10/27/2018
1
Nhập môn Cơ điện tử
Introduction to Mechatronics
Giảng viên: TS. Nguyễn Anh Tuấn
Bộmôn Cơ điện tử–ĐHBK Hà Nội
Email: bktuan2000@gmail.com
TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI
UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY
1
Chương 5. Thịgiác máy
Chương 4. Thiết bị điều khiển
Chương 3. Cơcấu chấp hành
Chương 2. Cảm biến
Chương 1. Tổng quan Cơ điện tử
Chương 6. Xửlý tín hiệu
Content
1
Chương 7. Rô bốt công nghiệp
Chương 8. Phần mềm
10/27/2018
2
Chương 3- Cơcấu chấp hành
3.1. Các khái niệm
3.2. Phân loại
3.3. Một sốphần tửcơbản của cơcấu
chấp hành
2
3.1. Khái niệm
3
Cơcấu chấp hành là phần“cơbắp” trong hệthống cơ
điện tử. Nó đóng vai trò nhưmột“động cơ”có nhiệm vụ
kích hoạt/ dẫnđộng (actuator) cho máy/ hệthống.
Cơcấu này nhận lệnh điều khiển(chủyếu là tín hiệu
điện) và tạo ra sựthay đổi (theo yêu cầu) trong hệvật lý
bằng cách tạo ra các lực, chuyểnđộng,…
Cơcấu chấp hành thường được sửdụng kết hợpmột
nguồn cung cấpnăng lượng phụtrợ(điện, cơ, khí nén,
thủy lực,…) với cơcấuchuyểnđổi năng lượng, cơcấu
biếnđổi chuyểnđộng.
Cơcấu chấp hành thường được bốtrí giữa thiết bị điều
khiển và hệcơ.
10/27/2018
3
3.1. Khái niệm
3
Tín hiệuđiều khiển
z
Năng lượng
phụtrợ
Bộchuyểnđổi
năng lượng,
biếnđổi
chuyểnđộng
Cơcấu chấp hành
Chuyểnđộng
theo yc
Ví dụminh họa
Tín hiệuđầu ra từbộ điều khiểnđược chuyển thành chuyểnđộng
của dụng cụtrên máy phay CNC để thực hiện cắt tạo hình chi tiết
Tín hiệuđiều khiển
(lập trình)
Chuyểnđộng
theo yc của
đầu dao
z
Bộchuyểnđổi
năng lượng
(điện - cơ)
Cơcấu chấp hành
3.1. Khái niệm
Ví dụminh họa các bộphận trong cơcấu chấp hành
Điện→ Cơ
- Bộchuyểnđổi năng lượng
Gió → Điện
Máy phát điện
Cơ → điện
10/27/2018
4
3.1. Khái niệm
Ví dụminh họa
Quay → Quay
- Bộbiếnđổi chuyểnđộng
Tịnh tiến↔ Quay
3.1. Khái niệm
Ví dụminh họa
Công tắcđèn
- Năng lượng phụtrợ
Hệthống phanh ABS trên xe ôtô
- Không cần năng lượng phụtrợ
-Đóng ngắt trực tiếp, điều khiển
trực tiếp- Cần năng lượng phụtrợ
-Điều khiển hệthống phanh gián tiếp
10/27/2018
5
3.1. Khái niệm
Ví dụ: Cơcấu chấp hành trên xe ôtô
Hệthống phanh cơkhí
Hệthống chống bó cứng phanh (ABS)
3.2. Phân loại
a. Cơcấu chấp hành điện – điện tử
-Điốt, transistor, rơle .. nhậntín hiệuđiều khiểnởmức
năng lượng thấptừbộ điều khiểnđể đóng, ngắt các thiết
bị điện như động cơ, van, phần tửnhiệt ….
1. Phân loại theo dạng năng lượng
Ví dụ:
Transistor hiệu
ứng trường