Phát triển bộ PID mềm tự chỉnh ứng dụng trong điều khiển cân bằng thiết bị VTOL UAV

Chia sẻ: _ _ | Ngày: | Loại File: PDF | Số trang:8

Thêm vào BST

Báo xấu

27
lượt xem 1
download

Download Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ

Bài viết trình bày một số giải pháp nghiên cứu phát triển bộ PID mềm tự chỉnh ứng dụng trong điều khiển cân bằng thiết bị bay không người lái dạng cất cánh và hạ cánh thẳng đứng VTOL UAV.

Chủ đề:

Bình luận(0) Đăng nhập để gửi bình luận!

Lưu

Nội dung Text: Phát triển bộ PID mềm tự chỉnh ứng dụng trong điều khiển cân bằng thiết bị VTOL UAV

TRƯỜNG ĐẠI HỌC GIAO THÔNG VẬN TẢI PHÁT TRIỂN BỘ PID MỀM TỰ CHỈNH ỨNG DỤNG TRONG ĐIỀU KHIỂN CÂN BẰNG THIẾT BỊ VTOL UAV Giảng viên hướng dẫn: TS. Ngô Thanh Bình Sinh viên thực hiện: Nguyễn Nhật Anh Nguyễn Trọng Quý Anh Nguyễn Việt Anh Đặng Văn Hào Lưu Trọng Hiếu Lớp: KTĐT&THCN K56 KTĐT&THCN K57 Tóm tắt: Từ khóa: 1. ĐẶT VẤN ĐỀ Kỷ yếu nghiên cứu khoa học sinh viên năm 2019 43
TRƯỜNG ĐẠI HỌC GIAO THÔNG VẬN TẢI 2. CÁC NỘI DUNG CHÍNH ọ ấ ọ ừ ấ ễ ấ ễ D ẩ ọ IM ấ [1] D IM ọ F K F e e e ọ K F e ọ ấ D 1 ỏ ọ F ọ ọ K ọ K ff e ễ D ừ F ấ ễ ễ ừ ễ ừ – G ọ K ễ ừ 1 G ọ F K X ễ ừ ±1 18 2 IM 3 ò ấ 2 G E e e F e e [2] K [5] e e : 44 Kỷ yếu nghiên cứu khoa học sinh viên năm 2019
TRƯỜNG ĐẠI HỌC GIAO THÔNG VẬN TẢI ì ï m 1 ìï ïï ï ï g - w+ q- - r ï ïï ï 2 ïï ï ï ïï ï g 1 m ï ï = w- - q f- - r ïï ï ï 2 ïï F = ï g ïï ï ï w 1 1 ïï 6 ï - - q f+ F - rw w ïï å W2 ï ï 2 z ïï =1 ï ï ïï í - íW = -W1 + W2 -W3 + W4 -W5 + W6 ï ï zz 1 1 g ïï ï g + Gf - J qW ïï 1 ï çç-W1 + W2 + (-W1 -W3 + W4 + W6 )÷÷÷ 2 2 2 2 2 2 ï ïï ï ï ïï 2 ï ï g zz - 1 1 g ïï ï = + Gq + J fW ïï 3 ï ï ïïG = 2 (-W12 + W32 + W24 -W62 ) ï ï g ïï ï - ïï G (-W1 + W2 -W3 + W4 -W5 + W6 ) ï ï 1 1 g ïï 2 2 2 2 2 2 + Gy + J W ï ïï ï î zz zz zz ïî 1 e e 1 ừ B ấ W12 W22 e e 1 - - - 2 2 2 2 W32 M 2 = = 3 - 3 3 3 - 3 W42 ẩ 4 2 -m m 2 -m 2 m -m m 2 W52 W62 - e e e 1 2 3 4 2 e e P w [4] PID 3 ú R e P3 B+ P M ừ e e ấ ọ PID ò ò ò ò : w ò [6] [3] PID : Kỷ yếu nghiên cứu khoa học sinh viên năm 2019 45
TRƯỜNG ĐẠI HỌC GIAO THÔNG VẬN TẢI g g (f -f)+ ççf -f÷÷ + 2 = f f ç ÷ f ò (f -f) = (z - z )+ g g çç z- z ÷÷ + ò (z - z ) g g 3 ÷ (q -q)+ ççq -q÷÷ + ç ò (q -q) 1 z z z = ÷ 3 q q ç q g g (y -y)+ ççy -y÷÷ + 4 = y y ç ÷ y ò (y -y) g g z : z : f g g f q :G q : g y :G w y : w B ọ PID : f&& = 2 q&& = 2 y&& = 2 zz 3 M PID K 1- f PID 4 4 K 1 46 Kỷ yếu nghiên cứu khoa học sinh viên năm 2019
TRƯỜNG ĐẠI HỌC GIAO THÔNG VẬN TẢI Q Z /R e ỳ = e + e w K =4 /π KP PID ò K K K ò PID ò ò e _ S e 5 e PID ấ : M S KP 45 6 K 1 1366 K 1 13668 K 1 36 6 D PID R -4 ~4 ừ PID e e K ấ PID ú 17 15% e e S M e Kỷ yếu nghiên cứu khoa học sinh viên năm 2019 47
TRƯỜNG ĐẠI HỌC GIAO THÔNG VẬN TẢI =6 =1 I = I = Izz = 88 2 S PID KP = 6 K = 1366 K = 13668 K = 36 7 M ỏ S M B 8 D E e ừ ỏ ừ ỏ ấ PID ú e : ò 9 48 Kỷ yếu nghiên cứu khoa học sinh viên năm 2019
TRƯỜNG ĐẠI HỌC GIAO THÔNG VẬN TẢI 1 D ỹ 1 ỹ e P ú e GPS P ấ D ọ GPS 1 891 [5] ỏ ỹ e 11 D R P ừ B R P 11 ấ P-PID ỏ 5% G w ấ GPS ọ B 9 18 27 12 D w 13 D Kỷ yếu nghiên cứu khoa học sinh viên năm 2019 49
TRƯỜNG ĐẠI HỌC GIAO THÔNG VẬN TẢI 14 D e e 3 3 15 1 2 3 4 S e 14 Y Y ễ e e e ỹ 3. KẾT LUẬN MEMS I S e e ừ PID e e ấ ú ú Y MEMS IM PID e e ấ ỏ ấ PID ò Tài liệu tham khảo [1] B G ẩ 22 272- 5 [2] B G - P ò B - [3] Re W e e D W e: “ E e S R e f Pe Pe e e eeG e ” W D 2 4 [4] Ge e M P D PE: “ z e e De Re ee I-G e B e ” 2 14 [5] : “B e De P e” Fe 2 15 [6] M :B e De & I e e S 5 Kỷ yếu nghiên cứu khoa học sinh viên năm 2019