TRƯỜNG ĐẠI HỌC LÂM NGHIỆP
KHOA CƠ ĐIỆN CÔNG TRÌNH
--------------------
KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP
XÂY DỰNG QUY TRÌNH VẬN HÀNH
VÀ BẢO DƯỠNG ROBOT GẮP GẠCH TUY NEL TỰ ĐỘNG
Ngành : Công nghệ Kỹ Thuật Cơ điện tử
Mã số : 7510203
Giáo viên hướng dẫn
: TS. Hoàng Sơn
Sinh viên thực hiện
: Nguyễn Quang Vịnh
MSV
: 1651080428
Lớp
: K61 - CNKTCĐT
Khóa học
: 2016 - 2020
Hà Nội - 2020
1
MỤC LỤC
MỤC LỤC ............................................................................................................ 1
DANH MỤC CÁC TỪ VIẾT TẮT .................................................................... 3
DANH MỤC CÁC BẢNG .................................................................................. 4
DANH MỤC CÁC HÌNH ................................................................................... 5
LỜI NÓI ĐẦU ..................................................................................................... 7
CHƯƠNG 1. TỔNG QUAN ............................................................................... 8
1.1. Tổng quan về robot công nghiệp .................................................................... 8
1.1.1. Lịch sử phát triển ........................................................................................ 8
1.1.2. Cấu trúc chung của robot công nghiệp ....................................................... 8
1.1.3. Phân loại robot công nghiệp ....................................................................... 8
1.1.4. Ứng dụng của Robot ................................................................................. 10
1.2. Tổng quan robot gắp và xếp gạch tuy nel tự động ....................................... 11
1.2.1. Series máy cắt ........................................................................................... 12
1.2.2. Series hệ thống tổ hợp ............................................................................... 12
1.2.3. Robot gắp xếp gạch mộc ........................................................................... 13
1.2.4. Vai trò của robot xếp gạch tự động .......................................................... 15
1.2.5. Ưu và nhược điểm của robot gắp xếp gạch tự động ................................. 15
CHƯƠNG 2. MỤC TIÊU NGHIÊN CỨU, NỘI DUNG NGHIÊN CỨU,
PHƯƠNG PHÁP NGIÊN CỨU ....................................................................... 17
2.1. Lý do chọn đề tài .......................................................................................... 17
2.2. Mục tiêu nghiên cứu ..................................................................................... 17
2.3. Đối tượng nghiên cứu................................................................................... 18
2.4. Phương pháp nghiên cứu .............................................................................. 18
2.4.1. Phương pháp kế thừa ................................................................................ 18
2.4.2. Phương pháp thực nghiệm ........................................................................ 18
CHƯƠNG 3. CƠ SỞ KIẾN THỨC ROBOT GẮP GẠCH YASKAWA
MPL800 .............................................................................................................. 19
3.1. Thông số kỹ thuật của Robot Yaskawa Motoman MPL800 ........................ 19
3.1.1. Thông số của Robot - Robot Specifications .............................................. 19
3.1.2. Thông số về tốc độ - Robot Motion Speed ................................................ 19
3.1.3. Thông số về góc quay – Robot Motion Range .......................................... 19
2
3.2. Hệ thống điều khiển ..................................................................................... 20
3.2.1. Tủ điện điều khiển DX200 ......................................................................... 20
3.2.2. Bàn điều khiển ........................................................................................... 21
3.3. Hệ thống chấp hành ...................................................................................... 24
3.4. Trang bị điện, khí nén, hệ thống cung cấp năng lượng của Robot gắp gạch
MPL800 ............................................................................................................... 24
3.4.1. Trang bị điện ............................................................................................. 24
3.4.2. Hệ thống máy nén khí và bình khí sử dụng trong dây chuyền sản xuất
gạch tuy nel. ........................................................................................................ 29
3.4.3. Hệ thống cung cấp năng lượng ................................................................. 34
3.4.4. Hệ thống cảm biến .............................................................................. 35
CHƯƠNG 4. QUY TRÌNH VẬN HÀNH ........................................................ 38
4.1. Kiểm tra tình trạng thiết bị trước khi vận hành ............................................ 38
4.1.1. Kiểm tra nguồn khí cung cấp .............................................................. 38
4.1.2. Kiểm tra hệ thống đèn báo chế độ hoạt động ..................................... 39
4.2.Quy trình vận hành cánh tay Robot gắp gạch ............................................... 39
4.2.1. Đưa robot về gốc trước khi chạy tự động ........................................... 39
4.2.2. Kiểm tra trạng thái của tay gắp .......................................................... 42
4.2.3. Điều khiển robot MPL800 thông qua bàn điều khiển ......................... 45
4.2.4. Dừng khẩn cấp .......................................................................................... 47
4.2.5. Cảnh báo tới các dây chuyền khác của hệ thống ...................................... 48
CHƯƠNG 5. QUY TRÌNH KIỂM TRA VÀ BẢO DƯỠNG ........................ 49
5.1. Mục đích kiểm tra và bảo dưỡng ................................................................. 49
5.3 .Tủ nén khí..................................................................................................... 50
5.4. Động cơ AC Servo Motor ............................................................................ 51
5.5. Bảo dưỡng biến tần ...................................................................................... 52
5.6. Tủ điện điều khiển Yaskawa DX200 ........................................................... 53
5.7. Robot Yaskawa MPL800 ............................................................................. 54
KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ .......................................................................... 55
TÀI LIỆU THAM KHẢO ................................................................................ 56
3
DANH MỤC CÁC TỪ VIẾT TẮT
Chữ cái viết tắt/ký hiệu
Cụm từ đầy đủ
IR
Inducstrial Robot
AMF
Americal Machine and Foundry Company
CNC
Computer Numerical Control
PLC
rogrammable logic controller
UPS
Uninterruptible Power Supply
IGBT
Insulated Gate Bipolar Transistor
TB & XH
Thương binh và xã hội
DC
Direct Current
AC
Alternating Current
PTP
Point To Point
4
DANH MỤC CÁC BẢNG
Bảng 3.1. Thông số của Robot MPL 800 ............................................................ 19
Bảng 3.2. Thông số tốc độ của Robot MPL 800 ................................................. 19
Bảng 3.3. Thông số về góc quay của Robot MPL800 ........................................ 19
Bảng 3.4. Thông số kĩ thuật của aptomat ............................................................ 28
Bảng 3.5. Thông số kĩ thuật của máy nén khí KA15 .......................................... 31
Bảng 3.6. Thông số kĩ thuật cảm biến tiệm cận .................................................. 37
Bảng 5.1. Kiểm tra bảo dưỡng máy nén khí theo định kỳ .................................. 50