Ố

Ự

BÀI TH C HÀNH S  4

Ự NHÓM L NH XÂY D NG MÔ HÌNH Ệ ệ 1. L nh APPEND

ệ 2. L nh FEEDBACK

ệ 3. L nh PARALLEL

ệ 4. L nh SERIES

ệ 5. L nh ORD2

ệ 6. L nh SS2TF

ệ 7. L nh TF2SS

ệ 8. L nh SS2ZP

ệ 9. L nh ZP2SS

ệ 10. L nh TF2ZP

ệ 11. L nh ZP2TF

Ờ

Ứ

Ệ

Ề

NHÓM L NH V  ĐÁP  NG TH I GIAN

ệ 1. L nh IMPULSE

ệ 2. L nh INITIAL

ệ 3. L nh LSIM

ệ 4. L nh STEP

ị ơ ộ ậ ể ề ộ

ự ồ ổ

ệ ở ệ ả Bài t p: đi u khi n v  trí đ ng c ơ Momen quán tính đ ng c  J = 3.228E­6 kg.m^2 Ma sát b = 3.5077E­6 NMS ổ ệ L c ngu n đi n không đ i Kb = 0.0274 V/rad/ses Moman không đ i Kt = 0.0274Nm/Amp Đi n tr  R =  4ohm Đi n c m L = 2.75E­6 H

ề ủ ệ ố

a) Tìm hàm truy n c a h  th ng

ươ

ủ ệ ố

ạ

b) Tìm ph

ng trình tr ng thái c a h  th ng

ủ ệ

ầ

ứ c) Tính đáp  ng đ u ra c a h

ươ ả ệ ố Ph ng trình vi phân mô t h  th ng

Bài làm

ề ủ ệ ố  : a) Tìm hàm truy n c a h  th ng ươ ng trình vi phân : ­ Ph (cid:0) (cid:0) (cid:0) (cid:0) (cid:0) (cid:0) (cid:0) (cid:0) J b Ki (cid:0) (cid:0) (cid:0) (cid:0) (cid:0) (cid:0) (cid:0) (cid:0) Ri KV L (cid:0)

ế ổ ng trình vi phân dùng phép bi n đ i Laplace ta đ ượ  : c (cid:0) (cid:0) (cid:0) (cid:0) sb s )( (cid:0) (cid:0) (cid:0) (cid:0) (cid:0) (cid:0) sLI sKI )( sK di dt ừ ươ T  ph (cid:0) 2 Js s )( s )( sRI )( sV )( s )(

2 sIK )(

(cid:0) (cid:0) (cid:0) s )( (cid:0) (cid:0) (cid:0) (cid:0) (cid:0) sb 2 (cid:0) (cid:0) (cid:0) (cid:0) sRJ bR sKI )( 2 Js JLssI ( )( ) (cid:0) (cid:0) sV )( (cid:0) (cid:0) (cid:0) sbL b sJ

2

2

3

12

5

4

2

3 JLs

Hàm truy n c a h  th ng là : (cid:0) (cid:0) (cid:0) (cid:0) sG )( (cid:0) (cid:0) (cid:0) (cid:0) (cid:0) (cid:0) (cid:0) (cid:0) (cid:0) (cid:0) (cid:0) (cid:0) ề ủ ệ ố s )( sV )( s K bL RJ K s s s ) ( bRs ( ) .8 877 10 10 .7 648 10 .0 .1 0274 291

ươ ạ b) Ph ng trình tr ng thái c a h  th ng ủ ệ ố  :

ể ừ ệ ươ ạ Dùng l nh TF2SS trong Matlab chuy n t ề  hàm truy n sang ph ng trình tr ng thái :

>> num=[0.0274]; >> den=[8.877e-12 1.191e-5 7.648e-4]; >> [a,b,c,d]=tf2ss(num,den)

a =

1.0e+007 *

-0.1342 -8.6155 0.0000 0

b =

1 0

c =

1.0e+009 *

0 3.0866

d =

0

PTTT c a hủ ệ : (cid:0) (cid:0) (cid:0) (cid:0) (cid:0) (cid:0) (cid:0) .0 1342 .8 6155 1 (cid:0) (cid:0) (cid:0) (cid:0) s e x u 0.1)((cid:0) 007 (cid:0) (cid:0) (cid:0) (cid:0) (cid:0) (cid:0) (cid:0) (cid:0) (cid:0) 0 0 0 (cid:0) (cid:0) (cid:0) (cid:0) (cid:0) (cid:0) (cid:0) (cid:0) (cid:0) sV e x u 0.1)( 009 .30 0866 0

ứ ủ ệ : ệ :

ớ c) Đáp  ng ngõ ra c a h Dùng l nh IMPULSE trong Matlab >> impulse(a,b,c,d); >> title('Dap ung ngo ra') ượ ấ ừ c l y t V i a,b,c,d đ câu b)