v
MỤC LỤC
NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP .................................................................................... i
LỊCH TRÌNH THỰC HIỆN ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP .......................................................... ii
LỜI CAM ĐOAN ............................................................................................................... iii
LỜI CẢM ƠN ..................................................................................................................... iv
MỤC LỤC ........................................................................................................................... v
DANH SÁCH HÌNH ......................................................................................................... vii
DANH SÁCH BẢNG ......................................................................................................... xi
DANH SÁCH CÁC TỪ VIẾT TẮT ................................................................................. xii
TÓM TẮT ......................................................................................................................... xiii
CHƯƠNG 1. TỔNG QUAN ............................................................................................. 1
1.1
ĐẶT VẤN ĐỀ : ..................................................................................................... 1
1.2
MỤC TIÊU: ........................................................................................................... 2
1.3
NỘI DUNG NGHIÊN CỨU: ................................................................................. 3
1.4
GIỚI HẠN: ............................................................................................................ 3
1.5
BỐ CỤC: ................................................................................................................ 3
CHƯƠNG 2. CƠ SỞ LÝ THUYẾT ................................................................................. 5
2.1
TỔNG QUAN VỀ MÔ HÌNH MÁY BAY TRỰC THĂNG HAI BẬC TỰ DO: 5
2.2
TỔNG QUAN VỀ PHẦN CỨNG: ........................................................................ 7
2.2.1
Kit STM32F407VG_disc1 discovery: ............................................................ 7
2.2.2
Encoder E50S8- 5000 (1024): ......................................................................... 8
2.2.3
Emax BL heli ESC: ....................................................................................... 10
2.2.4
Động cơ Brushless DC (BLDC): .................................................................. 11
2.2.5
Biến tần VLT 2807 195N1015: ..................................................................... 13
2.2.6
Nguồn tổ ong 24V 5A: .................................................................................. 16
2.3
GIAO TIẾP UART: ............................................................................................. 16
2.4
HỆ ĐA BIẾN MIMO: .......................................................................................... 20
2.5
LÍ THUYẾT ĐIỀU KHIỀN: ................................................................................ 21
2.5.1
Thuật toán PID: ............................................................................................. 21
2.5.2
Thuật toán Fuzzy: .......................................................................................... 26
2.5.3
Thuật toán Neural: ......................................................................................... 33
CHƯƠNG 3.
TÍNH TOÁN VÀ THIẾT KẾ .............................................................. 40
