MÔN H CỌ

Ơ Ở Ự Ộ C  S  T  Đ NG

Giảng viên: Nguyễn Đức Hoàng Bộ môn Điều Khiển Tự Động Khoa Điện – Điện Tử Đại Học Bách Khoa Tp.HCM Email: ndhoang@hcmut.edu.vn

ƯƠ

CH

NG 7

Ọ

Ể Ờ Ạ

Ệ Ố

Ả Ề

MÔ T  TOÁN H C H  TH NG ĐI U KHI N R I R C

ươ

ệ ờ

Ph

ng trình tr ng thái h  r i

ươ ự ư ị ệ T ng t

ạ r cạ ụ  nh  đ nh nghĩa PTTT h  liên t c

+

( ) B u k d

+ = 1) =

( x k ( ) c k

( ) A x k d ( ) C x k d

=

=

=

=

[

]

[

]

[

]

,

,

( ) x k

C

A d

B d

d

1

1

n x n

n x

x n

( ) � � x k 1 � � ( ) x k � � 1 , � � .... � � ( ) x k � � n

Trong đó:

ệ ờ ạ ừ

ậ Thành l p PTTT h  r i r c t ụ ệ PTTT h  liên t c

=

+

Be

( ) t

R

=

& ( ) x t ( ) c t

( ) Ax t ( ) Cx t

ướ ậ B ụ ệ ở c 1: Thành l p PTTT liên t c h  h

ệ ờ ạ ừ

ậ Thành l p PTTT h  r i r c t ụ ệ PTTT h  liên t c

ướ ậ B

1

-

L

F F ộ c 2: Tính ma tr n quá đ {

} ( ) s

1

-

(

= ( ) t = ( ) s

) sI A

F -

ướ ờ ạ ệ ở B c 3: R i r c PTTT h  h

ệ ờ ạ ừ

ậ Thành l p PTTT h  r i r c t ụ ệ PTTT h  liên t c

ướ ờ ạ B

( ) B e k d R

ệ ở + (cid:0)

(cid:0)

( x k ( ) c k

( ) A x k d ( ) C x k d = F

c 3: R i r c PTTT h  h + = 1) = (cid:0)

)

( T

A d

(cid:0)

(cid:0)

T = F

(cid:0)

( )

Bd

B d

t t (cid:0) (cid:0)

(cid:0)

=

(cid:0)

C

0 C

d

(cid:0)

ệ ờ ạ ừ

ậ Thành l p PTTT h  r i r c t ụ ệ PTTT h  liên t c

ướ ờ ạ ệ ị B c 4: Xác đ nh PTTT r i r c h  kín

(cid:0) -

]

[

( x k

+ ( ) A B C x k d

d

( ) B r k d

+ = 1) =

(cid:0)

( ) c k

d ( ) C x k d

(cid:0)

Ví d  1ụ

=

( ) G s

1)

1 + ( s s

ệ ố ồ ế Cho h  th ng h i ti p âm sau:

ả ệ ị ớ  h  kín v i T = 0.1s?

ể ế ẽ Xác đ nh PTTT mô t t bi u th c      Vi

ứ c(k), tính và v  đáp  ng  ấ ề ệ

ệ ằ ầ ứ c(k) v i   ớ    k = 0 ÷ 10. Cho tín hi u vào là hàm n c và đi u  ki n đ u b ng 0.