III
MỤC LỤC
LỜI CẢM ƠN ........................................................................................................................ I
LỜI CAM ĐOAN.................................................................................................................. II
DANH MỤC CÁC BẢNG ................................................................................................ VIII
DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ, ĐỒ THỊ ............................................................................ VIII
MỞ ĐẦU ............................................................................................................................... 1
Chương 1 TỔNG QUAN VỀ BÀI TOÁN ĐỘNG LỰC HỌC VÀ ĐIỀU KHIỂN ROBOT
SONG SONG ......................................................................................................................... 3
1.1 Robot có cấu trúc song song ......................................................................................... 3
1.2 So sánh robot nối tiếp và robot song song..................................................................... 3
1.3 Giới thiệu về hai robot song song Delta không gian 3RUS và 3PUS đã chế tạo ............ 5
1.4 Ứng dụng của robot song song ..................................................................................... 7
1.4.1 Ứng dụng trong công nghiệp ................................................................................. 7
1.4.2 Ứng dụng trong mô phỏng .................................................................................... 8
1.4.3 Ứng dụng trong y học ......................................................................................... 10
1.4.4 Các ứng dụng khác ............................................................................................. 11
1.5 Một số nghiên cứu về động lực học và điều khiển robot song song ở ngoài nước ....... 12
1.5.1 Động lực học robot song song ............................................................................. 12
1.5.2 Điều khiển bám quỹ đạo robot song song ............................................................ 14
1.6 Các nghiên cứu tại Việt Nam ...................................................................................... 15
1.7 Xác định vấn đề cần nghiên cứu của luận án .............................................................. 17
Kết luận chương 1 ................................................................................................................ 18
Chương 2 XÂY DỰNG MÔ HÌNH CƠ HỌC VÀ MÔ HÌNH TOÁN HỌC CHO ROBOT
SONG SONG DELTA KHÔNG GIAN ................................................................................ 19
2.1 Mô hình động học robot song song Delta không gian ................................................. 19
2.1.1 Mô hình động học robot song song Delta không gian 3RUS ............................... 20
2.1.2 Mô hình động học robot song song Delta không gian 3PUS ................................ 22
2.2 Mô hình động lực robot song song Delta không gian .................................................. 25
2.2.1 Mô hình động lực robot song song Delta không gian 3RUS ................................ 25
2.2.2 Mô hình động lực robot song song Delta không gian 3PUS ................................ 26
2.3 Dạng ma trận mới phương trình Lagrange dạng nhân tử [51] ...................................... 26
