Chương 4: Tổng hợp bộ điều khiển số
Khái niệm
Phương pháp RAGAZZINI là phương pháp
hữu hiệu để thiết kế hệ điều khiển số.
Cho phép xác định trực tiếp hàm
truyền D(z) của bộ điều khiển số.
Giả thiết bộ ĐKS là tuyến tính có quan hệ vào/ra là:
Chuyển sang biến đổi Z ta được:
Hàm truyền biến đổi Z của bộ điều khiển số là
Hàm số truyền của hệ thống kín là:
Nhiệm vụ của bộ ĐKS là loại bỏ những điểm cực và điểm zero
không mong muốn của hệ thống chưa hiệu chỉnh và thay vào đó là
các cực và zero làm cho hệ thống có đáp ứng theo yêu cầu thiết kế.
Nội dung phương pháp
Phương pháp 1: Dựa vào biểu thức tính D(z)
Khi đó D(z) được thiết kế sao cho loại bỏ những điểm cực và điểm
zero không mong muốn của G(z)
Nghĩa là, các nghiệm zero của D(z) là các nghiệm nằm trên hay
ngoài vòng tròn đơn vị trong mặt phẳng Zcủa G(z). Và ngược lại,
các cực của D(z) là các zero nằm trên hay ngoài vòng tròn đơn
vị trong mặt phẳng Zcủa G(z).
Phương pháp 2: Dựa vào biểu thức tính D(z)
Các điểm cực và zero nằm trên hay ngoài vòng tròn đơn vị của
G(z) có thể thê được loại bỏ bằng đặc tính (l - W(z)) và W(z).
Để thiết kế theo phương pháp theo 4 nguyên tắc sau:
1. Hàm truyền W(z) của hệ kín phải có tất cả các zero nằm trên hay ngoài
vòng tròn đơn vị của G(z)
2. (1-W(z))phải có tất cả các zero nằm trên hay ngoài vòng tròn đơn vị
của G(z).
