Nhóm chuyên môn Cơ học ứng dụng
Thiết kế điều khiển 2
1. Mô hình hệ động lực có điều khiển
2. Điều khiển bám quỹ đạo các trục
đồng thời
3. Điều khiển vị trí các trục đồng thời
NỘI DUNG
1. Thiết lập được mô hình động lực học điều
khiển phi tuyến cho robot
2. Thành lập các phương trình động lực với điều
khiển PD
3. Thiết kế được các luật điều khiển phi tuyến cho
bài toán vị trí và bám quỹ đạo
Sau bài học này, người học có thể:
MỤC TIÊU
1. Mô hình hệ động lực có điều khiển
2. Điều khiển bám quỹ đạo các trục đồng thời
3. Điều khiển vị trí các trục đồng thời
NỘI DUNG TIẾP THEO
4
1. MÔ HÌNH HỆ ĐỘNG LỰC CÓ ĐIỀU KHIỂN
( ) ( , ) ( ) ( , )
( , )
M q q C q q q g q h q q u
h q q Dq
ØPhương trình động lực của robot
Bộ điều
khiển
u(t)
(động cơ)
Robot
d
q
d
q
d
q
q
q
ØSơ đồ khối đơn giản hóa của hệ có điều khiển
Đầu vào qd(t) – chuyển động mong muốn hay chuyển động đặt
5
