MÔN H CỌ

Ơ Ở Ự Ộ C  S  T  Đ NG

Giảng viên: Nguyễn Đức Hoàng Bộ môn Điều Khiển Tự Động Khoa Điện – Điện Tử Đại Học Bách Khoa Tp.HCM Email: ndhoang@hcmut.edu.vn

ƯƠ

CH

NG 8

Ế

Ể Ờ Ạ

Ệ Ố

Ề

PHÂN  TÍCH VÀ THI T KẾ H  TH NG ĐI U KHI N R I R C

ỹ ạ

ệ

ố

Qu  đ o nghi m s

ươ ụ

ng pháp v  gi ng trong h  liên t c. ể ẽ ố ượ ằ Ph Riêng quy t c 8, đ ệ c thay b ng giao đi m

ớ ắ ơ ị QĐNS v i vòng tròn đ n v .

Ví d  1ụ

0.1

s

=

( ) G s

10

Ke + s

ệ ố ồ ế Cho h  th ng h i ti p âm sau: -

T = 0.1s

ổ ừ ẽ V  QĐNS khi K thay đ i t 0 đ n ế (cid:0) ?

Ví d  1ụ

Ví d  2ụ

+

=

=

,

( ) G s

( ) G z C

ệ ố ồ ế Cho h  th ng h i ti p âm sau:

1

2

1 1

5 + s

KT z 2 z

-

ổ ừ ẽ V  QĐNS khi K thay đ i t 0 đ n ế (cid:0) ?

Ví d  2ụ

ấ ượ

Ch t l

ệ ố ng h  th ng

ặ ặ ứ ằ Có th  xác đ nh b ng đáp  ng c(k) ho c c p

ị ể ế ị ự c c quy t đ nh.

ấ ượ

ộ

Ch t l

ng quá đ

ị ằ ế ị

j

(cid:0) j

re

* z 1,2

r

x =

2

2

+ j

ln )

(

r

ln

2

w =

2 + j

(

)

r

ln

1 T

ặ ự Xác đ nh b ng c p c c quy t đ nh. =

Ví d  3ụ

0.1

s

=

( ) G s

e +

10

10 s

- ệ ố ồ ế Cho h  th ng h i ti p âm sau:

=

-

G z ( ) c

+

z z

0 5 . 0 5 .

=

K

ị a. Xác đ nh POT, tqđ(2%), yxl khi:

G z ( ) c

z

z 0 5 .

ể ị b. Cho                         .Xác đ nh K đ  POT = -

9.5%.