1
BI GING
L THIT
ĐIU KHIN T ĐNG
GVTH: V Văn Đnh
NĂM 2009
2
CHƢƠNG 2: MÔ T TON HC H THNG ĐIU
KHIN LIÊN TC
2.1 Khi nim
2.2 Hm truyn đt v đi s sơ đ khi
2.3 Sơ đ dng tn hiu
2.4 Phƣơng php không gian trng thi
2.5 Tm tt
3
2.1 KHI NIM
Đi tƣng nghiên cu ca l thuyt điu khin l rt đa
dng v c bn cht vt l khc nhau nhƣ h thng điu
khin đng cơ, l nhit, my bay, phn ng ha hc …
Tng qut quan h gia tn hiu vo v tn hiu ra ca h
thng tuyn tnh c th biu din bng phƣơng trnh vi
phân bc cao. Vic kho xc h thng da vo phƣơng
trnh vi phân bc cao thƣng gp nhiu kh khn
Do đ, cn c cơ s đ phân tch, thit k cc h thng
điu khin c bn cht vt l khc nhau, cơ s đ chnh l
ton hc.
4
2.1 KHI NIM
C hai phƣơng php mô t ton hc h thng t đng
gip cho vic kho st h thng d dng hơn l:
- Phƣơng php hm truyn đt
- Phƣơng php không gian trng thi
Phƣơng php hm truyn đt chuyn quan h phƣơng
trnh vi phân thnh quan h phân thc đi s nh php
bin đi Laplace, trong khi đ phƣơng php không gian
trng thi bin đi phƣơng trnh vi phân bc cao thnh h
phƣơng trnh vi phân bc nht bng cch đt cc bin ph
(bin trng thi).
Mi phƣơng php mô t h thng đu c ƣu đim riêng
5
Cho f(t) l hm xc đnh vi mi t 0, bin đi Laplace ca f(t) l:
2.2 HM TRUYN ĐT V ĐI S SƠ Đ KHI
2.2.1 Php bin đi Laplace
(2.1) ).()()(
0

dtetftfsF st
L
Trong đ:
s: l bin phc (bin Laplace) s = + j
L : l ton t bin đi Laplace
F(s): l nh ca hm f(t) qua php bin đi laplace
Bin đi Laplace tn ti khi tch phân  biu thc  biu thc
đnh ngha (2.1) hi t
a. Đnh ngha: