộ 0 và đ tr t t ộ ượ ớ ạ ố

Các đ c tính c khi gi m đi n áp nh hình 2.21 ả ư ệ ặ ơ

1pha

Hình 2.21. H đ c tính c đ ng c KĐB khi thay đ i đi n áp U ệ ổ ơ ọ ặ

* Tr ơ ộ ở ' ng h p thay đ i đi n tr R ổ ệ ợ ườ

Tr ợ ố ớ ộ ấ

ệ ệ ở

ổ ổ ượ ạ ộ ệ ượ ể ắ ạ

ng h p này ch có đ i v i đ ng c rotor dây qu n vì m ch rotor có ơ ỉ ườ t – ch i than. Đ ng c rotor th n i v i đi n tr ngoài qua h vong tr ơ ể ố ớ ở ạ l ng sóc (hay rotor ng n m ch) không th thay đ i đ c đi n tr m ch ồ rotor.

ệ ệ ổ ở ạ m ch rotor ch có th th c hi n v phía tăng ể ự ề ệ ỉ

th cũng tăng lên, còn t c đố ộ

2 thì đ tr

i h n s ở ' đi n tr R ệ t t ộ ượ ớ ạ Vi c thay đ i đi n tr 2 . Khi tăng R '

th gi

i h n M nguyên. đ ng b w ồ ộ 0 và mômen t ớ ạ ữ

Các đ c tính c nhân t o khi thay đ i đi n tr m ch rotor đ ơ ổ ể c bi u

di n nh hình v . Đi n tr m ch rotor càng l n thì đ c tính càng d c. ễ ẽ ệ ạ ở ạ ệ ớ ở ạ ặ ượ ố ặ ư

ơ ộ ọ ặ ơ

Hình 2.22. S đ n i và h đ c tính c đ ng c KĐB ơ ồ ố khi thay đ i đi n tr m ch roto ổ ở ạ ệ

1 .

* Tr ườ ở 1 , đi n kháng X ệ

ng h p thay đ i đi n tr R S đ n i dây nh hình 2.22 ợ ơ ồ ố ổ ệ ư

Hình 2.23. S đ n i và h đ c tính c đ ng c KĐB khi n i thêm R ơ ộ 1 vào m ch stator ạ ọ ặ 1 ho c Xặ ơ ồ ố ố

1 thì ta th y t c đ đ ng b

1 ho c Xặ

Khi n i thêm vào m ch stator R ạ ố ấ ố ộ ồ ộ 0w

th và mô men t

không đ i, còn đ tr i h n s i h n M t t ộ ượ ớ ạ ổ ớ ạ ả th đ u gi m. ề

ẽ ặ ạ

ạ Hình v 2.23 bi u th các đ c tính c nhân t o khi tăng tr kháng m ch ở ơ stator và khi gi m đi n áp c p cho stator. Các đ c tính đ c v trong ượ ấ ể ả ị ệ ẽ ặ

mm . Đ c tính tăng X

1 (đ

tr ng h p này có cùng mômen m máy M ng 2) ườ ợ ở ặ ườ

ng 3) và đ c tính tăng R c ng h n đ c tính tăng R ặ ứ ơ ườ ặ ặ 1 c ng h n đ c ứ ơ

ng 4).

tính gi m đi n áp (đ * Tr ườ ng h p thay đ i s đôi c c p ả ườ ổ ố ệ ợ ự

Khi s đôi c c thay đ i thì t c đ đ ng b ổ ự ố ố ồ ộ ộ 0w b thay đ i. Thông ổ ị

ng , đ ng c lo i này đ ộ ượ ộ

ả ớ ố ươ

ề c ch t o v i cu n c m stator có nhi u ớ ng ng v i s đôi c c nào đó. c g i là đ ng c có 2, 3, ứ ượ ọ ự ơ ể ả ấ ộ ộ ơ

th ế ạ ơ ạ ườ đ u dây ra đ có th đ i cách đ u dây t ể ổ ầ Tùy theo kh năng đ i n i mà đ ng c KĐB đ ổ ố 4 … c p t c đ . ấ ố ộ

Do đó đôi c c thay đ i nh đ i n i cu n c m stator nên các thông s ờ ổ ố ự ả ổ ộ ố

1 và c m kháng X

U ph1 đ t vào cu n pha, tr kháng R ặ ộ ở ả ổ 1 có th b thay đ i. ể ị

th và mômen t

th có th khác đi. ể

T đó đ tr i h n s i h n M t t ộ ượ ớ ạ ừ ớ ạ

1 , X 2

* Tr ng h p thay đ i t n s f ườ ổ ầ ố 1 c a ngu n đi n áp c p ủ ợ ồ ệ ấ

Khi thay đ i fổ 1 thì t c đ đ ng b ộ ồ ố ộ 0w s thay đ i, đ ng th i X ổ ẽ ờ ồ

th và momen t

cũng b thay đ i ( vì X = 2 i h n s t t ổ ị ổ ả ộ ượ ớ ạ

p fL), kéo theo s thay đ i c đ tr ự ể

i h n M ớ ạ ạ th . Hình v 2.23 bi u th các đ c tính c nhân t o ị ẽ ặ ơ

khi thay đ i t n s . ổ ầ ố

Quan h đ tr i h n theo t n s s t t ệ ộ ượ ớ ạ ố th = f(f 1 ) và mômen t ầ ớ ạ i h n

th = F(f 1 ) là ph c t p nh ng vì

0w và X 1 ph thu c t l ụ

theo t n s M ầ ố ứ ạ ư ộ ỉ ệ ớ v i

các bi u th c c a s ầ ố 1 nên có th t t n s f ể ừ ứ ủ th và M th rút ra: ể

1 f

1 2 f 1

(cid:236) (cid:239) (cid:239) (cid:237) (2.39) (cid:239) (cid:239) (cid:238)

ơ ộ ơ ộ Hình 2.25. Đ c tính c đ ng ặ ơ

ổ ầ ố ế ợ ổ ầ ố

Hình 2.24. Đ c tính c đ ng c KĐB ặ c KĐB khi thay ơ khi thay đ i t n s đ i t n s k t h p v i thay đ i đi n áp ệ ớ ổ

th và mômen t

Khi t n s ngu n f i h n s i h n M ầ ố ồ 1 gi m, đ tr ả t t ộ ượ ớ ạ ớ ạ

th tăng nhanh h n. Do v y đ c ng c a đ c tính c ậ

đ u tăng lên nh ng M ề ư ủ ặ ộ ứ ơ ơ

tăng lên.

i t n s đ nh m c thì t ng tr c a các Chú ý khi gi m t n s f ả ầ ố 1 xu ng d ố ướ ầ ố ị ở ủ ứ ổ

nguyên ộ ấ ệ ế

ữ ạ ơ ẽ ẫ ố ồ

const

ơ ứ ầ ầ ố ấ ả ệ ả ả ơ ộ ồ ờ

( 2.40) đi n áp c p cho đ ng c s d n đ n ế cu n dây gi m nên n u gi ả ộ ướ i dòng đi n đ ng c tăng m nh. Vì th khi gi m t n s ngu n xu ng d ệ ế ộ tr s đ nh m c c n ph i gi m đ ng th i đi n áp c p cho đ ng c theo ị ố ị quan h :ệ U = f

th s gi

không đ i vùng f Nh v y mômen t i h n M ổ ở

ư ậ vùng f Ở ồ ữ

ớ ạ 1>f1đm thì không đ i h n M c tăng đi n áp ngu n c p mà gi ấ ng t n s . ầ ố ươ ệ ị ớ ạ

ng ch v i bình ph U1=const. Mômen t ớ 2.7.2.4 M máy (kh i đ ng) đ ng c đi n KĐB ẽ ữ ượ th s gi m t l ẽ ả ộ ở

ỉ ệ ơ ệ ơ ệ ộ

ộ ượ ớ ả ứ ấ ớ

ớ

ở ộ ầ Khi đóng đi n tr c ti p vào đ ng c KĐB đ m máy thì do lúc đ u ế ự ể ở rotor ch a quay, đ tr t l n (s=1) nên su t đi n đ ng c m ng l n và ư ộ ệ dòng đi n c m ng l n. ệ ả ứ Imm = (5 ÷ 8) Iđm

Dòng đi n này có tr s đ c bi ệ ấ ộ ơ

các đ ng c công su t trung ị ố ặ t đ t nóng đ ng c và gây xung l c có h i cho ệ ố t l n ệ ớ ở ơ ư ạ ộ ớ ạ

bình và l n, t o ra nhi đ ng c . ơ ộ

ặ ộ ở

mm = (0,5 ÷ 1,5)Mđm.

Hình 2.26. Đ c tính đ ng c KĐB khi m máy tr c ti p. ơ Tuy dòng đi n l n nh ng mô men máy l ự ế i nh : M ỏ ệ ớ ư ạ

ở ộ ợ ậ ầ ệ

ộ ấ ơ ặ ườ ơ ở ng h p đ ng c có công ự

ở ự ỏ ớ ữ ả ể ở ở ơ ể ự ế ệ

ộ ng pháp m máy gián ti p sau. ươ ế

m ch rotor ở ở

ở ng pháp dùng đi n tr m máy ệ ng pháp này ch dùng cho đ ng c rotor dây qu n vì đi n tr m ở ạ ơ ở ở ệ ấ ộ

ươ ươ m ch ngoài m c n i ti p v i cu n dây rotor. ở ạ ỉ ắ ố ế ộ

ộ ơ ồ ở ệ ấ

ở c 3 pha rotor. Đây là s đ m máy v i các đi n tr ụ 1, R2, ố rotor đ i ơ ồ ở ở ả ệ ở ớ

Do v y c n ph i có bi n pháp m máy.tr su t nh thì có th m máy tr c ti p. Đ ng c m máy theo đ c tính t ế ự nhiên v i mô men m máy nh . ỏ Nh ng đ ng c không m may tr c ti p thì có th th c hi n m t ộ trong các ph * Ph Ph máy ớ Hình 2.27 trình bày m t s đ m máy qua 3 c p đi n tr ph R và R3 x ng.ứ

ơ ộ ấ ệ ở ụ

ng ng. ặ ơ ồ ở ơ ươ ứ

ắ ầ

ể ấ ệ

1 đóng l

ng đ c tính c là đ K ph ( R ụ ộ ộ ể ớ

2, các ti p đi m K ế

Hình 2.27. S đ m máy đ ng c KĐB qua 3 c p đi n tr ph và đ c tính c t Lúc b t đ u m máy, các ti p đi m công t c t ế ở c n i v i c 3 c p đi n tr cu n dây rotor đ ố ớ ả ượ ộ đ ườ ơ ặ ườ mômen gi m còn M ả ở ắ ơ 1, K2, K3 đ u m , ề 1+R2+R3 ) nên ở ơ ạ w b và ng 1. T i đi m b, t c đ đ ng c đ t ố ụ 1 ra i ,cát các đi n tr ph R ở ệ ể ạ

ph c ti p t c m máy v i đi n tr ộ ỏ ạ ế ụ

ạ ớ ể ở ệ ạ

ơ ượ ể 2 lên M1 và t c đ đ ng c l ố ố ơ ừ

ng đ c tính 2 t ặ ườ

ệ i, n i t ạ ế ể t các đi n tr R ệ

3 đóng l

ố ắ ạ

ạ ặ ể ệ ố ớ

ơ ộ ệ

ớ ả ể ứ ế ể ệ ể ị ạ ố ế

ở

ộ ể ụ ế ả ớ ạ i g và tăng t c đ n đi m làm vi c A ng v i mômen c n M ạ ở ể ả ứ

ọ ở ạ ở ậ ả ượ

ơ ồ ở ệ ớ

còn dùng s đ m máy v i đi n tr ở ố ứ ở ố ứ ở ạ ệ

ự m ch rotor, trong th c ở ạ m ch rotor, không đ i x ng ớ c c t gi m không đ u trong các pha rotor khi ượ ắ ơ ồ ở ở ở ệ ề ả

ng pháp m máy v i đi n tr ho c đi n kháng n i ti p trong ở ặ ố ế ở ớ ệ ệ

ng pháp này dùng đi n tr ươ ệ ệ ặ

ố ế ồ ả ộ ắ ơ ụ ể ở

ấ ằ

2 đóng l

ủ ộ ơ ở ủ ộ ị

ể ở

ể ể ệ

ở ầ ủ ở ể ệ ạ ở ế ạ

ở ộ ế ộ

ố ế ạ ệ ề ệ ệ ặ ở ỏ

ụ kh i mc ch rotor. Đ ng c d ở ệ i đi m c trên đ c tính (R2+R3) trong m ch rotor và chuy n sang làm vi c t ặ ơ ạ ế ụ i ti p t c M 2 ít d c h n. Mômen tăng t ộ ộ c đ n d. Lúc này, các tăng. Đ ng c làm vi c trên đ ế ừ ộ ơ ở ở 2. Đ ng c chuy n sang m 2 đóng l ti p đi m K ơ ộ ể i đi m e và ti p ở 3 trong m ch rotor trên đ c tính 3 t ế máy v i đi n tr R ể ạ ớ t c tăng t c t i, đi n tr R i đi m f. Lúc này các ti p đi m K ở 3 ệ ụ ự trong m ch rotor b lo i. Đ ng c chuy n sang làm vi c trên đ c tính t ặ nhiên t c. Quá trình m máy k t thúc. ể Đ đ m b o quá trình m máy nh đã xét sao cho các đi m chuy n ư 2, M1 thì các đi n tr ph tham gia đ c tính ng v i cùng m t mômen M ệ ặ ươ c tính ch n c n th n theo ph ng vào m ch rotor lúc m máy ph i đ ẩ pháp riêng . Ngoài s đ m máy v i đi n tr đ i x ng t ế nghĩa là đi n tr m máy đ m máy. ở * Ph ươ m ch stator. ạ Ph ho c đi n kháng m c n i ti p vói ở m ch stator lúc m máy và có th áp d ng cho c đ ng c rotor l ng sóc ạ l n rotor dây qu n. Do có dòng m máy c a đ ng c gi m đi, n m trong ơ ả ẫ giá tr cho phép. Mômen m máy c a đ ng c cũng gi m. ả iạ Th i đi m ban đ u c a quá trình m máy, các ti p đi m K ế ờ 1 m ) đ đi n tr (hình a) ho c đi n kháng (hình b) tham (các ti p đi m K ặ ế ộ ộ gia vào m ch stator nh m h n ch dòng đi n m máy. Khi t c đ đ ng c đã tăng đ n m t m c nào đó (tùy h truy n đ ng) thì các ti p đi m K ể ơ 1 2 m ra đ lo i đi n tr ho c đi n kháng ra kh i m ch stator. đóng l ệ Đ ng c tăng đ n t c đ làm vi c. Quá trình m máy k t thúc. ệ ằ ứ ể ạ ở ế ố ộ i, Kạ ơ ế ộ ở

m ch stator ở ạ

ơ ở

Hình 2.28. S đ m máy dùng R 1 và X1 ơ ồ ở và d ng đ c tính c khi m máy ặ ạ S đ hình 2.28 ơ ồ ệ ấ ặ

trên là m máy v i 1 c p đi n tr ho c đi n kháng m ch stator.có th m máy v i nhi u c p đi n tr ho c đi n kháng khi ớ ề ấ ở ể ở ệ ở ở ặ ở ớ ệ ệ

ở ạ công su t đ ng c l n. * Ph ấ ộ ng pháp m máy dùng máy bi n áp t ng u ơ ớ ở ươ ế ự ẫ

ng pháp này đ c s d ng đ đ t m t đi n áp th p cho đ ng c ộ ươ ượ ử ụ ộ ơ

ở ậ ể ặ ơ ệ ở

ấ ả ở ở

ể ế

ng pháp m máy dùng cu n kháng X và máy bi n áp t ự ế ộ ẫ ng u

Ph khi m máy.Do v y dòng đi n c a đ ng c khi m máy gi m đi. ệ ủ ộ Các ti p đi m K’ đóng, K m lúc m máy. Khi K’ m , K đóng thì quá ở ế trình m máy k t thúc. ở Ph ở ươ thích h p cho vi c m máy các đ ng c cao áp. ở ệ ợ ơ ộ

Hình 2.29. S đ m máy đ ng c KĐB dùng MBA t ng u. ơ ồ ở ộ ơ ự ẫ

* Ph ng pháp đ i n i Y – Δ khi m máy ươ ổ ố ở

ng ộ ơ

Đ ng c KĐB làm vi c bình th s đ m c thì khi m máy co th m c theo s đ Y. th c ch t ph ệ ể ắ ườ ơ ồ ự ấ ở

gi m đi n áp đ t vào cu n dây stator khi đ i n i vì U ệ ặ ả ộ ở ơ ồ ắ Δ các cu n stator ộ ng pháp này là ươ ph=Ud khi m c ắ Δ,còn ổ ố

3 l n ầ :

pha

khi m c Y thì đi n áp gi m ệ ả

ắ U d 3

ề ề ộ ủ ả ể ả ề ầ ả ộ

ườ ề ạ ả ố

ủ ừ ng quay do stator t o ra. Mu n v y, ch c n đ o chi u hai pha b t kỳ ấ ằ ở ỉ ầ ơ ề ấ ả

2.7.2.5 Đ o chi u quay đ ng c đi n KĐB ơ ệ Đ đ o chi u quay c a đ ng c KĐB, c n đ o chi u quay c a t ơ tr ậ trong 3 pha ngu n c p cho stator. Đ c tính c khi đ o chi u quay n m ặ góc ph n t ồ th III. ầ ư ứ

ề ặ ộ ơ

Hình 2.30. S đ đ o chi u quay đ ng c KĐB và đ c tính c ơ ơ ồ ả khi đ o chi u quay ề ả

ng đ ộ ệ ự ượ ờ ộ ơ ấ c th c hi n nh đ ng c ch p

ườ c. ơ ướ ờ ạ t g i là đ ng c b ộ

ổ ộ ộ ể ế

ể ộ ệ ế ế

ộ ể ể ả ộ

ữ ặ ầ ế

c là nh có b chuy n m ch đi n t ị ệ ượ ể

ệ

ng ng v i s l n chuy n m ch, cũng nh ứ ổ ố

ể ủ ộ ể ề ố ổ

ạ ộ ầ ố ể ứ ự ộ ộ ặ ộ ố

ủ ộ ơ ẽ

ổ ơ ướ ấ

ủ ộ ổ ụ ặ

c r i r c. 2.7.3 Đ ng c b ơ ướ ộ 2.7.3.1. Khái ni m chung ệ Các h truy n đ ng r i r c th ề ệ hành đ c bi ệ ọ ặ c th c ch t là m t đ ng c đ ng b dùng đ bi n đ i các Đ ng c b ấ ơ ướ ơ ồ ự ộ i d ng các xung đi n r i r c k ti p nhau thành tín hi u đi u khi n d ệ ờ ạ ướ ạ ề các chuy n đ ng góc quay ho c các chuy n đ ng c a rôto và có kh năng ủ c đ nh rôto vào nh ng v trí c n thi t. ố ị ệ ử ư đ a c làm vi c đ Đ ng c b ơ ướ ộ ộ ờ và m t t n s nh t đ nh. các tín hi u đi u khi n vào stato theo m t th t ấ ị ộ ứ ự ề ư T ng s góc quay c a rôto t ạ ớ ố ầ ươ chuy n đ i và chi u quay và t c đ quay c a rôto, ph thu c vào th t ụ ủ ầ t n s chuy n đ i. Khi m t xung đi n áp đ t vào cu n dây stato ( ph n ệ ầ ể c thì rôto ( ph n c m) c a đ ng c s quay đi m t ộ ng ) c a đ ng c b ủ ộ ứ ầ ả ệ góc nh t đ nh, góc y là m t b c quay c a đ ng c . Khi các xung đi n ơ ấ ị áp đ t vào các cu n dây ph n ng thay đ i liên t c thì rôto s quay liên t c nh ng th c ch t chuy n đ ng đó v n là theo các b ể ụ ộ ướ ầ ứ ộ ẽ ướ ờ ạ ộ ấ ư ự ẫ

ộ ơ ướ ụ

ệ đó các thông tin s hoá đã thi t l p s đ ế ậ ẽ ượ ở

c. Đ ng c b c là linh ki n ( hay d ng c ) s ( Digital ụ ố c chuy n thành ể c s th c hi n trung ệ ố ướ ơ ướ ẽ ự ừ ể ộ

Có th coi đ ng c b ể Device) mà chuy n đ ng quay theo t ng b thành các l nh đã s hoá mà máy tính yêu c u. ộ ệ ầ ố

c. ộ ơ ướ

c ạ ộ ấ ạ ơ ướ

ổ ể ợ ủ ơ ướ

ộ ế ơ ồ ộ ả ộ ề ấ ạ ề ấ ạ ơ ộ

ơ ộ ố ườ ế ự ị

ự ể

ộ ử ứ ứ ự ổ ị ự ồ ồ ộ ả ằ ạ ề ộ

ể ạ ẽ

ộ ả

ơ ồ ố ố

ề ấ ơ ớ ư ộ ạ ế ấ ờ ố

ị ỏ ộ ả ủ ộ ồ ệ

ặ ự ộ ư ộ

Hình 2.31. Mô hình hoá đ ng c b 2.7.3.2. C u t o và phân lo i đ ng c b a. C u t o ạ ộ V c u t o, đ ng c b c có th coi là t ng h p c a hai lo i đ ng c : đ ng c m t chi u không ti p xúc và đ ng c đ ng b gi m t c công ố ơ ộ su t nh . ỏ ấ ng là m t nam Trong đ ng c m t chi u không ti p xúc có rôto th ộ ề ế ể châm vĩnh c u ( s đôi c c 2p = 2) và c n có m t c m bi n v trí rôto (đ ầ th c hi n ch c năng t o ra tín hi u đi u khi n nh m xác đ nh th i đi m ể ờ ệ ệ ề ạ ề i g m nhi u và th t c có rôto d ng c c l đ i chi u) thì đ ng c b ơ ướ răng cách đ u c u thành các c p nam châm N-S xen k nhau đ t o ra s ố ặ c p c c 2p l n h n và không c n ph i có b c m bi n v trí rôto. ầ ặ ự ả ơ ướ Gi ng nh đ ng c đ ng b gi m t c công su t nh , đ ng c b c ộ ả có các b i dây t o thành các pha trên stato, đ ng th i trên c rôto và stato đ t o thành các c p c c và các nam châm đi n. Stato c a đ ng c b ơ ướ c ể ạ ch có m t lo i cu n dây pha và chúng có vai trò nh nhau. ỉ c b. Phân lo i đ ng c b ơ ướ ạ ạ ộ

* Đ ng c b c nam châm vĩnh c u ơ ướ ộ ử

c có rôto đ c kích thích ( có dây qu n kích thích ơ ướ ấ

Là lo i đ ng c b ạ ộ ho c kích thích b ng nam châm vĩnh c u) ượ ử ằ ặ

ơ ượ ấ ạ c t ượ ừ

ạ ng không có răng, đ c c u t o v i stato có d ng hình móng đ c t ượ ừ

0 ÷ 450, t c đ ch m nh ng có mômen khá l n. Hình

ạ ớ ộ ơ

ớ hoá v i ử hoá vĩnh c u c trong sả ơ ẽ ụ ố ộ ậ ư

Đ ng c đ ớ ộ c c N và S xen k nhau; rôto th ườ ự vuông góc v i tr c (ngang tr c).Lo i đ ng c này có góc b ụ kho ng 6 ả đ c u t o c a đ ng c b ồ ấ ạ ủ ộ ướ 2.2 mô t ớ c nam châm vĩnh c u v i m = 4 và 2p = 2 ử ớ ơ ướ

Hình 2.32. Đ ng c b c nam châm vĩnh c u ơ ướ ộ ử

ệ ệ

ơ ướ ể ề

ử ơ ộ ể ơ ơ ự ằ ng c c ( đi u khi n b n dòng đi n l ể ạ ơ ưỡ ự ằ ộ

ề ấ ạ ộ ơ

ng c c. ng di n dòng đi n đi u khi n, đ ng c b c nam châm Trên ph ươ ề vĩnh c u có th phân làm 2 lo i : đ ng c đ n c c ( đi u khi n b n dòng ộ ể ệ ưỡ đi n đ n c c) và đ ng c l ng ự ệ c c ). Hình 2.33 và 2.34 v bi u ki n c u t o đ ng c nam châm vĩnh ế ự c u lo i đ n c c và l ạ ơ ự ử ẽ ể ự ưỡ

ộ ơ ướ ố c nam châm vĩnh c u 4 pha ki u đ n c c. B n ử ự ể ơ

ộ

ộ ỗ ộ

Hình 2.33. Đ ng c b cu n dây pha đôi m t tr c giao và đôi m t qu n kép l ng vào nhau, m i cu n qu n ấ ấ thành 2 ph n ồ v trí xuyên tâm đ i trên stato ộ ự ầ ở ị ố

c nam châm vĩnh c u 2 pha ki u l ộ ử

ng c c. ể ưỡ ự c qu n thành ơ ướ ố ứ ượ ớ ấ

v trí xuyên tâm đ i trên stato Hình 2.34. Đ ng c b Hai cu n dâypha đ i x ng, vuông góc v i nhau và đ ộ 2 ph n ầ ở ị ố

c có t ộ

ọ ả

(s t non) có t ơ ướ ộ ậ ệ ề ổ

ừ ở ỗ ộ ự ằ ủ ượ ấ

ừ ở c ượ ơ ả ỗ tr thay đ i theo góc quay. M i ẫ ừ ắ c qu n thành ọ ộ v trí xuyên tâm trên stato, th m chí thành 4 cu n ở ị ậ ộ

tr thay đ i * Đ ng c b ổ Còn g i là đ ng c ph n kháng. C stato và rôto đ u có răng. Rôto đ làm b ng v t li u d n t răng c a stato và rôto g i là m t c c. M i pha trên stato đ 2 cu n n i ti p nhau ố ế đôi m t tr c giao (Hình 2.35) ộ ự

Hình 2.35. Đ ng c b c có t tr thay đ i. ơ ướ ộ ừ ở ổ

0, vì có s pha là 3 và s

c là 15 ộ ơ ẽ

c c a đ ng c lo i này th ố ng là t 1,8 ủ ừ ộ

ụ

ướ ơ ạ ộ c p đi n trong các cu n dây. G i N ề ụ ệ ố ệ ộ ộ

ườ ề ủ ọ c c a đ ng c đ ơ ượ ộ ướ ơ ứ ự ấ ủ ướ ủ ố

ố Đ ng c v trên hình 2.32 có góc b 0 ÷300. răng rôto là 8. Góc b ỉ Chi u quay c a đ ng c không ph thu c vào chi u c a dòng đi n mà ch ủ ộ ủ R là s răng c a ph thu c vào th t rôto, Np là s pha c a stato, góc b c tính theo công th c: ứ

360 0 R NN .

α =

ơ ướ

ạ ộ ề ấ ơ

c ki u h n h p ể ỗ ợ ế ợ ể ả ủ ả ư ơ

* Đ ng c b V c u t o, nó k t h p c hai lo i đ ng c trên. V tính ch t nó phát c các u đi m c a c hai lo i đ ng c nam châm vĩnh c u và huy đ ử ạ ộ đ ng c ph n kháng: có mômen hãm ( khi ng t đi n), có mômen gi và ộ ộ ề ấ ạ ượ ơ ữ ệ ả ắ

c l n ( góc b ớ ố ộ ố ướ ớ ướ c

ạ ộ 0) 0,45 ÷ 5 mômen quay l n, ho t đ ng v i t c đ cao và có s b ớ trong kho ng t ừ ả

c ki u h n h p. ỗ ợ ơ ướ

ạ ộ

ộ

ng pháp t n s ; rôto c a đ ng c b c (không có cu n dây kh i đ ng) đ ở ộ c có th đ ở ộ c kh i đ ng c kích thích ( ơ ướ ầ ố ơ ướ ủ ộ

c kích thích (rôto th đ ng ) Hình 2.36. Đ ng c b ể ộ 2.7.3.3. Nguyên lý ho t đ ng Rôto c a đ ng c b ủ ộ b ng ph ươ ằ rôto tích c c) ho c không nh n đ ặ ự ậ ượ ượ ể ượ ụ ộ

ộ

c m pha v i rôto 2 c c ự ớ ơ ướ khi đi u khi n b ng xung 2 c c. ằ ự ề

ộ ự ệ ể

Hình 2.37. S đ nguyên lý đ ng c b ơ ồ và các l c đi n t ể ệ ừ ự Xung đi n áp c p cho m cu n dây có th là xung m t c c (hình 2.38a) ộ ấ ho c xung hai c c ( hình 2.38b) ự ặ

ộ ấ

ạ ể ể ệ ề ể

ộ ặ ẻ

ơ ề ủ ừ ủ ự

ộ ươ ủ ệ có th cung c p đi n áp đi u khi n cho các cu n ộ ấ ị ho c theo t ng nhóm cu n dây. Tr ừ t ng F c a đ ng c và do đó v trí c a rôto ị ng pháp cung c p đi n cho ấ ệ ệ ử ộ ệ ừ ổ ụ

ơ ệ

theo th t ở ừ ủ ộ ủ ộ ứ ự ượ ấ 1,2,3,…m, b i xung m t c c, thì rôto c a đ ng c ộ ự c c p đi n cho t ng cu n ộ ơ

ộ

ể ủ ừ

ng l c đi n t i ta th ị ườ ộ ấ ờ

ề

ệ ừ ổ

thông và ng c p đi n đ ng th i cho hai, ba ho c ặ ồ ổ c s có v trí cân b ng ( n ằ ị t ng F t ng F. Đ ng th i l c đi n t ờ ự thành ph n c a các cu n dây stato (hình ộ ườ ủ ộ ệ ừ ổ ệ ừ ơ ướ ẽ ồ ầ ủ ơ ự ơ ự

ẽ ự ệ

ệ ừ ổ ộ ự ộ

ẵ v trí chính gi a hai tr c c a hai cu n dây. Trên hình 2.37c v ằ ở ị ấ ệ ừ ổ ộ ữ

ộ ố ẻ ộ ấ ồ ờ

ụ ủ t ng F khi cung c p đi n đ ng th i cho m t s l ệ ằ ệ ừ ổ ụ

Hình 2.38. Xung đi n áp c p cho cu n dây stato. Chuy n m ch đi n t dây stato theo t ng cu n dây riêng l s và chi u c a l c đi n t ộ ố trong không gian hoàn toàn ph thu c và ph các cu n dây. ộ Các cu n dây c a đ ng c trên hình 2.37 đ ộ dây riêng l ẻ có m v trí n đ nh trùng v i tr c c a các cu n dây ( hình 2.37a) ớ ụ ủ ổ ị t ng c a stato và do đó tăng t Đ tăng c ệ ừ ổ ự mômen đ ng b , ng ồ ệ ườ nhi u cu n dây. Lúc đó rôto c a đ ng c b ộ l c đi n t đ nh) trùng v i vect ớ ị cũng có giá tr l n h n l c đi n t ị ớ 2.37b; hình 2.37c) Trên hình 2.37b v l c đi n t m t s ch n cu n dây (2 cu n dây). L c đi n t ộ ố và n m l c đi n t ự cu n dây). L c đi n t nh ng có tr s l n h n. Trong c hai tr t ng F khi cung c p đi n đ ng th i cho ồ ờ t ng F có tr s l n h n ơ ị ố ớ ẽ cu n dây (3 t ng F n m trùng v i tr c c a m t cu n dây ộ ơ ướ c ộ ủ ng h p rôto c a đ ng c b ủ ộ ệ ừ ổ ự ị ố ớ ớ ợ ộ ư ườ ả ơ

p2 m

s có m v trí cân b ng. Góc xê d ch gi a 2 v trí liên ti p là ẽ ữ ế ằ ị ị ị

ộ ố ẻ ộ

ứ ự ộ ố ẵ c c p đi n thay đ i t r i t l ệ

cu n dây N u c p đi n theo th t ế ấ ệ ẵ sang ch n) ( s cu n dây đ ố ộ ộ thì s v trí cân b ng c a rôto s tăng lên g p đôi là 2m, đ l n c a m t ố ị m t s ch n cu n dây, r i m t s l ộ ch n sang l ổ ừ ẵ ấ ồ ẻ ồ ừ ẻ ộ ớ ượ ấ ằ ủ ủ ẽ

b c s gi m đi b ng . Tr ướ ẽ ả ằ ườ ố ứ ng h p này là đi u khi n không đ i x ng ề ể ợ

c).

ề ể ề ế ố ượ ể ử ướ ng cu n dây đ ộ

ượ c g i là đi u khi n đ i x ng (đi u khi n c c đi u khi n luôn luôn không đ i thì thì rôto ả ố ứ ổ ề ề ể ể ọ ượ ằ ị

0 là :

(đi u khi n n a b N u s l có m v trí cân b ng và đ b c). ướ

c quay c a rôto trong kho ng 0 ÷ 360 ổ ả ủ ố ướ

ố ộ ề ể

ự ủ

ố ứ ứ ề ể ố ệ ố 1 = 1 ng v i đi u khi n đ i x ng

ố ứ ớ ề ứ

ể ằ

T ng quát s b K = m.n1.n2.p Trong đó: ● m : s pha ( s cu n dây đi u khi n trên stato) ố ● p: s đôi c c c a rôto ● n1: h s ; n n1 = 2 ng v i đi u khi n không đ i x ng ớ ệ ố 2 = 1 đi u khi n b ng xung m t c c ● n2 : h s ; n ộ ự ể ề n2 = 2 đi u khi n b ng xung hai c c ự ằ ề ể

360 K

B c quay c a rôto trong không gian là α = ướ ủ

trên, t ậ Nh v y qua các lo i đ ng c đi n nêu ạ ộ

ể ơ ệ ử ụ ở ạ ộ ư ậ ủ ừ

ư các u c đi m c a t ng lo i, trong mô hình s d ng lo i đ ng c đi n 1 ự b ng nam châm vĩnh c u, làm ngu n đ ng l c ử ừ ơ ệ ộ ạ ừ ằ ồ

K t lu n: ế nh ượ chi u có ch i than, kích t ổ ề chính.

CH

ƯƠ

NG 3. THI T B ĐI U KHI N PLC Ị Ể

Ế

Ể

3.1. GI Ớ 3.1.1 - Gi I THI U PLC S7-200 i thi u ph n c ng. ớ ầ ứ Ệ ệ

PLC, vi t c a t t ế ắ ủ Programmaable Logic Control, là thi ế ị ề t b đi u

khi n logic l p trình đ c, cho phép th c hi n linh ho t các thu t toán ể ậ ượ ự ệ ậ ạ

đi u khi n thông qua ngôn ng l p trình. ữ ậ ể ề

S7-200 là thi t b đi u khi n kh trình lo i nh c a hang siemens ế ị ề ỏ ủ ể ạ ả

có c u trúc theo ki u ể modul và có các modul m r ng. Các modul này ở ộ ấ

đ c s d ng cho nhi u nh ng ng d ng l p trình khác nhau. ượ ử ụ ữ ứ ụ ề ậ

3.1.1.1 - S đ c u trúc. ơ ồ ấ

Hình 4.1: C u trúc c a PLC. ủ ấ

C u trúc PLC S7-200 g m 3 ph n chính: ấ ầ ồ

+ B x lý trung tâm (CPU) ộ ử

+ B nh (Memory Area) ộ ớ

+ B vào và ra (Input Area và Output Area) ộ

 B x lý trung tâm (CPU). ộ ử

Thành ph n c b n c a S7-200 là kh i vi x lý CPU 212 ho c CPU 214 ơ ả ủ ử ầ ặ ố

vv...

+) CPU 212 bao g m.ồ

Hình 4.2: CPU 212 h S7-200 c a SIEMENS. ọ ủ

- 512 t đ n t c là 1kbyte đ l u gi ừ ơ ứ ể ư ch ữ ươ ng trình thu c mi n nh ộ ề ớ

đ c ghi đ ọ ượ ớ c và không b m t d li u nh có giao di n v i ữ ệ ệ ấ ờ ị

EEPROM. Vùng nh v i tính ch t nh v y g i là vùng nh non- ấ ư ậ ớ ớ ớ ọ

volatile.

- 8 c ng vào và 6 c ng ra logic ổ ổ

- Có th ghép n i m r ng thêm hai modul m r ng đ tăng thêm s ở ộ ở ộ ể ể ố ố

ng t c ng vào ra, bao g m c c ng vào ra t ồ ổ ả ổ ươ . ự

- T ng s c ng vào ra c c đ i là 64 c ng vào và 64 c ng ra ự ạ ố ổ ổ ổ ổ

- 64 b đ nh th i gian (timer) trong đó có 2 b có đ phân gi i là ộ ị ờ ộ ộ ả

1ms, 8 b có đ phân gi i 100ms. ộ ộ ả i 10ms và 54 b có đ phân gi ộ ộ ả

ạ - 64 b đ m (counter) chia làm hai lo i : lo i ch đ m ti n là lo i ộ ế ỉ ế ế ạ ạ

v a đ m ti n v a đ m lùi. ừ ế ế ừ ế

- 368 bit nh đ c bi ớ ặ ệ ử ụ ặ t, s d ng các bít tr ng thái ho c các bit đ t ạ ặ

ch đ làm vi c. ế ộ ệ

ắ - Có các ch đ ng t và x lý tín hi u ng t khác bao g m : ng t ế ộ ử ệ ắ ắ ồ

truy n thông, ng t theo s n lên ho c s ề ắ ườ ặ ườ ờ n xu ng, ng t theo th i ắ ố

gian và ng t báo hi u c a b đ m t c đ cao (2kHz). ệ ủ ộ ế ố ộ ắ

- B nh không b m t d li u trong kho ng th i gian 50 gi ị ấ ữ ệ ả ộ ớ ờ ờ ể ừ k t

khi PLC b m t ngu n nuôi. ị ấ ồ

+) CPU 214.

Hình 4.3: CPU 214 h S7-200 c a SIEMENS. ủ ọ

CPU 214 bao g m :ồ

- 4 kbyte t ừ ơ đ n thu c b nh đ c ghi đ ộ ớ ọ ộ ượ ể ư c (non-volatile) đ l u

ch ươ ng trình ( nh có giao di n v i b nh EPROM). ệ ớ ộ ờ ớ

- 4 kbyte t c đ l u d li u, trong ừ ơ đ n thu c b nh đ c ghi đ ộ ớ ọ ộ ượ ữ ệ ể ư

đó 1kbyte t đ u thu c vùng nh non-volatile. ừ ầ ộ ớ

- 14 c ng vào và 10 c ng ra logic ổ ổ

- Có th m r ng đ c 7 modul vào ra bao g m c modul t ng t ể ở ộ ượ ả ồ ươ ự .

- T ng s c ng vào ra c c đ i là 64 c ng vào và 64 c ng ra. ự ạ ố ổ ổ ổ ổ

- 128 b đ nh th i gian chia ra làm ba lo i theo đ phân gi i khác ộ ị ạ ờ ộ ả

nhau : 4 b có đ phân gi i 1ms, 16 b có đ phân gi i 10ms, 108 ộ ộ ả ộ ộ ả

i 100ms. b có đ phân gi ộ ộ ả

ạ ừ ế - 128 b đ m chia làm hai lo i : lo i ch đ m ti n và lo i v a đ m ộ ế ỉ ế ế ạ ạ

ti n v a đ m lùi, 3 b đ m t c đ cao v i nh p 2 kHz và 7 kHz ố ộ ế ừ ế ộ ế ớ ị

- 688 bít nh dùng đ thay đ i tr ng thái và đ t ch đ làm vi c. ổ ạ ế ộ ể ệ ặ ớ

ắ - Các ch đ ng t và x lý ng t bao g m : ng t truy n thông, ng t ế ộ ử ề ắ ắ ắ ồ

theo s n lên ho c s n xu ng, ng t theo th i gian và ng t báo ườ ặ ườ ắ ắ ờ ố

hi u c a b đ m t c đ cao và ng t truy n xung. ệ ủ ộ ế ố ộ ề ắ

- 2 b phát xung nhanh cho ki u xung PTO ho c ki u xung PWM ể ể ặ ộ

- B nh không b m t d li u trong kho ng th i gian 190 gi ị ấ ữ ệ ả ộ ớ ờ ờ ể ừ k t

khi PLC b m t ngu n nuôi. ị ấ ồ

* H th ng các đèn báo trên CPU 214 : ệ ố

- SF : đèn đ SF báo hi u h th ng b h ng, đèn sáng lên khi PLC có ệ ố ị ỏ ệ ỏ

h ng hóc. ỏ

- RUN : đèn xanh RUN ch đ nh PLC đang ch đ làm vi c và ỉ ị ở ế ộ ệ

th c hi n ch ng trình đ c n p vào trong máy. ự ệ ươ ượ ạ

- STOP : đèn vàng STOP ch đ nh r ng PLC đang ằ ỉ ị ở ch đ d ng, ế ộ ừ

ng trình đang th c hi n l i. d ng ch ừ ươ ệ ạ ự

- Ix. x : đèn xanh c ng nào ch đ nh tr ng thái t c th i c ng Ix. ở ổ ờ ở ổ ứ ạ ỉ ị

ủ x, đèn này báo hi u tr ng thái c a tín hi u theo giá tr logic c a ủ ệ ệ ạ ị

c ng vào. ổ

- Qx. x : đèn xanh c ng nào ch đ nh tr ng thái t c th i c ng Q ở ổ ờ ở ổ ứ ạ ỉ ị

ủ x. x, đèn này báo hi u tr ng thái c a tín hi u theo giá tr logic c a ủ ệ ệ ạ ị

c ng ra. ổ

* Công t c ch n ch đ làm vi c cho PLC : ế ộ ệ ắ ọ

ạ Công t c ch n ch đ làm vi c cho PLC n m phía trên, bên c nh ế ộ ệ ắ ằ ọ

các c ng ra c a CPU, có ba v trí cho phép ch n các ch đ làm vi c khác ế ộ ủ ệ ổ ọ ị

Các c ng ra ổ

nhau cho PLC.

SIEMENS

Q1. 0

Q1. 1

SF RUN STOP

I1. O I1. 1 I1. 2 I1. 3 I1. 4 I1. 5

I0. 0 I0. 1 IO. 2 I0. 3 I0. 4 I0. 5 I0. 6 I0. 7

Q0. 0 Q0. 1 Q0. 2 Q0. 3 Q0. 4 Q0. 5 Q0. 6 Q0. 7

SIMATIC S7-200

SIMATIC

C ng truy n thông(RS485)

ề

ổ

Các c ng vào ổ UUS-Protocal Analog out

Hình 4.4: B đi u khi n kh l p trình S7-200 v i kh i vi x lý CPU214. ộ ề ả ậ ử ể ố ớ

- RUN : cho phép PLC th c hi n ch ự ệ ươ ẽ ờ ng trình trong b nh , PLC s r i ộ ớ

kh i ch đ RUN và chuy n sang ch đ STOP n u trong máy có s c ế ộ ế ộ ự ố ể ế ỏ

ho c trong ch ặ ươ ng trình g p l nh STOP, th m chí ngay c khi công t c ậ ặ ệ ắ ở ả

ch đ RUN. ế ộ

- STOP : c ng b c PLC d ng công vi c th c hi n ch ng trình đang ưỡ ự ừ ứ ệ ệ ươ

ch y mà chuy n sang ch đ STOP. ế ộ ể ạ ở ệ ch đ này PLC cho phép hi u ế ộ

i ch ng trình m i. ch nh l ỉ ạ ươ ng trình ho c n p m t ch ặ ạ ộ ươ ớ

- TERM : cho phép máy l p trình quy t đ nh m t ch đ làm vi c cho ế ộ ế ị ệ ậ ộ

PLC ho c RUN ho c STOP. ặ ở ặ ở

Hình 4.5: S đ các chân đ u vào và ra c a CPU 214 AC/DC/Relay. ơ ồ ủ ầ

Ghép n i S7-200 v i máy tính PC qua c ng RS-232 v i cáp n i PC/PPI và ố ớ ố ớ ổ

c c chuy n đ i RS-232 /RS-485 ạ ể ổ

Hình 4.6: K t n i CPU 214 v i máy tính qua cáp PC/PCI. ế ố ớ

* Pin và các ngu n nuôi: ồ

S d ng ngu n nuôi đ ghi ch ng trình ử ụ ể ồ ươ ng trình ho c n p ch ặ ạ ươ

m i có th là ngu n trên m ng ho c ngu n pin. ể ạ ặ ồ ớ ồ

ng t : * Nút đi u ch nh t ề ỉ ươ ự

Đi u ch nh t ng t cho phép đi u ch nh các bi n c n thay đ i và ề ỉ ươ ự ế ề ầ ổ ỉ

ng trình. Nút ch nh Analog đ s d ng trong ch ử ụ ươ ỉ ượ c n p d ắ ướ ắ ậ i n p đ y

bên c nh các c ng ra. Th t b ch nh đ nh có th quay 270 đ . ạ ổ ế ị ể ộ ỉ ị

 B nh . ộ ớ

* B nh c a S7-200 đ ớ ủ ộ ượ ữ ệ c chia làm 4 vùng có nhi m v duy trì d li u ụ ệ

trong m t kho ng th i gian nh t đ nh khi m t ngu n nuôi. B nh S7-200 ấ ị ả ấ ờ ộ ồ ớ ộ

có tính năng đ ng cao, đ c và ghi đ c trong toàn vùng lo i tr ọ ộ ượ ạ ừ ph n bit ầ

t ký hi u b i SM (Specical memory) có th truy nh p đ đ c. nh đ c bi ớ ặ ệ ể ọ ể ệ ậ ở

* Phân chia b nh g m : ộ ớ ồ

+) Vùng ch ng trình có tác d ng l u ch ng trình đi u khi n (ch có 1 ươ ư ụ ươ ể ề ỉ

ch ng trình) ươ

- Vùng d li u có tác d ng l u gi các d li u trong quá trình tính toán ữ ệ ư ụ ữ ữ ệ

cũng nh các k t qu trung gian. D li u có th ghi d ng bit, byte, ữ ệ ư ế ể ả ở ạ

word, t ừ kép tuỳ theo ki u tín hi u thông qua kí hi u đ a ch . ỉ ể ệ ệ ị

- Vùng d li u đ ữ ệ ượ c chia làm nhi u vùng nh : ỏ ề

+ Vùng nh bi n (variable memory): V ớ ế

+ Vùng nh đ u vào (input image register): I ớ ầ

+ Vùng nh đ u ra (input image register): Q ớ ầ

+ Vùng nh l u gi (Intermal memory bits): M ớ ư ữ

+ Vùng nh đ c bi t (Spencia memory): SM ớ ặ ệ

* Đ truy c p vùng nh ta ph i tuân th theo đúng quy c: ủ ể ậ ả ớ ướ

+) D li u ki u bit quy ữ ệ ể ướ c nh sau: ư

- Kí hi u vùng nh + ch s byte + (.) + ch s bit ỉ ố ỉ ố ệ ớ

Ví d : V150.4 : Ch bits 4c a byte 150 thu c mi n V. ủ ụ ề ộ ỉ

- D li u ki u byte quy ể ữ ệ ướ c nh sau: ư

Tên mi n + B +đ a ch byte trong mi n ề ề ị ỉ

Ví d : QB6, MB14 ụ

- D li u ki u Word quy ể ữ ệ ướ c nh sau: ư

trong mi n. Tên mi n + W + đ a ch byte cao c a t ị ủ ừ ề ỉ ề

Ví d : VW12 (l y đ a ch byte 12, 13) ụ ấ ỉ ở ị

- Mu n truy nh p 32 bit ta kí hi u nh sau: ư ệ ậ ố

Tên mi n + D + ch s byte cao ỉ ố ề

Ví d : MD1 (l y đ a ch byte 1, 2, 3, 4) ụ ấ ỉ ở ị

ệ - Vùng tham s có tác d ng ch a các kí hi u c a câu l nh các kí hi u ệ ủ ụ ứ ệ ố

khoá. đ a ch và các t ỉ ị ừ

- Vùng đ i t ố ượ ộ ế ng có tác d ng t o ra các r le th i gian, các b đ m, ơ ụ ạ ờ

ờ m i r le th i gian và b đ m có m t vùng nh 16 bit đ ghi s đ m th i ộ ỗ ơ ố ế ộ ế ể ờ ớ

gian, và 1 bit đ ghi giá tr logic vì v y s đ m trong thanh ghi t i đa là ố ế ể ậ ị ố

32767. Ngoài ra vùng này còn ch a vùng nh đ m c a vào ra t ng t , và ớ ệ ử ứ ươ ự

các thanh ghi cũng nh các b đ m t c đ cao và đ c kí hi u các vùng ộ ế ư ố ộ ượ ệ

theo các ch :ữ

+ R le th i gian: T ờ ơ

+ B nh : C ớ ộ

ng t : AIW + Đ m c a vào t ử ệ ươ ự

ng t : AQW + Vùng đ m c a ra t ệ ử ươ ự

+ Thanh ghi: AC

+ B đ m t c đ cao: HC ố ộ ộ ế

 B vào ra. ộ

PLC S7- 200 bao g m các đ u vào tín hi u s , các đ u ng t và các ệ ố ắ ầ ầ ồ

ng t . Các đ u ra tín hi u s ki u r le và đ u ra t ng t đ u vào t ầ ươ ự ệ ố ể ơ ầ ầ ươ . ự

- Các c ng truy n thông : ề ổ

PLC S7-200 s d ng c ng truy n th ng n i ti p RS485 v i phích ề ố ế ử ụ ớ ố ổ

n i 9 chân đ ph c v cho vi c ghép n i v i thi ố ố ớ ụ ụ ể ệ ế ị ậ ớ t b l p trình ho c v i ặ

ặ các tr m PLC khác. Đ ghép n i S7-200 v i máy l p trình PC 702 ho c ể ạ ậ ớ ố

v i máy thu c h PC7 xx khác có th s d ng m t cáp n i th ng qua ớ ể ử ụ ẳ ọ ộ ộ ố

c ng MPI. ổ

ChânCh c năng ứ

5 4 3

2

1

1Đ t2Ngu n 24 ồ ấ VDC3Truy n nh n d li u ậ ữ ệ 4Không s d ng 5Đ t6Ngu n 5 ồ ấ VDC7Ngu n 24 VDC8Truy n ề nh n d li u9Không s d ng

ề ử ụ ồ ậ ữ ệ

ử ụ

9

8 7 6

ề

Hình 4.8: S đ chân c ng truy n ổ ơ ồ thông RS 485.

Ghép n i S7-200 v i máy tính PC qua c ng RS-232 v i cáp n i PC/PPI ố ớ ố ớ ổ

và c c chuy n đ i RS-232 /RS-485 ổ ể ạ

3.1.1.2 - M r ng vào ra cho PLC. ở ộ

Hình 4.9 : Modul m r ng EM 222 c a PLC. ở ộ ủ

Đ tăng s l ng đ u vào đ u ra ho c các c a vào ra t ng t ố ượ ể ử ầ ặ ầ ươ ự ta

ng kh i m r ng đ s d ng thêm kh i m r ng. S l ố ử ụ ở ộ ố ượ ở ộ ố ượ ở c quy t đ nh b i ế ị

CPU, các kh i này luôn đ ố ượ ắ c ghép bên ph i kh i c s thông qua gi c ố ơ ở ả

c xác đ nh c m. Trên kh i m r ng không ghi đ a ch mà đ a ch ph i đ ắ ở ộ ả ượ ố ỉ ỉ ị ị ị

thông qua ki u kh i m r ng và v trí c a kh i m r ng v i các kh i cùng ở ộ ở ộ ủ ể ố ố ớ ố ị

lo i v phía bên trái. Vì v y cách xác đ nh đ a ch nh sau: ạ ề ỉ ư ậ ị ị

- Đ a ch đ c tính tăng d n ch s b t đ u t ỉ ượ ị kh i c s . ỉ ố ắ ầ ừ ố ơ ở ầ

ố - Các byte đã s d ng nh ng ch a h t các bít khi chuy n ra kh i ư ử ụ ư ế ể

m i b t đ u tính t ng t ớ ắ ầ ừ byte ti p theo. V i các kh i vào ra t ớ ế ố ươ ự

luôn đ hai byte đ phân cách. ể ể

CPU 214 đ cùng v i các modul ượ ắ c l p c đ nh ch c ch n trên rail ắ ố ị ắ ớ

m r ng k t n i v i nhau b ng h th ng bus. ế ố ớ ệ ố ở ộ ằ

Hình 5.1: CPU 214 v i các modul m r ng. ớ ở ộ

Đ a ch đ t cho các modul m r ng trên CPU 214 cho theo b ng d i đây : ở ộ ỉ ặ ả ị ướ

Modul 0 Modul 2 Modul 4 Modul 1 Modul 3 CPU 214 4 vào/4 3 vào analog/ 3 vào analog/ 8 vào 8 ra

I0. 0 Q0. 0 ra I2. 0 I3. 0 Q3. 0 1 ra analog AIW0 1 ra analog AIW8

. . . . . . . . . . . . AIW2 AIW10

I0. 7 Q0. 7 I2. 3 I3. 7 Q3. 7 AIW4 AIW12

I1. 0 Q1. 0 Q2. 0

. . . . . . AQW0 AQW4

I1. 5 Q1. 1 Q2. 3

3.2 - Gi i thi u ngôn nh l p trình c a S7-200. ớ ữ ậ ủ ệ

3.2.1 - Ph ươ ng pháp l p trình. ậ

ệ - S7-200 bi u di n m t m ch vòng logic c ng khác m t dãy các l nh ứ ể ễ ạ ộ ộ

l p trình. Ch ậ ươ ệ ng trình bao g m 1 t p dãy các l nh S7-200 th c hi n ự ệ ậ ồ

ch ng trình b t đ u t ươ ắ ầ ừ ệ l nh l p trình đ u tiên và k t thúc ầ ế ậ ở ậ ệ t p l nh

cu i trong m t vòng. M t vòng nh v y g i là vòng quét (Scan). Chu trình ư ậ ố ộ ộ ọ

th c hi n là m t chu trình l p . ộ ự ệ ặ

Cách l p trình cho S7-200 nói riêng và cho các PLC c a SIEMENS ủ ậ

ng pháp c b n : nói chung d a trên 2 ph ự ươ ơ ả

- Ph ng pháp hình thang (Laddes logic:vi t là LAD) ươ t t ế ắ

- Ph ng pháp li t kê l nh (Statement List: Vi t là STL) ươ ệ ệ t t ế ắ

N u ch ng trình vi t b l p trình s t ế ươ t t ế ắ t theo ki u LAD thi ể ế ị ậ ẽ ự ạ t o

ra 1 ch ng trình theo ki u STL t ng ng. Ng ươ ể ươ ứ c l ượ ạ ọ i không ph i m i ả

ch ng trình đ c vi ươ ượ ế ạ t theo ki u STL cũng có th chuy n sang d ng ể ể ể

LAD đ c. B l nh c a ph ng pháp STL có ch c danh t ượ ộ ệ ủ ươ ứ ươ ng ng nh ứ ư

các ti p đi m, các cu n dây và các tr ng h p dùng trong LAD. ế ể ộ ườ ợ

Nh ng l nh này ph i đ c và ph i h p đ ố ợ ả ộ ữ ệ ượ ặ c trang thái đ u ra ho c ầ

ộ 1 giá tr logic cho phép, ho c không cho phép th c hi n ch c năng c a m t ự ứ ủ ệ ặ ị

ộ

hay nhi u h p. ề • Ph ng pháp l p trình LAD. ươ ậ

LAD là m t ngôn ng l p trình b ng đ ho . Nh ng thành ph n c ằ ữ ậ ữ ạ ầ ộ ồ ơ

b n dùng trong LAD t ả ươ ể ng ng v i các thành ph n c a b ng đi u khi n ầ ủ ả ứ ề ớ

ki u role. Trong ch ng trình LAD các ph n t bi u di n l nh nh sau : ể ươ ầ ử ể ễ ệ ư

ng (Symbol) mô t - Ti p đi m là bi u t ể ể ượ ế ả các ti p đi m ki u role. ể ế ể

Các ti p đi m đó có th là th ng đóng ho c th ể ể ế ườ ặ ườ ng m . ở

- Cu n dây (Coil) là bi u t ng mô t r le đ ể ượ ộ ả ơ ượ ề c m c theo chi u ắ

dòng đi n cung c p cho role . ệ ấ

- H p (Box) là bi u t ng mô t hàm khác nhau, nó làm vi c khi có ể ượ ộ ả ệ

ng đ dòng đi n ch y đ n h p. Nh ng d ng hàm th ộ ữ ế ệ ạ ạ ườ ượ ằ c bi u di n b ng ễ ể

ộ h p là các b th i gian, b đ m và các hàm toán h c. Cu n dây và các h p ộ ộ ờ ộ ế ọ ộ

ph i đ c m c đúng chi u dòng đi n. ả ượ ề ệ ắ

M ng LAD là đ ng n i các ph n t thành 1 m ch hoàn thi n đi t ạ ườ ầ ử ố ệ ạ ừ

đ ng ngu n bên trái là dây nóng, đ ườ ồ ườ ng ngu n bên ph i là dây trung hoà ả ồ

hay là đ ng tr v c a ngu n cung c p. Dòng đi n ch y t ườ ở ề ủ ạ ừ ệ ấ ồ ả trái qua ph i

các ti p đi m đóng đ n các cu n dây ho c các h p tr ế ể ế ặ ộ ộ ở ề ả v bên ph i

ngu n.ồ

ng pháp l p trình STL. ươ ậ

• Ph Ph ng pháp li t kê l nh STL là ph ng pháp th hi n ch ng trình ươ ệ ệ ươ ể ệ ươ

d ng trình k c ướ ạ i d ng t p h p các câu l nh, m i câu l nh trong ch ệ ệ ậ ợ ỗ ươ ể ả

nh ng l nh hình th c bi u di n m t ch c năng PLC. ứ ữ ứ ệ ể ễ ộ

Đ t o ra m t ch ng trình STL, ng i l p trình c n hi u rõ ể ạ ộ ươ ườ ậ ể ầ

ph ươ ộ ng th c s d ng ngăn x p logic c a S7-200. Ngăn x p logic là m t ủ ứ ử ụ ế ế

ề kh i bit ch ng lên nhau. T t c các thu t toán liên quan đ n ngăn x p đ u ấ ả ế ế ậ ố ồ

ch làm vi c v i bit đ u tiên ho c v i đ u và bit th 2 c a các ngăn logic. ặ ớ ầ ệ ớ ứ ủ ầ ỉ

ủ

ế S0 S1 S2 S3 S4 S5 S6 S7 S8 Bit đ u tiên c a ngăn x p ầ Bít th 2 c a ngăn x p ế ủ ứ Bít th 3 c a ngăn x p ế ứ ủ Bít th 4c a ngăn x p ứ ủ ế Bít th 5 c a ngăn x p ế ủ ứ Bít th 6 c a ngăn x p ế ứ ủ Bít th 7c a ngăn x p ứ ủ ế Bít th 8 c a ngăn x p ế ủ ứ Bít th 9 c a ngăn x p ế ủ ứ

Giá tr logic m i đ u có th đ ớ ề ể ượ ử c g i vào ngăn x p. Khi ph i h p 2 ế ố ợ ị

bit đ u tiên c a ngăn x p thì ngăn x p s đ c kéo thêm 1 bit. ế ẽ ượ ủ ế ầ

3.2.2 – Cú pháp h l nh c a S7-200. ệ ệ ủ

• L nh vào/ra. ệ

- L nh LD (load) n p giá tr logic c a m t ti p đi m vào trong bit ộ ế ủ ể ệ ạ ị

đ u tiên c a ngăn x p. Các giá tr cũ còn l ế ầ ủ ị ạ i trong ngăn x p b đ y lùi ế ị ẩ

xu ng 1 bit. ố

- L nh = (OUTPUT) sao chép n i dung c a bit đ u tiên trong ngăn ộ ủ ệ ầ

c ch đ nh trong l nh n i dung c a ngăn x p không b thay x p vào bit đ ế ượ ủ ệ ế ộ ỉ ị ị

đ i .ổ

Ph ng pháp chung c a 2 l nh trên là truy nh p theo bit. ươ ủ ệ ậ

VD:

LD I1.0

I1.O QO.1

= Q0.1

I1.0 C0 C1 C2 C3 C4 C5 C6 C7

Tr c LD I1.0 Q1.0 ướ

C0 C1 C2 C3 C4 C5 C6 C7 C8 cC8 ạ ố

• Các l nh logic đ i s Boolean. ệ

Các l nh đ i s Boolean cho phép t o đ c các m ch logic ( không có ạ ố ệ ạ ượ ạ

nh ). Trong LAD các l nh này đ ệ ớ ượ ạ c bi u di n thông qua c u trúc m ch ễ ể ấ

m c n i ti p hay song song các ti p đi m th ng đóng hay th ố ế ế ể ắ ườ ườ ở ng m .

STL có th s d ng các l nh A(and) và 0 (or) cho các hàm h ho c các ể ử ụ ệ ặ ở

ổ l nh AN (and not ), ON ( ornot ) cho các hàm kín. Giá tr ngăn x p thay đ i ệ ế ị

ph thu c vào t ng l nh, toán h ng các l nh trên I, Q, M ,N ,T , C , V. ụ ừ ệ ệ ạ ộ

- L nh A (And ). Ki m tra các đi u ki n có tho mãn hay không. ệ ề ệ ể ả

làm phép toán and gi a m ch logic c a ti p đi m và giá tr bit đ u tiên ủ ữ ể ế ạ ầ ị

c ghi vào bit đ u tiên trong ngăn x p. trong ngăn x p, k t qu đ ế ả ượ ế ế ầ

I0.0 I0.1 Q1.0

LD I0.0 A I0.1 = Q1.0

m=I0.0^I0.1

VD:

C0 C1 C2 C3 C4 C5 C6 C7 C8

I0.0 C0 C1 C2 C3 C4 C5 C6 C7

Tr c LD I0.0 A I0.1 =Q 1.0 ướ

m C0 C1 C2 C3 C4 C5 C6 C7

- L nh AN (And-Not ) ệ

Th c hi n toán t ệ ự ử ả and gi a giá tr stack 0 v i giá tr lôgic ngh ch đ o ớ ữ ị ị ị

c ghi vào stack 0. c a ti p đi m. K t qu ghi đ ủ ế ể ế ả ượ

I1.0 I1.1 Q0.1

LD I1.0 AN I1.1 = Q0.1

VD:

- L nh O (or ). ệ

V(0 )gi a các giá tr logic c a stack 0 và giá tr Th c hi n toán t ệ ự ử ữ ủ ị ị

logic c a ti p đi m. K t qu đ c ghi vào stack 0. ủ ế ả ượ ế ể

- L nh ON (or-not). ệ

Th c hi n toán t ệ ự ử V(0) gi a giá tr ngh ch đ o c a ti p đi m và giá tr ả ữ ủ ế ể ị ị ị

logic c a stack0. K t qu đ c ghi vào stack0. ả ượ ủ ế

- L nh LPS(logic push). ệ

Sao ch p giá tr c a bit đ u tiên vào bit th hai trong ngăn x p. giá tr còn ị ủ ứ ụ ế ầ ị

l i đ y lùi xu ng m t bit, bit cu i cùng b đ y lùi xuông ngăn x p. ạ ẩ ị ẩ ế ộ ố ố

- L nh LRD(logic read). ệ

Sao chép giá tr c a bít th hai vào bit đ u tiên trong ngăn x p, giá tr còn ị ủ ứ ế ầ ị

l i thì gi nguyên trong v trí. ạ ữ ị

- LPP (logic POP).

Kéo ngăn x p lên 1 bit giá tr c a bit sau đ c chuy n lên bit tr c. ị ủ ế ượ ể ướ

Toán h ng c a 5 l nh OLD, ALD, LPS,LRS, LPP, là không có. ủ ệ ạ

I0.0 I0.1 Q0.0 Q0.0

Q0.1

LD I 0.0 LPS LD I 0.1 O I 1.0 ALD = Q 0.0 LRD LPP A I 0.3 = Q 0.1

I1.0 I0.3

VD:

ALD

m1 I0.0 C0 C1 C2 C3 C4 C5

I0.0 I0.0 C0 C1 C2 C3 C4 C5 C6

I0.1 I0.0 I0.0 C0 C1 C2 C3 C4 C5

m1 I0.0 I0.0 C0 C1 C2 C3 C4 C5

C0 C1 C2 C3 C4 C5 C6 C7 C8

I0.0 C0 C1 C2 C3 C4 C5 C6 C7

Tr c LDI0.0 LPS LD I0.1 O I1.0 Q 0.0 ướ

I0.0 C0 C1 C2 C3 C4 C5

m2 C0 C1 C2 C3 C4 C5

I0.0 I0.0 C0 C1 C2 C3 C4 C5

LRD LPP A I0.3 =Q0.1

* Chú ý: S đ LAD này không so n th o đ ơ ồ ạ ả ượ c các ph n m m hi n có . ề ệ ầ

Nó đ c dùng m ch logic c a ch ng trình STL t ượ ở đây đ mô t ể ả ạ ủ ươ ươ ng

ng bên c nh. Khi dùng các l nh LPS, LPP, LRD b t bu c ph i vi t trong ứ ệ ạ ắ ả ộ ế

STL.

- Các l nh ghi - xoá giá tr cho ti p đi m. ể ế ệ ị

ạ L nh S (Set) / R(Reset) dùng đ đóng ng t các ti p đi m gián đo n ể ế ể ệ ắ

đã đ c thi t k . Dùng đ l u gi các k t qu c a phép toán logic. Trong ượ ế ế ể ư ữ ả ủ ế

LAD , logic đi u khi n dòng đi n đóng ho c ng t nh ng cu n dây đ u ra. ữ ề ệ ể ầ ặ ắ ộ

ở ế Khi dòng đi u khi n đ n các cu n đây thì các cu n đây đóng m ti p ế ề ể ộ ộ

ệ đi m ( ho c m t dây ti p đi m ). N u Stack 0 có giá tr b ng ''1'' các l nh ế ị ằ ể ể ế ặ ộ

S/R s đóng ng t ti p đi m ho c m t dây ti p đi m ( gi ắ ế ế ẽ ể ể ặ ộ i h n t ớ ạ ừ ế 1 đ n

55 ). N i dung c a ngăn x p không b thay đ i giá tr này. Ph ng pháp ủ ế ộ ổ ị ị ươ

truy nh p c a 2 giá tr này là Byte, bit. ậ ủ ị

- Các l nh can thi p vào th i gian vòng quét. ệ ệ ờ

Dùng đ k t thúc ch ể ế ươ ờ ng trình đang th c hi n và kéo dài kho ng th i ự ệ ả

gian m t vòng quét. ộ

- L nh END. ng trình chính hi n hành có ệ L nh k t thúc ch ế ệ ươ ệ

đi u ki n Stack 0 có giá tr logic b ng "1". ệ ề ằ ị

- L nh MEND. L nh k t thúc không đi u ki n ch ệ ệ ề ệ ế ươ ệ ng trình chính hi n

hành .

- L nh STOP. ng trình hi n hành , chuy n sang ch đ ệ L nh k t thúc ch ế ệ ươ ế ộ ệ ể

STOP

- l nh WDR. ệ L nh kh i t o đ ng h quan sát . ồ ở ạ ệ ồ

- L nh NOP. ệ

L nh r ng, không có hi u l c trong ch ệ ự ệ ỗ ươ ệ ng trình hi n hành. L nh ệ

này ph i đ c đ t bên trong ch ng trình chính, ch ả ượ ặ ươ ươ ặ ng trình con ho c

trong ch ươ ng trình x lý ng t . ử ắ

. - Các l nh đi u khi n Timer ề ệ ể

ề Timer là b th i gian tr gi a tín hi u vào và tín hi u ra nên trong đi u ệ ễ ữ ộ ờ ệ

khi n v n đ ẫ ượ ọ c g i là khâu tr . ễ ể

S7-200 có 64 Timer c i CPU 212 ho c 128 Timer v i CPU214 đ ặ ớ ớ ượ c

chia làm 2 lo i khác nhau đó là: ạ

- Timer t o th i gian tr không có nh (on delay Timer): TON. ễ ạ ờ ớ

- Timer t o th i gian tr có nh (Retentive on delaytimer): TONR ớ ễ ạ ờ

Hai ki u Timer c a S7-200 (TON và TONR) phân bi t v i nhau ủ ể ệ ớ ở

ph n ng c a nó v i tín hi u đ u vào . ớ ả ứ ủ ệ ầ

- L nh TON. ệ

Khai báo Timer ki u TON đ t o th i gian tr tính t đ u vào IN ể ạ ể ờ ễ ừ ầ

đ ượ ị ặ c kích . N u nh giá tr đ m t c th i l n h n ho c b ng giá tr đ t ờ ớ ị ế ứ ư ế ặ ằ ơ

tr c PT thì T bit có giá tr logic b ng 1 . Có th Reset Timer ki u TON ướ ể ể ằ ị

i đ u vào IN. b ng l nh R ho c b ng giá tr logic O t ặ ằ ằ ệ ị ạ ầ

T o th i gian tr trong kho ng th i gian (mi n liên thông ) ề ễ ạ ả ờ ờ

Đ phân gi i Giá tr c c đ i CPU 212 và CPU214 CPU214 ộ ả ị ự ạ

1ms 32,767 s T32 T96

10ms 327,67 s T33-T36 T97-T100

I0.0 TON T37

NETWORK 1 LD I0.0 TON T37

100ms 3276,7 s T37-T63 T101-T127

NETWORK 2 K100 LD T37 = Q0.0

IN ng pháp truy nh p theo WORD ậ K 100 PT T37 Q0.0

Ph ươ

+Timer T33 có đ phân gi i 10ms ộ ả

+ Th i gian tr T = 100. 10 ms = 1s. ễ ờ

+ Khi I0.0 đ t tr ng thái "1"thì sau 1s Q0.0 s có tr ng thái "1" ặ ạ ẽ ạ

I0.0

T37 (word)

PT=100

T37 ( bit)

và Q0.0

RESET nh tín hi u vào ớ

ệ

ng ng. + Gi n đ th i gian t ồ ờ ả ươ ứ

- L nh TONR ệ

Khai báo Timer ki u TONR đ t o th i gian tr tính t ể ạ ể ễ ờ ừ khi đ u vào ầ

IN đ ượ c kích . N u nh giá tr đ m t c th i l n h n ho c b ng giá tr ứ ờ ớ ị ế ư ế ằ ặ ơ ị

c PT thì T bit có giá tr logic 1. Ch có th logic Timer ki u TONR đ t tr ặ ướ ể ể ị ỉ

b ng l nh R cho T bit. ằ ệ

ng h p khác nhau: T o th i gian tr trong nhi u tr ễ ề ạ ờ ườ ợ

Đ phân gi i Giá tr c c đ i CPU 212 và CPU214 CPU214 ộ ả ị ự ạ

1ms 32,767 s T0 T64

10ms 327,67 s T1 - T4 T65 - T68

I1.0

TONR T1

NETWORK 1 LD I 1.0 TONR T1 K100

K100

NETWORK 2 LDW= T1 K150 R T1 K1

T1 K1 R

T1 K150 == w

100ms 3276,7 s T5-T31 T69 -T95

ng: CT1 có đ phân gi i =100ms. Gi n đ th i gian t ồ ờ ả ng ươ ướ ộ ả

I0.0

Giá tr đ m t c th i =150 ứ

ị ế

ờ

Giá tr đ m t c th i = 100 ứ ị ế

T1 (word)

T1 (bit)

c T1+T2 =100*10ms +150*10ms. Kho ng th i gian đ t tr ờ ặ ướ ả

CH NG 4 ƯƠ

Ế Ế Ỗ

ự ộ ề

Ự Ộ ỗ đ ng hình tr ể ặ ọ ể ệ ố

đ ng, chúng em quy t đ nh ế ị ổ ậ v i các đ c đi m n i b t t ki m th i gian x p xe, tính kh thi ế ụ ớ ờ ả ư ự ộ ế ệ

ượ ự ầ ẫ

ng Đ i H c Ph ủ ạ ườ ọ

ế ạ

t, v a có th c b o v t ự ượ ắ ể ệ ạ i ng d n và các th y cô t ướ ng Đông, chúng em đã có đi u ề ươ ể c l p ráp và ch t o mô hình bãi đ xe và các modul đi u khi n ỗ ể t nghi p đ ề ừ ệ ố ố

t cho vi c nghiên c u, tìm hi u và gi ng d y sau này. THI T K MÔ HÌNH BÃI Đ XE T Đ NG Qua tìm hi u nhi u h th ng bãi đ xe t ệ ố l a ch n h th ng bãi đ xe t ỗ ự nh : tăng không gian ch a xe, ti ứ cao,...v.v Đ c s giúp đ t n tình c a giáo viên h ỡ ậ Trung tâm th c hành tr ki n đ ệ đ v a có th ph c v cho đ án t ể ừ ph c v t ụ ụ ố ụ ụ ệ ồ ứ ể ượ ả ả ạ

4.1. C s lý thuy t – tính toán c c u nâng- h ạ ơ ấ

t b c khí c a c c u nâng – h ủ ơ ấ t b c đ nh trong h th ng c c u nâng - h : ạ ệ ố ạ ơ ấ

ế ế ị ơ ế ị ố ị ng. ẫ ướ ấ

ộ ậ

ử ầ

ệ ố ằ

t b an toàn c khí.

ơ ở 4.1.1. Thi * Các thi - Ray d n h - Gi m ch n. ả * Cabin và các b ph n liên quan: - Khung cabin - H th ng treo cabin. ệ ố - Bu ng cabin. ồ - H th ng c a cabin và c a t ng. ử ệ ố * H th ng cân b ng - Xích và cáp cân b ng.ằ - Cáp nâng. * Thi ơ - B hãm b o hi m. ả ể - B h n ch t c đ . ế ố ộ ế ị ộ ộ ạ

4.1.2. Cabin và các thi t b liên quan

ế ị Cabin là b ph n mang t ộ ạ ả

ả ủ ơ ấ ừ ậ ộ ỏ

ồ ờ ế ấ

ậ ể ầ ồ ướ ắ

ẫ ệ ố ạ ệ ố ể ả ộ

ơ ấ

i c a c c u nâng - h . Cabin ph i có k t ế ấ ạ c u sao cho có th tháo r i nó thành t ng b ph n nh . Theo c u t o, ấ ầ cabin g m hai ph n: k t c u ch u l c (khung cabin)và các vách che, tr n, ị ự ng, sàn t o thành bu ng cabin. Trên khung cabin có l p các ngàm d n h h th ng treo cabin, h th ng tay đòn và b hãm b o hi m, h th ng c a ử ệ ố và c c u đóng m c a… ở ử 4.1.2.1. Khung cabin

ằ ứ ơ ấ

ể ứ

ẳ hai thanh thép ch U hàn l ừ ượ ằ ầ ầ i c a khung đ ng đ ướ ủ ạ

ầ ế ướ ứ ớ ứ ữ ằ ứ ẳ

ự ằ ầ

ậ ầ ộ ứ ủ ứ ạ

ả ả

ư ế

ứ ộ ứ ế ớ ể ằ

ế Khung cabin c c u nâng - h g m khung đ ng và khung n m liên k t ạ ồ v i nhau b ng các bulông qua các b n mã. Khung đ ng cũng có th tháo ả ớ ầ i và các thanh thép góc th ng đ ng. Các d m r i thành d m trên, d m d ờ i và trên và d c làm t ể hai d m này liên k t v i các thanh thép góc th ng đ ng b ng bulông đ i t o thành m t khung thép hình ch nh t. Khung n m t a lên d m d ướ ạ ữ ế c a khung đ ng t o thành sàn cabin. D m trên c a khung đ ng liên k t ủ v i h th ng treo cabin đ m b o cho các s i cáp riêng bi t treo cabin có ợ ớ ệ ố ệ c l n thì khung đ ng và khung đ căng nh nhau. N u cabin có kích th ướ ớ ộ n m còn liên k t v i nhau b ng các thanh gi ng đ tăng đ c ng và kh ả ằ ằ năng ch u l c c a khung. ị ự ủ

ắ ệ ố

ả ể ệ ủ ệ ố ế ố

ả ạ ự ể ộ

ng khi t c đ h c a cabin v ừ ị ượ

i c a khung đ ng có l p các ngàm d n h ộ ộ ạ ủ ứ ướ ả ẫ

ể

ủ ộ Trên khung cabin có l p h th ng tay đòn phanh và các qu nêm c a b ộ hãm b o hi m. H tay đòn liên h v i cáp c a h th ng h n ch t c đ ệ ớ ẫ qua tay đòn đ tác đ ng lên b hãm b o hi m d ng cabin t a trên ray d n ả ể ầ t quá giá tr cho phép. T i các d m h ạ ướ ố trên, d ng đ đ m b o cho ể ả ướ ủ ắ ng trong qúa trình chuy n đ ng. cabin ch y d c theo ray d n h ộ ẫ ướ ọ ạ 4.1.2.2. Ray d n h ng

Ray d n h ẫ ướ ng đ ế

ặ ọ ọ ẫ ướ ố ọ ể ẫ ướ ướ ộ

ẫ ế ế ủ

ượ ắ ể ọ ị ị

c l p đ t d c theo gi ng thang đ d n h cabin và đ i tr ng chuy n đ g d c theo gi ng thang. Ray d n h b o cho cabin và đ i tr ng luôn n m ố ả gi ng thang và không b d ch chuy n theo ph ế chuy n đ ng. Ngoài ra ray d n h ng ph i đ c ng v ng đ gi ng ncho ả ng đ m t k c a chúng trong ng ngang trong quá trình ể ữ ọ tr ng ế v trí thi ằ ở ị ể ướ ươ ả ủ ứ ữ ể ẫ ộ

ng cabin và t ng cùng các thành ph n t i tr ng cabin t a lên d n h ự ướ

ộ ể ườ ợ ứ ầ ả i ặ ng h p đ t cáp ho c

l ượ tr ng đ ng khi b hãm b o hi m làm vi c (trong tr ả ọ cabin đi xu ng v i t c đ l n h n giá tr cho phép). ơ ố

Ray d n h ỏ ạ ẫ ướ ủ ơ ấ

ẫ ướ ườ ẫ ệ ị ạ ở ữ ng dùng lo i ray d n h ạ

ớ ẫ

ướ ầ

ả ượ ng đã đ c quy đ nh r t ch t ch trong tiêu chu n. ặ ủ ơ ả ẩ ề ặ ế ẵ ị

c n i v i nhau nh ề ướ ố ẽ ạ ượ ồ ượ ố ớ ấ ng g m nhi u đo n. Các đo n ray đ ạ

ị ạ ể ả ả ọ ộ ớ ố ộ ớ ng c a c c u nâng - h ch hàng lo i nh có th là thép ể ạ ơ ấ góc ho c các thanh thép hình nh thép ch U, ng thép… Các lo i c c u ố ặ ng chuyên dùng có đ chính nâng - h khác th ạ ộ ng c a cabin và xác ch t o cao và các b m t ti p xúc v i ngàm d n h ế ạ ố ớ đ i tr ng ph i đ c mài nh n. Các thông s và yêu c u c b n đ i v i ọ ố ray d n h ẫ ướ Ray d n h ẫ ấ ố

t. T m p và chân ray đ ế

ả ơ ế ớ ể

ượ ố ố ướ ẫ

ấ ố ộ ứ ấ ố ả ề ặ ố ọ

ả ả i cùng thì các ngàm d n h ầ ể ả ủ ể ng ph i đ m b o sao cho khi cabin ho c đ i tr ng ở ị ướ ặ ặ ướ ẫ

ọ

ờ các t m p phía sau ray và ngh ch đ nh v có gia công c khí đ đ m b o ả ị ằ đ chính xác c n thi c liên k t v i nhau b ng ộ các bulông đ đ m b o đ c ng v ng cho m i n i. Có th dùng chính ữ ng. Chi u dài c a toàn m t đo n ray đ thay cho t m p n i ray d n h ạ ố ộ b ray d n h v trí ẫ ộ trên cùng ho c d ố ng cho cabin ho c đ i ướ tr ng v n tỳ lên ray. ng đ ẫ Ray d n h ượ ố ị ố ằ ướ ủ

ẫ ắ ẹ ặ

ổ ế ố ị ẹ ơ

ằ ị ự ộ ớ

Ray d n h ố ọ ớ ộ ặ ở

c c đ nh v i b n mã c a m b ng hai cách: dùng ớ ả bulông b t xuyên qua chân ray và b n mã ho c dùng cóc k p ray trên b n ả ả ễ ắ c s d ng ph bi n h n vì d l p mã. Cách c đ nh b ng cóc k p ray đ ượ ử ụ đ t và ray không b cong do đ lún c a toà nhà m i xây d ng và do bi n ế ặ ủ d ng khi thay đ i nhi ổ ạ ng đ hai bên cabin và đ i tr ng v i đ chính ướ t theo yêu c u đ t ra trong tiêu chu n l p đ t c c u nâng - ẩ ắ ế ặ

t đ . ệ ộ c l p đ t ượ ắ ầ ứ ặ ơ ấ ầ ộ ẳ ả

ệ ố

ẫ xác c n thi ầ h (đ th ng, đ th ng đ ng c a ray, kho ng cách các đ u ray..) ủ ạ ộ ẳ 4.1.2.3. H th ng treo cabin Do cabin và đ i tr ng đ ố ọ ượ ằ

ể ả

ườ

ng h p ng ợ i còn s i cáp chùng s b tr ẽ ị ượ ệ ố ư ả ợ

t cho nên c treo b ng nhi u s i cáp riêng bi ệ ề ợ t này có ph i có h th ng treo đ đ m b o cho các s i cáp nâng riêng bi ệ ợ ả ả ớ i, s i cáp ch u l c căng l n đ căng nh nhau. Trong tr c l ị ự ượ ạ ợ ộ ấ s b quá t t trên rãnh puly ma sát nên r t ẽ ị nguy hi m. Ngoài ra, do có s i chùng s i căng nên các rãnh cáp trên puly ể ợ ợ

ẽ ị

ị ể ế ệ ố ể ừ ệ ắ

ộ ạ

ể ề ể ạ

ề ệ ủ ợ ỉ ệ ố ớ ầ

ị ự ủ ứ

ả ượ c ma sát s b mòn không đ u. Vì v y mà h th ng treo cabin ph i đ ậ ơ ấ trang b thêm ti p đi m đi n c a m ch an toàn đ ng t đi n d ng c c u ạ nâng - h khi m t trong các s i cáp chùng quá m c cho phép đ phòng ứ c khi đã đi u ch nh ng a tai n n. Khi đó, thang ch có th ho t đ ng đ ượ ỉ ạ ộ ừ ủ đ căng các cáp nh nhau. H th ng treo cabin đ c l p v i d m trên c a ượ ắ ộ ư khung đ ng trong h th ng ch u l c c a cabin ệ ố 4.1.2.4. Bu ng cabin ồ

ồ ể ờ ượ Bu ng cabin là m t k t c u có th tháo r i đ ộ ế ấ

ầ

ồ ồ ế ớ ế ạ ằ

ế ớ ng là thép t m ( ch t o b ng ph ườ ng đ đ m b o đ c ng và tr ng l ậ ộ ứ

ể ả ằ ấ ả ỗ

ề ộ ề ỏ ồ ộ ỡ

ẽ ẩ ố ộ ỹ ị

c g m : sàn, tr n và ầ vách cabin. Các ph n này liên k t v i nhau và liên k t v i khung ch u l c ị ự ươ c a cabin. V t li u làm bu ng th ng ậ ệ ủ ượ pháp d p) v i các gân tăng c ng ườ ọ ớ c c a nh . Ngoài ra, vách cabin có th làm b ng g , kính. Các kích th ướ ủ ể ộ bu ng cabin, đ dày và kích c các b ph n, các yêu c u v đ b n, đ ậ ộ ầ c ng, đ ch ng cháy và th m m … đ c quy đ nh ch t ch trong tiêu ặ ượ ứ chu n.ẩ

ồ ầ ố ớ

Các yêu c u chung đ i v i bu ng cabin: - Tr n, sàn và vách cabin ph i kín không có l ầ ỗ ủ ả

ậ ủ ế ớ

ộ ặ ằ ế ớ ẹ ằ ấ ớ

th ng. Tr n và sàn ầ cabin liên k t v i khung cabin b ng bulông. Các b ph n c a bu ng cabin ồ ằ liên k t v i nhau b ng vít v i các t m n p ho c b ng các chi ti ế t liên k t ế chuyên dùng.

- Ph i đ m b o đ b n, đ c ng c n thi ộ ề ộ ứ ầ ầ

ả ặ ế ị ế ơ ấ

ả ả ể ắ c l c t p trung t ể ạ t, tr n cabin ph i ả t. Đ c bi ặ ệ ị t b và c c u m c a trên nóc và ch u ở ử ệ i đ ng trên nóc th c hi n ườ ứ ự

đ c ng đ l p đ t các trang thi ủ ứ đ ượ ự ậ công vi c l p đ t, s a ch a và ki m tra. ệ ắ i đi m b t kỳ do ng ấ ể ặ ử ữ

ng đ - Sàn cabin th ớ ượ ườ ằ

ặ ạ ề ạ c ch t o li n v i khung n m c a cabin và có ắ ứ c b t c ng ế ạ ộ ủ ượ ứ

ứ ủ

th là lo i sàn c ng ho c sàn đ ng. Lo i sàn c ng là sàn đ ể v i khung n m c a cabin. . ằ ớ ế ấ ấ

ộ ớ ệ

- K t c u sàn cabin r t đa d ng. Nhìn chung, sàn đ ng th ng t a ự ườ ạ ể trên h th ng các tay đòn, lò xo ho c đ m cao su cùng v i các ti p đi m ế ặ đ m b o th c hi n đúng ch c năng yêu c u đ i v i t ng lo i thang. ả ệ ố ả ố ớ ừ ứ ự ệ ầ ạ

Hi n nay, h th ng các tay đòn, lò xo k trên th ng đ c thay th ệ ườ ượ ế

b ng các đattric l c có c u t o đ n gi n và đ tin c y cao. ằ ấ ạ ả ậ ơ ệ ố ự ể ộ

4.1.3 H th ng cân b ng trong c c u nâng – h ằ ạ

ố ệ ằ ặ

ạ ể ơ ấ ằ

ơ ấ ộ Đ i tr ng, cáp nâng, cáp đi n, cáp ho c xích cân b ng là nh ng b ữ ớ ọ ph n c a h th ng cân b ng trong c c u nâng - h đ cân băng v i tr ng l ệ ố ọ ậ ủ ệ ố ng cabin và t i tr ng nâng. ượ

Vi c ch n s đ đ ng h c và tr ng l ọ ọ ọ ộ ủ

ệ ố ng các b ph n c a h th ng ậ ơ i tr ng và công su t đ ng c ọ cáp nâng và kh năng kéo ả ọ ơ ồ ộ ưở ộ ượ ng l n đ n mômen t ả ế ấ ở ớ ế ự ớ ấ ộ ả

ệ cân b ng có nh h ả ằ c a c c u d n đ ng đ n l c căng l n nh t ủ ơ ấ ẫ c a puly ma sát. ủ

ộ ằ ậ ố ọ

ạ ố ớ ơ ấ ệ ố ề

i ta ch n đ i tr ng sao cho tr ng l ọ ọ ọ ủ ườ ằ

ng cabin và m t ph n t ố ộ ầ ả ọ ọ

ạ ượ i tr ng nâng, b qua tr ng l ỏ ằ

ặ ượ ớ

i ta dùng cáp ho c xích cân b ng đ bù tr ph n tr ng l ượ ơ ấ ệ ọ ọ ặ ừ ầ ủ ằ ượ ể

ể ừ i khi c c u nâng - h ho t đ ng. ạ ộ ơ ấ

ủ ơ Đ i tr ng là b ph n đóng vai trò chính trong h th ng cân b ng c a c ớ c u nâng - h . Đ i v i c c u nâng - h có chi u cao nâng không l n, ấ ọ ng c a nó cân b ng v i tr ng ng ớ ng cáp nâng, cáp l ượ đi n và không dùng cáp ho c xích cân b ng. Khi c c u nâng - h có ạ ệ ng c a cáp nâng và cáp đi n là đáng k nên chi u cao nâng l n, tr ng l ể ề ng c a cáp ng ủ ườ đi n và cáp nâng chuy n t nhánh treo cabin sang nhánh treo đ i tr ng và ệ ố ọ c l ng ạ ượ ạ 4.1.3.1. Xích và cáp cân b ngằ

Khi c c u nâng - h có chi u cao nâng trên 45m ho c tr ng l ơ ấ ề ạ ượ

ệ ườ ặ ả ặ

ể ị l ừ ạ ượ ầ ọ

i khi c ể ừ

ủ ố ọ i t ả ươ ạ ộ ả ạ ả ng cáp ọ ặ i ta ph i đ t thêm cáp ho c ng c a cáp nâng và cáp đi n ệ ơ c l ượ ạ ng đ i n đ nh trên puly ị ố ổ

nâng và cáp đi n có giá tr trên 0,1Q thì ng xích cân b ng đ bù tr i ph n tr ng l ằ nhánh treo cabin sang nhánh treo đ i tr ng và ng chuy n t c u nâng - h ho t đ ng, đ m b o mômen t ấ ma sát.

Xích cân b ng th ng đ c dùng cho c c u nâng - h có t c đ d ằ ượ

1,4 m/s. Đ i v i c c u nâng - h có t c đ cao, ng ườ ố ớ ơ ấ ơ ấ ộ ố ộ ướ i ạ i ta ph i dùng cáp ả ạ ố ườ

t b kéo cáp không b xo n. T i thi ắ ạ ị

ằ ằ ế ị ế ế ị ề ể ệ ạ ắ

t b kéo căng cáp ể ủ ơ ự ố ể ặ ộ ả ạ ị ứ ằ ớ

t b kéo căng cáp cân b ng. cân b ng và có thi cân b ng ph i có ti p đi m đi n an toàn đ ng t m ch đi u khi n c a c c u nâng - h khi cáp cân b ng b đ t ho c đ dãn quá l n và khi có s c ấ v i thi ớ ế ị

Khi cabin và đ i tr ng đ ơ ồ

ỉ ằ c palăng cáp thì s đ các h th ng cân băng ệ ố i c a h th ng ệ ố ướ ủ

ố ọ ượ ch thay đ i cách m c cáp nâng còn các cáp xích phía d ắ ổ cân b ng không đ i. ằ ổ

ệ ệ ố

ọ ượ

ọ

Nhi m v c a bài toán cân b ng là: v i m i s đ c a h th ng cân ỗ ơ ồ ủ ằ ớ ệ ng cabin, đ i tr ng, cáp nâng và cáp đi n ố ọ ng c n thi t c a m i mét cáp ho c xích ỗ ế ủ ầ i n đ nh trên puly ma sát khi c c u nâng ị ượ ả ổ ặ ơ ấ ả

ể ả ệ ạ

ụ ủ b ng, sau khi đã tính tr ng l ằ c a cabin, ta ph i tính tr ng l ả ủ cân b ng đ đ m b o mômen t ằ - h làm vi c. 4.1.3.3. Cáp nâng

c b n t - Cáp đ nh ng s i thép cacbon có gi ợ ạ ớ

ệ ừ ợ ữ ượ

0,5đ n 2-3 mm và đ ừ ế i h n b n 1400- ề c ch t o b ng công ngh kéo ngu i có ộ ế ị t b c b n thành cáp b ng các thi ế ạ ượ ằ ệ ệ ằ

ượ 1800N/m2. Các s i thép đ đ ng kính t ườ b n chuyên dùng. ệ

ớ ồ ạ ơ ấ

ạ ỉ các s i thép 2 và các dánh đ ợ ượ ệ ừ

ng là lõi day có u đi m là cáp m m, d ề ệ ư

ạ ườ bôi tr n t ầ ấ

ả ế ưở ự ớ ủ

c dùng làm cáp nâng trong c c u nâng - h có các cách b n sau: dánh 1 b n t dùng trong c c u nâng - h th ơ ấ u n cong và kh năng t ố ả b n cáp có nh h ệ cáp đ ượ - Trong c c u nâng - h ch dùng lo i cáp b n kép (cáp 2 l p) g m các ệ c b n quanh lõi 3. Lõi cáp ễ ể t h n do lõi day d ng m d u. Cách ễ ạ ng l n đ n đ b n và đ b n lâu c a cáp. Các lo i ộ ề ạ ệ

ệ

ệ ớ ợ

ệ ủ t nên lo i này t ạ ươ ề ố ổ

ấ ậ

ơ ố ơ ộ ề ơ ấ + Cáp b n xuôi là cáp có các s i thép trong dánh b n cùng chi u v i ớ ợ ươ ng ế ng đ i m m và có tu i th cao song d b bung ra ễ ị ọ ệ i, nh t là khi treo v t nâng trên m t s i cáp. Vì v y cáp b n ậ ộ ợ ơ ấ ng nh trong c c u ướ ắ ạ ể ư ậ ẫ

ề chi u b n c a các dãnh quanh lõi. Các s i thép ti p xúc v i nhau t ề đ i t ố ố và xo n l xuôi có th dùng vào vi c nâng v t theo d n h ệ nâng - h .ạ

+ Cáp b n chéo có chi u b n c a các s i thép trong dánh ng ệ ủ ượ ề ợ

ệ ệ ủ ộ ứ ề ạ ớ ơ

ớ c v i chi u b n c a các dánh quanh lõi. Lo i này có đ c ng l n h n lo i b n ạ ệ xuôi song khó b bung ra và xo n l i. ị ắ ạ

+ Cáp b n h n h p là cáp mà các s i thép trong m t s rãnh đ ỗ ợ ệ ộ ố ợ

ạ

c b n ượ ệ ế ạ xuôi còn trong các dánh khác thì b n chéo. Lo i này tuy khó ch t o ệ nh ng có u đi m c a c hai lo i cáp b n xuôi và b n chéo. ư ệ ạ

ư + Cáp có ti p xúc đ ng là lo i cáp do nh ng s i thép có đ ủ ả ườ ể ế ườ

ệ ệ ạ ớ ằ

ệ ữ ợ ướ ệ ề ề ế ớ ớ ườ ố

ủ ề ầ

ượ ử ụ ợ ợ ợ

ợ

ỏ ộ ề ả ộ ề ơ ả ớ ể ả ứ ị

ng kính c b n b ng nhau làm các khác nhau b n thành dánh v i các l p b n có b s i thép k nhau ti p xúc v i nhau trên su t chi u dài. Đ ng kính khác ợ ế nhau c a các s i thép trong dánh t o đi u ki n cho chúng x p đ y ti t ế ệ ạ c s d ng h p lý v a di n cáp. Các s i thép nh và l n trong dánh đ ừ ớ ệ ườ đ m b o đ b n và đ b n lâu c a cáp. Các s i thép bên ngoài có đ ng ủ ả kính l n h n đ đ m b o cho cáp lâu b mòn và đ t trong quá trình làm vi c.ệ

ạ ặ ể ơ ấ ệ ủ

ạ ệ ệ ơ ấ

ế ế ố ầ ộ ề ộ ề

ậ ắ ế ị ị ưỡ ả

ộ ế ố ị ế ớ ợ ả ủ ề ể ộ ầ ậ

ộ

ủ ị c b n c a cáp ph i l y gi m đi và đã đ ả ấ ộ ướ ệ ủ ượ ả ấ

ế ợ

ng kính c a nó thì ph i thay cáp m c dù các s i thép ch a đ t. ạ ư ứ ộ ả ặ ợ

ị - Đ c đi m làm vi c c a cáp nâng trong c c u nâng - h là cáp luôn b kéo căng ngay c khi c c u nâng - h không làm vi c. Do đó vi c tính ả toán, ch n và s d ng cáp đúng đ n theo các yêu c u và quy đ nh trong ị ử ụ ọ quy t đ nh đ n đ b n, đ b n lâu, đ an toàn tiêu chu n là nh ng y u t ữ ộ ẩ và đ tin c y, th ng cáp, các chi ng xuyên và đ nh kỳ ki m tra, b o d ườ t c đ nh đ u cáp ph i đ b n và có đ tin c y cao. N u l p s i thép ti ngoài cùng c a cáp b ăn mòn thì tuỳ theo đ mòn mà s s i đ t cho phép ố ợ ứ ặ c quy đ nh r t ch t trên m t b ị ch trong tiêu chu n. N u đ mòn c a các s i thép ngoài cùng đ t 40% so ủ ẽ v i đ ớ ườ 4.1.3.4. B t ẩ ủ i kéo ộ ờ

i kéo c a c c u nâng - h đ - Tuỳ theo s đ d n đ ng mà b t ủ ơ ấ ơ ồ ẫ

phía trên, phía d

ộ ng pháp d n đ ng có b t ộ ờ trong phòng máy d n đ ng n m ằ ở ẫ ươ

ộ ờ ẫ ộ ờ

ộ đ t ẫ ặ ở c nh gi ng thang. Theo ph ế ạ thu l c và b t th ộ i kéo d n đ ng đi n. B t ộ ờ ộ ề ỷ ự ườ ẫ ơ ấ c ạ ượ ằ i ho c n m ặ ướ i kéo d n đ ng ộ ẫ ỷ ự i kéo d n đ ng thu l c ộ ộ ệ ng ch dùng cho c c u nâng - h có chi u cao nâng không l n. B ạ ớ ỉ

i kéo d n đ ng đi n là lo i thông d ng h n c và trong ph n này ta ch ụ ệ ả ạ ầ ộ ơ ỉ ẫ

i kéo d n đ ng đi n g m lo i có h p gi m t c và lo i không có ệ ẫ ạ ả ạ ộ ố ồ ộ

ộ

t ờ xét lo i này. ạ - B t ộ ờ h p gi m t c. ả + B t ố ộ ộ ộ ả ố ồ

ả ặ

ỉ ố ủ ơ ệ ộ ớ ộ

ở ố ộ ấ ơ ấ ố ớ ơ ấ

ộ i ta th ơ ệ ng dùng b t

t trong c c u nâng - h ch ng

i ta th ố ộ

ườ ả ệ ơ ệ ộ ể

ộ ừ ộ ờ

ng dùng h p gi m t c tr c vít – bánh vít do có t ụ ộ

ố ớ i kéo có h p gi m t c g m đ ng c đi n, h p gi m t c, kh p ộ ờ ả ố i kéo có h p gi m t c n i, phanh và puly ma sát ho c tang cu n cáp. b t ố ộ ố ng ch dùng cho c c u nâng - h có t c đ danh nghĩa c a cabin th ạ ườ ướ i i 1.4 m/s. đ i v i c c u nâng - h ch hàng có t c đ th p ( d d ạ ướ 0.5 m/s ) thì có th dùng đ ng c đi n m t t c đ . đ i v i các lo i c c u ạ ơ ấ ể ộ ố ộ ố ớ ớ nâng - h khác, ng i kéo có h p gi m t c v i ườ ố ườ ạ ả ộ ộ ờ ệ đ ng c đi n có 2 t c đ , đ c bi i hi n ạ ở ườ ơ ấ ố ộ ặ ơ ệ ộ ng dùng đ ng c đi n có th dùng đi u ch nh t c đ vô đ i, ng ườ ể ỉ ề ộ ạ ở c êm d u trong quá trình m c p đ đ m b o cho cabin chuy n đ ng đ ị ể ả ấ ượ i kéo trong máy ho c phanh và có đ d ng chính xác tr c c a t ng. B t ướ ử ầ ặ ỷ ố c c u nâng - h th s ố ơ ấ truy n l n, g n nh , làm vi c êm và đ n. ạ ườ ẹ ọ

ng dùng b i ta th ả ỡ ồ ố ộ ớ ườ ườ

ề ớ ệ + Đ i v i c c u nâng - h có t c đ l n ng ạ i kéo không có h p gi m t c puly ma sát và bám phanh đ ố ớ ơ ấ ộ ả ố

ườ ề ộ ộ

ớ ụ ộ ề ố ỏ

ệ ố ộ ủ ắ ộ ộ ơ ỉ

ể ị

ạ c s d ng r ng rãi trong h u h t các lo i ượ ấ ố ừ ộ ả - B t ộ ờ ế ầ

ộ t c l p tr c ự ờ ượ ắ ti p v i tr c đ ng c không qua b truy n. Lo i này th ộ ng dùng đ ng ơ ế ạ c m c theo h th ng máy c đi n m t chi u có t c đ quay nh và đ ộ ơ ệ phát – đ ng c , cho phép đi u ch nh vô c p t c đ quay c a đ ng c , ơ ề đ m b o cho cabin chuy n đ ng êm d u và d ng chính xác. ộ ả i kéo puly ma sát đ ượ ử ụ c c u nâng - h do có các u đi m sau: ơ ấ ư ạ

ủ ể ố ọ

ỉ ắ i kéo v i puly ma sát có kích th + Do cáp treo cabin và đ i tr ng ch v t qua các dãnh cáp c a puly ma ộ c nh g n, không ph thu c ỏ ọ ướ ụ

sát mà b t ớ vào chi u cao nâng c a c c u nâng - h ộ ờ ề ủ ơ ấ ạ

ố ọ ể

ằ ế ệ

ề ợ + Làm vi c an toàn do có th treo cabin và đ i tr ng b ng nhi u s i ệ t không th đ t cùng m t lúc và khi cabin lên đ n đi m trên cáp riêng bi ộ cùng, n u công t c d ng t ng và công t c h n ch hành trình b h ng thì ể ứ ầ ể ị ỏ ắ ừ ế ế ắ ạ

đáy h thang, cáp trùng và tr ượ t ố ọ ả

đ i tr ng có th t a trên gi m ch n ố trên các dãnh c a puly ma sát đ đ m b o an toàn. ể ả ể ự ủ

ị ớ ớ ậ ế ệ

ậ ệ ưỡ ơ ạ

ấ ớ ạ

ử ụ ệ ố

t đ ệ ượ ắ ầ

ỗ ợ ủ ợ ả ệ ố ả ớ

ạ

ặ ắ ủ ề ự ố ọ ư ớ ế ả ả

ằ ẻ ướ ưở ạ ổ

ấ ở ả K t lu n: Cáp làm vi c v i puly ma sát chóng b mòn h n so v i tang cu n cáp. Vì v y, vi c chăm sóc, b o d ng và theo dõi tr ng thái mòn ả ố c a cáp trong quá trình s d ng c c u nâng - h có ý nghĩa r t l n. Puly ơ ấ ủ ma sát có rãnh cáp riêng bi t mà không theo hình xoán c, m i s i cáp riêng bi c v t qua 1 rãnh cáp trên puly ma sát và 2 đ u c a s i cáp c c đ nh v i cabin và đ i tr ng thông qua h th ng treo đ m b o cho đ ượ ố ị các s i dây cáp có đ căng nh nhau. Hình d ng m t c t c a rãnh cáp trên ộ ợ ng l n đ n kh năng truy n l c b ng ma sát và puly ma sát có nh h tu i th c a nó. Có 3 lo i rãnh cáp: rãnh tròn, rãnh tròn có x d i và rãnh ọ ủ hình thang

ố ạ ả ơ ấ

ợ ố ẻ ố ọ

ượ

ố ố ả

ộ ớ ề ể ạ ố ọ c gi ọ ở ả ể ỏ ừ

ượ ư ậ ằ ề

ố ằ ớ ộ ọ

ạ - Tang cu n cáp trong c c u nâng - h ph i là tang có x rãnh ( lo i ượ c rãnh sâu ) và cu n m t l p cáp. Các s i cáp treo cabin và đ i tr ng đ ố ọ c nhau. Khi các nhánh cáp treo đ i tr ng cu n lên tang theo 2 chi u ng nh ra kh i tang đ h đ i tr ng thì các nhánh cáp treo cabin cu n vào các i phóng b i cáp treo đ i tr ng đ nâng cabin và rãnh cáp v a đ ố i. Nh v y trong quá trình làm vi c các nhánh cáp treo cabin và ng c l ượ ạ ệ c chi u nhau trên tang. Tr ng đ i tr ng luôn n m c nh nhau và cu n ng ọ ố ạ ố ọ ượ ọ i tr ng ng cabin và m t ph n t ng đ i tr ng cân b ng v i tr ng l l ượ trong cabin đ m b o cho mômen trên tr c tang có giá tr nh nh t. ượ ụ ả ị

- Trong c c u nâng - h th ầ ả ấ ng dùng phanh hai má lo i th ườ ọ ả ơ ấ ỏ ạ

ng đóng và mômen phanh đ ạ ườ đ ng: phanh th

ự ộ ủ ộ

ườ ở ắ ủ ớ ự ẩ ệ ạ ồ

ệ ắ ơ ở

ơ ấ

ng đóng c v i nguyên lí phanh t ượ ớ t o lên do l c nén c a lò xo; phanh m do tác đ ng c a nam châm đi n ệ ạ ệ ủ c m c cùng ngu n v i m ch đi n c a ho c “con đ y” đi n thu l c đ ỷ ự ượ ặ đ ng c ; khi đ ng c làm vi c thi phanh m còn khi ng t đi n đ ng c ơ ộ ộ ệ ộ ho c m t đi n thì phanh đóng. ệ ặ 4.1.3.5. B h n ch t c đ ộ ạ

t qua giá tr cho phép, b h n ch t c đ ế ố ộ Khi cabin h v i t c đ v ạ ớ ố ế ố ị

ộ ự qua h th ng tay đòn tác đ ng lên b hãm b o hi m đ d ng cabin t a ộ ộ ượ ộ ộ ạ ể ừ ệ ố ể ả

ng. Giá tr cho phép c a t c đ h cabin l y tùy theo ủ ố ẫ ị ộ ạ ấ

trên các ray d n h lo i c c u nâng - h theo quy đ nh trong tiêu chu n. ướ ạ ạ ơ ấ ẩ

ộ ộ ế ố

ả ể ế ố ể ộ ủ ộ

ị ộ ạ ệ ớ ế ố ộ

ộ i m c v i puly c a thi ắ ủ ướ ế ị

ằ ế ố

ặ ồ ặ ướ ố

ụ ế ị ị ế ố ắ ộ

ế ị ả ể ế ố ủ

i s vòng quay t ả

ụ

ạ ớ ố ướ ể ừ ủ

ụ ằ ụ ụ

ắ ụ ế ớ ơ ổ ế ượ

ạ ụ ệ ỏ ằ ế ộ ứ ủ

ể ừ ộ ệ ố ể ạ ế ố

ủ Khi cabin chuy n đ ng b h n ch t c đ cũng quay theo do cáp c a b h n ch t c đ có liên h v i các tay đòn c a b hãm b o hi m g n ắ ộ ạ ắ trên cabin. Cáp c a b h n ch t c đ là m t vòng khép kín, phía trên m c ủ ộ ạ t b kéo v i puly c a b h n ch t c đ , phía d ế ố ộ ớ ủ ộ ạ ớ ế c l p đ t trong bu ng n m phía trên gi ng căng. B h n ch t c đ đ ộ ượ ắ ộ ạ t b kéo căng i h thang. Thi c l p đ t d t b kéo căng đ thang còn thi ượ ắ có công d ng đ m b o cho cáp c a b h n ch t c đ không b xo n và ả ủ ộ ạ có đ đ căng đ truy n l c b ng ma sát. ề ự ằ ủ ộ ụ B h n ch t c đ làm vi c theo nguyên lý c a phanh ly tâm: khi tr c ệ ộ ộ ạ quay đ t t i h n, các qu văng g n trên tr c s tách ra ụ ẽ ớ ạ ắ ủ i tác d ng c a l c ly tâm và m c vào các v u c đ nh c a xa tâm quay d ấ ố ị ủ ự ế ố v phanh đ d ng tr c quay. Theo v trí c a tr c quay có b h n ch t c ộ ạ ỏ ị đ v i tr c quay n m ngang và b h n ch v i tr c quay th ng đ ng, ẳ ứ ộ ạ ộ ớ ả c dùng ph bi n h n. Khi đó n u b hãm b o trong đó lo i tr c quay đ ộ r ng đ căng c a cáp hi m làm vi c đ d ng cabin thì đi u đó ch ng t ề h n ch t c đ h s masát tính toán gi a cáp và rãnh puly 14 đ t giá tr ị yêu c u và h th ng tay đòn cùng hãm b o hi m làm vi c bình th ng. ạ ườ ữ ả ệ ố ệ ể ầ

t k c khí

4.2 Thi ế ế ơ a.C c u l y và tr xe ơ ấ ấ ả

b.Khung ch a xeứ

100

4.3 Ch ng trình đi u khi n PLC ươ ể ề

4.3.1 Đ nh đ a ch đ u vào – ra ỉ ầ ị ị

- Đ a ch đ u vào ỉ ầ ị

STT INPUT Ch c năng ứ

ầ ị ị ế ế

Ký hi uệ E0 E1 CBQ 1 2 3 I0 I1 I2 ế

ể ể ị ề ị ề CT3 4 I3

ẩ

Đ m xung đ xác đ nh đúng khoang Đ m xung đ xác đ nh đúng t ng Reset giá tr v 0 khi quay h t vòng Reset giá tr v 0 khi nâng – h h t ạ ế t ngầ Ng t đ ng c khi c c u đ y ra Ng t đ ng c khi c c u kéo vào CT2 CT1 5 6 I4 I5 ắ ộ ắ ộ ơ ấ ơ ấ ơ ơ

- Đ a ch đ u ra ỉ ầ ị

STT OTPUT Ch c năng Ký hi uệ ứ

ộ ộ

Chanspeed ĐC1 ĐC1 Chanspeed ĐC2 ĐC2 ĐC3 ĐC3 1 2 3 4 5 6 7 8 Q0 Q1 Q2 Q3 Q4 Q5 Q6 Q7 Thay đ i t c đ đ ng c ổ ố ộ ộ Đ ng c đi xu ng ố ơ Đ ng c đi lên ơ Thay đ i t c đ đ ng c ổ ố ộ ộ Đ ng c quay thu n(đi sang ph i) ậ ơ ả c(đi sang trái) Đ ng c quay ng ượ ơ Đ ng c đ y ra ơ ẩ Đ ng c kéo vào ơ ộ ộ ộ ộ

4.3.2. L u đ thu t toán ư ồ ậ

t k m ch ngu n 3.4. Thi ồ

t b dùng trong mô hình đ c trình bày ớ V i m ch đi u khi n và thi ề ượ ở

101

ế ế ạ ạ trên ta c n ph i thi ầ ả ể ế ế ế ị ộ ộ t k ra m t b ngu n v i các c p đi n áp sau: ớ ệ ấ ồ

ồ ổ ổ ố ộ ủ ệ

ơ ồ ờ ấ

ồ ơ ồ ổ ố ồ ổ ộ ủ ệ

- Ngu n n áp 12V : là ngu n c p cho vi c thay đ i t c đ c a các ấ đ ng c , đ ng th i c p cho các r le ộ - Ngu n n áp 8V : là ngu n c p cho vi c thay đ i t c đ c a các ấ đ ng c . ơ ộ

• B ng tên linh ki n ệ ả

ổ ổ

STT Tên linh ki nệ 1 2 3 4 5 6 7 Tran công su tấ IC n áp 8V IC n áp 12V Điot c u 6Aầ C1, C2 R1, R2 led Lo i linh ki n ệ ạ 2N3055 7808 7812 GB U6A 4700 F – WV 2.2K; 1K D1, D2

102

• S đ nguyên lý ơ ồ

CH

ƯƠ

NG 5 K T LU N Ế

Ậ

Sau m t th i gian t p trung làm và hoàn thi n đ án thi t k mô ệ ậ ờ ộ ồ ế ế

hình bãi đ xe t đ ng nhi u t ng chúng em đã rút ra đ ỗ ự ộ ề ầ ượ c nhi u kinh ề

nghi m trong vi c thi công ph n c ng cũng nh l p trình ph n m m. ầ ứ ư ậ ệ ề ệ ầ

Chúng em nh n th y ấ đ tài bãi đ xe t ề ậ ỗ ự ộ đ ng nhi u t ng là m t đ ề ầ ộ ề

tài hay, kh năng áp d ng trong th c t r t cao,nh t là trong tình hình phát ự ế ấ ụ ả ấ

giao thông ngày càng phát tri n nh ngày nay. Đ c bi t là ư ể ặ ệ ở ị ớ các đô th l n

ư nh Th đô Hà N i,thành ph H Chí Minh. Khi mà đ i s ng con ng òi ố ồ ờ ố ủ ư ộ

ngày càng đ ượ ệ c nâng cao, di n tích d t ngày càng b thu h p, đi u ki n ề ẹ ệ ấ ị

kinh t cho phép m i ng i dùng ôtô làm ph ế ọ ườ ươ ng ti n đi l ệ ạ i thì vi c xây ệ

xe t đ ng nh th này càng nên đ c th c hi n. d ng các bãi gi ự ữ ự ộ ư ế ượ ự ệ

Nó đem l i nhi u l i ích nh là: ạ ề ợ ư

- Ti t ki m th i gian và gi m ùn t c. ế ệ ắ ả ờ

103

- T o cho khách hàng c m giác ti n nghi, tho i mái. ệ ạ ả ả

- Ti ế ả t ki m nhiên li u, gi m nguy c va ch m, hao mòn xe, gi m ệ ệ ạ ả ơ

l ượ ng khí th i ô nhi m. ả ễ

- Tránh tình tr ng xung đ t, căng th ng và gi m nguy c gây tai n n. ạ ạ ả ẳ ộ ơ

- …

Do th i gian và kinh phí có h n nên chúng em không th c hi n đ ệ ượ c ự ạ ờ

vi c quét card đ tính ti n t ề ự ộ ế đ ng,k t n i và giám sát qua máy tính. N u ế ố ể ệ

áp d ng mô hình bãi đ xe t đ ng trong th c t ,Chúng em nghĩ chúng ta ụ ỗ ự ộ ự ế

ề ầ nên xây d ng mô hình bãi đ xe d ng tròn hay d ng t ng v i nhi u t ng ự ạ ạ ầ ỗ ớ

h n, thang máy có th d ch chuy n đ đ a xe đ n nhi u t ng, nhi u ô ề ầ ể ư ể ị ể ề ế ơ

đ c xây d ng k nhau.Xây d ng c s d li u đ l u v trí xe vào các ô, ượ ơ ở ữ ệ ể ư ị ự ự ề

th c hi n vi c quét card đ tính ti n t đ ng,th c hi n vi c bán vé xe ề ự ộ ự ự ệ ệ ệ ể ệ

theo tháng, dùng c s d li u đ tr ti n d n, l p đ t h th ng camera ể ừ ề ơ ở ữ ệ ặ ệ ố ầ ắ

đ quan sát…. ể

đ ng và hoàn ch nh N u đ ế ượ c nh v y bãi đ xe s hoàn toàn t ỗ ư ậ ẽ ự ộ ỉ

104

h n.ơ

Đồ án: xây dựng một bãi đỗ xe tự động - hiện đại theo dạng tầng cao ốc hoặc hầm ngầm

M Đ UỞ Ầ

NG II

ƯƠ

CH TÍNH TOÁN - L A CH N CÁC THI T B ĐI N Ọ Ự Đ i v i các h th ng đi u khi n t ề ệ ố b đi n nh sau: ị ệ 2.1. R leơ ơ

( ) q . K + RR w ụ

w

w

CH

ƯƠ

NG 3. THI T B ĐI U KHI N PLC Ị Ể

Ế

Ể

SIEMENS

ChânCh c năng ứ

5

4 3

2

1

9

8

7 6

m C0 C1 C2 C3 C4 C5 C6 C7

m C0 C1 C2 C3 C4 C5 C6 C7

CH

ƯƠ

NG 5 K T LU N Ế

Ậ

Có thể bạn quan tâm

Báo cáo đồ án: Thiết kế hệ thống điện tử công suất ứng dụng trong truyền động điện

Đồ án môn học: Nghiên cứu, thiết kế hệ xe hai bánh tự cân bằng

Đồ án: Thiết kế thi công điều khiển máy phay CNC

Đồ án tốt nghiệp: Hệ thống đỗ xe thông minh

Báo cáo đồ án: Mô phỏng hệ thống chiết rót, đóng nắp và dãn nhãn chai tự động trên phần mềm TIA Portal

Nghiên cứu thiết kế, chế tạo và điều khiển máy in Tampon

Nghiên cứu ứng dụng công nghệ BMS trong quản lý, vận hành tòa nhà tại trường Đại học Công nghiệp Quảng Ninh

Giáo trình PLC Mitsubishi programmable controllers

Đồ án tốt nghiệp: Thiết kế giám sát đèn chiếu sáng sử dụng mạng cảm biến công nghệ LoRa

Đồ án tốt nghiệp: Thiết kế chế tạo xe tự động dò đường và tránh vật cản

Đồ án tốt nghiệp: Thiết kế mô hình đếm và phân loại sản phẩm sử dụng IC

Đồ án tốt nghiệp: Xây dựng bộ thực hành vi điều khiển điều khiển các đèn LED

Đồ án tốt nghiệp: Ứng dụng điều khiển máy taro tự động

Đồ án tốt nghiệp: Mô hình hệ thống chắn tàu ứng dụng năng lượng mặt trời

Đồ án tốt nghiệp: Lập bản đồ và điều hướng chuyển động tránh vật cản cho robot di động trên nền tảng hệ điều hành ROS1

Đồ án tốt nghiệp: Mô hình lái điện trên ô tô

Đồ án tốt nghiệp: Phân loại sản phẩm theo cân nặng và màu sắc dùng xử lý ảnh kết hợp PLC S7 1200

Đồ án tốt nghiệp: Nghiên cứu , thiết kế mô hình xe tự hành

Báo cáo đồ án: Xây dựng quản lý dịch vụ thuê ô tô

Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật: Nghiên cứu bo mạch arduino và ứng dụng cho hệ thống chiếu sáng

Tài liêu mới

Bài tập lớn: Nồi hơi - tua bin hơi tàu thủy

Đồ án tốt nghiệp: Tính toán, thiết kế mô phỏng và thi công mô hình xe điện hỗ trợ vận chuyển hàng hóa

Đồ án môn học: Thiết kế hệ thống dẫn động băng tải

Đồ án tốt nghiệp: Thi công mô hình hệ thống phanh đĩa và hệ thống lái thủy lực

Đồ án: Thiết kế hệ thống dẫn động xích tải

Đồ án: Thiết kế hệ thống thiết bị sấy phun cà phê hòa tan

Đồ án môn học: Động cơ xăng GDI

Đồ án: Thiết kế thi công điều khiển máy phay CNC

Đồ án tốt nghiệp: Nghiên cứu và thiết kế mô hình hệ thống phun xăng đánh lửa xe VinFast Fadil 2019

Đồ án môn học: Thiết kế hộp giảm tốc hai cấp

Đồ án: Thiết kế hệ thống đo lường cơ khí

Đồ án môn học: Thiết kế và điều khiển robot ba bậc tự do

Đồ án: Thiết kế hệ thống dẫn động xích tải

Đồ án môn học: Thiết kế hộp giảm tốc hai cấp khai triển

Đồ án tốt nghiệp: Thiết kế và tính toán động lực học robot công nghiệp ba bậc tự do

AI tóm tắt

Giới thiệu tài liệu

Đối tượng sử dụng

Từ khoá chính

Nội dung tóm tắt

Giới thiệu

Về chúng tôi

Việc làm

Quảng cáo

Liên hệ

Chính sách

Thoả thuận sử dụng

Chính sách bảo mật

Chính sách hoàn tiền

DMCA