ĐỒ ÁN ROBOT - CHƯƠNG 7

Chia sẻ: đặng Xuân Vinh | Ngày: | Loại File: PDF | Số trang:8

Thêm vào BST

Báo xấu

166
lượt xem 58
download

Download Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ

// bat nga tu if ((out_left==vach)&&(out_right==vach)) { while ((LEFT==vach)&&(RIGHT==vach)) { d++; if (d==100) { dem++; d=0; if (dem

Chủ đề:

Bình luận(0) Đăng nhập để gửi bình luận!

Lưu

Nội dung Text: ĐỒ ÁN ROBOT - CHƯƠNG 7

DKS GROUP http://www. dks.com.vn Nguyen Manh Truong Mobi : 0988857861 // bat nga tu if ((out_left==vach)&&(out_right==vach)) { while ((LEFT==vach)&&(RIGHT==vach)) { d++; if (d==100) { dem++; d=0; if (dem
DKS GROUP http://www. dks.com.vn Nguyen Manh Truong Mobi : 0988857861 7.1.Sơ đồ nguyên lý a)Giao tiếp với led 7 thanh R_24V 10 5V 5V CL1 ISP_program 104 MASTER 0 P30(RXD) 1 2 4 A1 Vidieukhien1 P31(TXD) 1 21 3 4 P1.0 P2.0/A8 A2 Vidieukhien2 SW1 2 22 5 6 C P1.1 P2.1/A9 C A3 Vidieukhien3 Cs1 3 23 7 8 5V V P1.2 P2.2/A10 100uF B1 Vidieukhien4 4 24 9 10 P1.3 P2.3/A11 B2 Vidieukhien5 5 25 P1.4 P2.4/A12 B3 Vidieukhien6 6 26 P1.5 P2.5/A13 RST B4 Cta1 30p 7 27 CON10AP P1.6 P2.6/A14 B5 8 28 int P1.7 P2.7/A15 Rs1 SELECT_PRO P30(RXD) /INT0 10k 19 10 1 XTAL1 P3.0/RXD P31(TXD) /INT1 Y1 18 11 2 XTAL2 P3.1/TXD RST /INT0 T0 9 12 3 RST P3.2/INTO /INT1 T1 13 4 P3.3/INT1 T0 PO4 Cta230p 11.509Mhz 31 14 5 5V EA/VPP P3.4/TO T1 PO5 Rsip1 15 6 P3.5/T1 PO0 A4 PO6 5V 39 16 7 P0.0/AD0 P3.6/WR PO0 PO1 A5 1 2 38 17 8 P0.1/AD1 P3.7/RD PO1 PO2 3 37 9 7 P0.2/AD2 PO2 PO3 4 36 29 10 O 5V P0.3/AD3 PSEN P PO3 PO4 5 35 P0.4/AD4 PO4 PO5 6 34 30 P0.5/AD5 ALE/PROG PO5 PO6 7 Start 33 CON10 P0.6/AD6 PO6 PO7 8 32 D P0.7/AD7 N PO7 9 G 10k 5V P89V51RD2 0 2 U17 3 8 8 PO0 2 R4 10 7 . D D0 R5 . PO1 c d 1 9 1 5V 5V 5V 5V 5V 5V Connecter_sensor D c . E D1 R6 N PO2 9 15 2 V G . F D2 R7 PO3 Led_Phat1 Led_Thu1 c 7 R 13 U16 6 1 2 e . A D3 R8 Led_Phat2 Led_Thu2 6 R 12 Rp1 Rp2 Rp3 Rp4 Rp5 Rp6 3 4 g. B R9 Led_Phat3 Led_Thu3 4 R 11 SN7447 470 470 470 470 470 470 5 6 . C f b Led_Phat4 Led_Thu4 5 14 7 8 P. G Led_Phat5 Led_Thu5 O 9 10 D B 3 5 6 1 2 4 Led_Thu6 a 13 12 C t t t t t t RI / a a a a a a I BTC Led_Phat6 11 14 0 h h h h h h BRLV 1 P P P P P P 15 16 _ _ _ _ _ _ d d d d d d 4536 e e e e e e 1 L L L L L L 5V CON16AP Ở sơ đồ trên ,ta sử dụng 1 led 7 thanh để hiển thị các chiến thuật thi đấu 1 ,2 ,3.v.v.2 phím bấm choice và start để lựa chọn chiến thuật.Một led 7 thanh có thể hiển thị được 10 chiến thuật thi đấu tương ứng với các số từ 0 đến 9.Ngoài ra ,led 7 thanh còn được dùng để hiển thị số ngã tư. 7.2.Mã nguồn void main() { unsigned char tam=0; 63
DKS GROUP http://www. dks.com.vn Nguyen Manh Truong Mobi : 0988857861 init(); P2_6=0; P2_7=0; h_thi(tam); selection(); switch (select) { case 0: { hanhtrinh0(); } break; case 1:{ hanhtrinh1(); } break; case 2:{ hanhtrinh2(); } break; case 3:{ hanhtrinh3(); } break; case 4:{ hanhtrinh4(); } break; case 5:{ hanhtrinh5(); } break; case 6:{ hanhtrinh6(); } break; case 7:{ 64
DKS GROUP http://www. dks.com.vn Nguyen Manh Truong Mobi : 0988857861 hanhtrinh7(); } break; case 8: { hanhtrinh8(); } break; case 9:{ hanhtrinh9(); } break; }//end of swith delay(50000); h_thi(tam); } /* cac ham chuc nang */ void selection() { P2_6=0; P2_7=0; while (P2_7==0) { while (P2_6==1) { select++; if (select>9) select=0; h_thi(select); delay(12000); } } }//end void h_thi(unsigned char so) { if (so==0) {P0_3=0;P0_2=0;P0_1=0;P0_0=0;} else if (so==1) {P0_3=0;P0_2=0;P0_1=0;P0_0=1;} else if (so==2) {P0_3=0;P0_2=0;P0_1=1;P0_0=0;} else if (so==3) {P0_3=0;P0_2=0;P0_1=1;P0_0=1;} 65
DKS GROUP http://www. dks.com.vn Nguyen Manh Truong Mobi : 0988857861 else if (so==4) {P0_3=0;P0_2=1;P0_1=0;P0_0=0;} else if (so==5) {P0_3=0;P0_2=1;P0_1=0;P0_0=1;} else if (so==6) {P0_3=0;P0_2=1;P0_1=1;P0_0=0;} else if (so==7) {P0_3=0;P0_2=1;P0_1=1;P0_0=1;} else if (so==8) {P0_3=1;P0_2=0;P0_1=0;P0_0=0;} else if (so==9) {P0_3=1;P0_2=0;P0_1=0;P0_0=1;} } b) Sơ đồ dùng LCD VCC g u r n t _ o c d _ e l d e l R_SIP10 SW2_cong EA Jum_cong 10 P0.5 P0.7 1 2 9 P0.6 8 P0.5 SW3_tru 7 P0.6 P0.4 1 2 6 P0.3 Jum_tru 5 P0.2 4 P0.1 3 VCC P0.0 2 1 RESISTOR SIP 10 VCC U1 P0.0 P2.0 39 21 r e P0.0/AD0 P2.0/A8 e P0.1 P2.1 c 38 22 t i n P0.1/AD1 P2.1/A9 o P0.2 P2.2 37 23 e h _ P0.2/AD2 P2.2/A10 c P0.3 P2.3 _ 36 24 d e P0.3/AD3 P2.3/A11 d l P0.4 P2.4 35 25 e l P0.4/AD4 P2.4/A12 P0.5 P2.5 Enter 34 26 P0.5/AD5 P2.5/A13 P0.6 P2.6 33 27 P0.6/AD6 P2.6/A14 P0.7 P0.7 P2.7 32 28 P0.7/AD7 P2.7/A15 P3.3 P1.0 RX Choice 1 10 P1.0/T2 P3.0/RXD P1.1 TX 2 11 P1.1/T2-EX P3.1/TXD P1.2 IR 3 12 P1.2 P3.2/INT0 P1.3 P3.3 4 13 P1.3 P3.3/INT1 P1.4 D0 5 14 P1.4/SS P3.4/T0 P1.5 D1 6 15 P1.5/MOSI P3.5/T1 P1.6 D2 7 16 P1.6/MISO P3.6/WR P1.7 D3 8 17 D1 P1.7/SCK P3.7/RD LCD2x16 30 ALE/PROG 15 AT89S8252 29 C1_ZTA VCC A PSEN EA 16 31 18 33 LCD Display 2x16 K EA/VPP XTAL2 RST 9 19 RST XTAL1 ZTA C2_ZTA 40 DdE D 12M VCC VCC N d EWS 01234567 N GVVRREDDDDDDDD G C_nhieu 104 33 12354678901234 0 11111 2 VCC 3 4 0 1 2 3 4 5 6 7 VCC .......... 0022222222 PPPPPPPPPP T SW_reset E S E R _ 47u C R_RESET m o 0 0 1 66
DKS GROUP http://www. dks.com.vn Nguyen Manh Truong Mobi : 0988857861 Sơ đồ trên thay thế led 7 thanh bằng LCD .Nhìn chung dung LCD để hiển thị chiến thuật thi đấu chuyên nghiệp hơn (vi hiển thị được cả chữ ) tuy nhiên , dung LCD khá tốn kém và không thật sự hiệu quả .Vì thế ,tốt nhất là các bạn nên sử dụng led 7 thanh để hiển thị chiến thuật thi đấu. /******************************/ // LCD void lenh () { RS=0; EN=1; delay (50); EN=0; delay (100); } void ghi () { RS=1; EN=1; delay (50); EN=0; delay (100); } void LCDwrite(unsigned char c) { P2=c; ghi(); } void LCDputs(unsigned char *s,unsigned char row) { unsigned char len; if(row==1) { P2=0x80;lenh (); } else { P2=0xC0; lenh ();} len=strlen(s); while(len!=0) { LCDwrite(*s); s++; len--; } } void LCDcontrol(unsigned char dk) 67
DKS GROUP http://www. dks.com.vn Nguyen Manh Truong Mobi : 0988857861 { P2=dk; lenh (); } void init_LCD () { delay(400); LCDcontrol(0x38); //LCD 2 dong _ 5x7 LCDcontrol(0x0C); //bat hien thi, tat con tro LCDcontrol(0x01); //xoa man hinh } /*****************************/ void keyboard() { unsigned char key=0; unsigned char test=0; LCDcontrol(0x01); choice=enter=1; LCDputs("Robot Ready",1); delay(100000); LCDcontrol(0x01); LCDputs("1:Golong 2:Around ",1); LCDputs("3:Turn left 4:Turn right",2); delay(100000); LCDcontrol(0x01); while(1) { LCDputs("1: 2: 3: 4:”,2); while(choice==0) { delay(10000); key++; LCDcontrol(0x01); if (key==1)LCDputs("1 ",1); if (key==2)LCDputs("2 ",1); if (key==3)LCDputs("3 ",1); if (key==4)LCDputs("4 ",1); LCDputs("1:C 2:S 3:D 4:E",2); if (key>4) { LCDputs("0 ",1);key=0;} 68
DKS GROUP http://www. dks.com.vn Nguyen Manh Truong Mobi : 0988857861 } if (key==1)while(enter==0) golongr(); if (key==2)while(enter==0) Around(); if (key==3)while(enter==0) left(); if (key==4)while(enter==0) test=1; if (test==1) break; }//while(1) } // keyboard Ở bài này ,chúng ta sẽ hoàn thiện một robot hoàn chỉnh để thi đấu . Chúng ta sử dụng robot như hình dưới đây 69