Luận văn:Điều khiển tốc độ động cơ không đồng bộ xoay chiều 3 pha dùng mạng nơron thích nghi

Chia sẻ: Nhung Thi | Ngày: | Loại File: PDF | Số trang:13

Thêm vào BST

Báo xấu

87
lượt xem 10
download

Download Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ

Theo nghĩa sinh học, mạng nơ-ron là một tập hợp các dây thần kinh kết nối với nhau. Ngày nay, thuật ngữ này còn dùng để chỉ mạng nơ-ron nhân tạo, cấu thành từ các nơ-ron nhân tạo. Do đó thuật ngữ 'mạng nơ-ron' xác định hai khái niệm phân biệt: Mạng nơ-ron sinh học là một mạng lưới (plexus) các nơ-ron có kết nối hoặc có liên quan về mặt chức năng trực thuộc hệ thần kinh ngoại biên (peripheral nervous system) hay hệ thần kinh trung ương (central nervous system). Trong ngành thần kinh học...

Chủ đề:

Bình luận(0) Đăng nhập để gửi bình luận!

Lưu

Nội dung Text: Luận văn:Điều khiển tốc độ động cơ không đồng bộ xoay chiều 3 pha dùng mạng nơron thích nghi

1 2 B GIÁO D C VÀ ĐÀO T O Công trình ñư c hoàn thành t i Đ I H C ĐÀ N NG Đ I H C ĐÀ N NG NGUY N TH TRUNG TÍN Ngư i hư ng d n khoa h c: TS. NGUY N Đ C THÀNH ĐI U KHI N T C Đ Đ NG CƠ KHÔNG Đ NG B XOAY CHI U 3 PHA DÙNG Ph n bi n 1: ……………………………………. M NG NƠRON THÍCH NGHI Ph n bi n 2: ……………………………………. Chuyên ngành : T Đ NG HÓA Lu n văn s ñư c b o v t i H i ñ ng ch m Lu n văn t t Mã s : 60.52.60 nghi p th c sĩ k thu t h p t i Đ i h c Đà N ng vào ngày 10 tháng 9 năm 2011 TÓM T T LU N VĂN TH C SĨ K THU T Có th tìm hi u lu n văn t i: - Trung tâm Thông tin – H c li u, Đ i h c Đà N ng Đà N ng - Năm 2011 - Trung tâm H c li u, Đ i h c Đà N ng
3 4 M Đ U Ph m vi nghiên c u: Đi u khi n t c ñ ñ ng cơ KĐB có roto 1. Tính c p thi t c a ñ tài l ng sóc. Hi n nay trong các h truy n ñ ng c a các dây truy n s n 4. Phương pháp nghiên c u xu t hi n ñ i, ñ ng cơ xoay chi u ba pha không ñ ng b (KĐB) rotor - Nghiên c u lý thuy t, x lý thông tin. l ng sóc ñang ñư c s d ng r ng rãi b i có nhi u ưu ñi m như c u - Mô ph ng gi i thu t ñi u khi n ñ ng cơ b ng ph n m m t o ñơn gi n, d ch t o, giá thành r , v n hành tin c y và an toàn. Matlab/Simulik. V i s phát tri n c a lý thuy t ñi u khi n và các ngành có liên quan 5. Ý nghĩa khoa h c và th c ti n c a ñ tài lu n văn làm cho ñ ng cơ KĐB ñang chi m d n ưu th trong các h truy n Đ tài mang ý nghĩa khoa h c và th c ti n cao b i l : ñ ng. - Đáp ng nhu c u ñi u khi n truy n ñ ng ñi n ngày m t cao. 2. M c ñích nghiên c u - S d ng phương pháp ñi u khi n “thông minh”. - Tìm hi u v c u t o, nguyên lý ho t ñ ng và mô hình toán 6. C u trúc lu n văn h c c a ñ ng cơ không ñ ng b rotor l ng sóc. Trong lu n văn này, v i n i dung nghiên c u ñã ñư c nêu - Tìm hi u các phương pháp ñi u khi n t c ñ ñ ng cơ KĐB trên, tác gi b c c lu n văn thành 4 chương như sau: ba pha rotor l ng sóc. Chương 1: T ng quan - Tìm hi u c u trúc c a h truy n ñ ng ñi n xoay chi u 3 pha Chương 2: Bi n t n ma tr n và v n ñ chuy n m ch ñi u khi n tr c ti p moment (DTC). Chương 3: Phương pháp DTC cho bi n t n ma tr n - Tìm hi u lý thuy t v b bi n t n ma tr n và ng d ng b Chương 4: Thu t toán ñi u khi n v n t c ñ ng cơ KĐB xoay bi n t n ma tr n cùng phương pháp DTC trong ñi u khi n ñ ng cơ chi u ba pha dùng m ng nơron thích nghi KĐB. - T ng h p và mô ph ng ñư c b ñi u khi n ñ ng cơ KĐB xoay chi u ba pha không dùng c m bi n t c ñ - Trình bày k t qu so sánh gi a b PI thông thư ng và b ñi u khi n dùng m ng nơron thích nghi nh m cho th y s thích nghi t t c a b ñi u khi n t c ñ dùng m ng nơron thích nghi trong các ñi u ki n thông s thay ñ i. 3. Đ i tư ng và ph m vi nghiên c u Đ i tư ng nghiên c u: Đ ng cơ xoay chi u ba pha KĐB có roto l ng sóc.
5 6 CHƯƠNG 1 và ngõ ra, cho phép nâng cao hi u su t ho t ñ ng lên nhi u l n so v i T NG QUAN các b ñi u khi n AC thông thư ng. 1.1. Đ tv nñ o B ng cách s d ng các phương pháp ñi u biên thích h p, 1.2. T ng quan v ñ ng cơ không ñ ng b ba pha bi n t n ma tr n có th t o nhi u d ng sóng ngõ ra b t ch p các lo i 1.2.1. Gi i thi u t i và ngu n ngõ vào. 1.2.2. C ut o o Gi m kh i lư ng ñáng k so v i các b bi n ñ i ña t ng. 1.2.3. Nguyên lý ho t ñ ng o Tu i th cao. 1.3. Các phương trình cơ b n c a ĐCKĐB 1.5. Nh ng k thu t ñi u khi n tiên ti n hi n nay 1.4. Các phương pháp ñi u khi n t c ñ ñ ng cơ KĐB 1.6. K t lu n chương 1 1.4.1. Đi u khi n vô hư ng ĐCKĐB (scalar) Hi n nay, các phương pháp trên ñã ñư c ng d ng r ng rãi 1.4.2. Phương pháp ñ nh hư ng trư ng(FOC) trong lĩnh v c ñi u khi n truy n ñ ng ñ ng cơ KĐB. Tuy nhiên, bên 1.4.3. Phương pháp ñi u khi n tr c ti p moment (DTC) c nh nh ng ưu ñi m, các phương pháp v n t n t i nh ng khuy t + Ưu ñi m c a phương pháp DTC so v i phương pháp FOC: ñi m: o Ít ph thu c vào thông s ñ ng cơ. - Đi u khi n vô hư ng ch dùng cho truy n ñ ng ñ c tính th p. o Không c n ph i s d ng các kh i chuy n ñ i tương quan. - Đi u khi n DTC: t n s ñóng ng t linh ki n thay ñ i khi o Cho ñáp ng momen nhanh hơn. không s d ng các gi i thu t nâng cao, yêu c u t c ñ tính toán và 1.4.4. Gi i thi u b bi n t n ma tr n t n s l y m u cao, x y ra hi n tư ng ñ p m ch do momen có s dao Vi c s d ng bi n t n ma tr n có nhi u ưu ñi m như: ñ ng khi ñi u khi n t c ñ th p. o Bi n t n ma tr n có kh năng chuy n ñ i ñi n áp xoay chi u - Đi u khi n t a theo t thông v n g p m t s h n ch : nh y có t n s và biên ñ c ñ nh ngõ vào thành ñi n áp xoay chi u có v i s thay ñ i thông s c a ñ ng cơ như h ng s th i gian rotor và t n s và biên ñ thay ñ i. ño lư ng t thông không chính xác t i t c ñ th p. Do ñó, hi u su t o Cho phép t i ho t ñ ng trong c 4 góc ph n tư m t ph ng V- gi m và b ñi u khi n ph bi n như PID thì không th duy trì yêu A c a t i (four-quadrant operation). c u ñi u khi n dư i nh ng ñi u ki n thay ñ i. o Không c n s d ng nhi u t ñi n như trong b bi n ñ i DC- Do ñó, ñ kh c ph c nh ng như c ñi m trên, vi c k t h p ñi u link. khi n trí tu nhân t o v i k thu t ñi u khi n kinh ñi n ñã ra ñ i góp o Ngăn ch n ñ c tính ngu n ngõ vào và làm tăng m t ñ công ph n không nh trong vi c phát tri n lĩnh v c ñi u khi n truy n ñ ng su t ngõ ra. ñi n xoay chi u 3 pha. o T o ra lu ng công su t hai chi u b t ch p s pha c a ngõ vào
7 8 CHƯƠNG 2 IGBT chu n b chuy n sang tr ng thái ñóng. BI N T N MA TR N VÀ V N Đ CHUY N M CH o Bư c 3: Ng t IGBT ñang tr ng thái d n dòng trong c p 2.1. T ng quan v bi n t n ma tr n IGBT chu n b chuy n sang tr ng thái ng t. 2.1.1. Nguyên lý ñi u khi n b bi n t n ma tr n o Bư c 4: Đóng IGBT s tr ng thái không d n dòng trong c p IGBT chu n b chuy n sang tr ng thái ñóng. Ngu n 3 pha Gi i thu t chuy n m ch 4 bư c hi n nay có th th c hi n d ngõ vào dàng trên các kit FPGA. 2.3. K t lu n chương 2 Hi n nay, bi n t n ma tr n ñang trong quá trình nghiên c u hoàn thi n và trong tương lai s thay th các b bi n t n truy n Khóa 2 th ng. Vi c s d ng bi n t n ma tr n có nhi u ưu ñi m như ñã ñư c chi u trình bày chương 1. Cùng v i ñó, phương pháp DTC cũng là 1 l a ch n m i trong Hình 2.1. Sơ ñ nguyên lý bi n t n ma tr n 3x3 các k thu t ñi u khi n ĐCKĐB v i nh ng ưu ñi m chính như: 2.1.2. Các gi i thu t ñi u ch ph bi n o Đơn gi n, không c n ñ n các kh i chuy n ñ i tương quan. 2.1.2.1. Gi i thu t ñi u ch sóng mang Venturini o Tính linh ho t cao. 2.1.2.2. Gi i thu t ñi u ch vô hư ng (Roy) o Kh năng ñi u khi n b n b và chính xác. 2.1.2.3. Gi i thu t ñi u ch vector không gian (VTKG) o Không c n ph i s d ng các c m bi n ño t thông tr c ti p. 2.1.2.4. Gi i thu t ñi u ch gián ti p o Không ph thu c nhi u vào thông s c a ñ ng cơ. 2.2. V n ñ chuy n m ch trong bi n t n ma tr n o Kh năng bám t c ñ ñ t cao, ngay c khi t i thay ñ i. 2.2.1. Các hi n tư ng không mong mu n trong quá trình chuy n Tuy nhiên, trư c ñây phương pháp DTC thư ng ch áp d ng m ch cho các b bi n t n truy n th ng ñ ñi u khi n ñ ng cơ. Vi c ng 2.2.2. Gi i thu t chuy n m ch 4 bư c d ng phương pháp DTC và bi n t n ma tr n có th k t h p t t c T ng quát hóa, ta có th xây d ng gi i thu t chuy n m ch 4 nh ng ưu ñi m trên, cho ta ñáp ng t t c a h th ng trong nh ng bư c như sau: ñi u ki n thông s bên ngo i thay ñ i, k t c u nh g n và có ñư c o Bư c 1: Ng t IGBT ñang tr ng thái không d n dòng trong hi u su t t i ña. c p IGBT chu n b chuy n sang tr ng thái ng t. o Bư c 2: Đóng IGBT s tr ng thái d n dòng trong c p
9 10 CHƯƠNG 3 3.3. Mô hình ư c lư ng t thông stator 3.3.1. Ư c lư ng theo ñi n áp PHƯƠNG PHÁP DTC CHO BI N T N MA TR N 3.1. T ng quan v phương pháp DTC G x y= + y 1+ Ts Ưu ñi m chính c a phương pháp DTC là: + o Đơn gi n, không c n ñ n các kh i chuy n ñ i ph i h p. G o Tính linh ho t cao. y= z 1+ Ts o Kh năng ñi u khi n b n b và chính xác. o Không c n s d ng c m bi n ño t thông tr c ti p. Tuy nhiên, phương pháp DTC cũng có m t vài h n ch như: Hình 3.13. Sơ ñ c u trúc phương pháp ư c lư ng theo thu t toán khó khăn trong vi c ki m soát t thông và momen t c ñ r t nh c a Hu và Wu c a ñ ng cơ, dòng ñi n l n và s nh p nhô c a momen gây ra hi n tư ng th t thoát ñi n năng l n và ti ng n khi ñ ng cơ ho t ñ ng, t n s ñóng ng t hay thay ñ i. 3.2. C u hình DTC thông thư ng (Conventional DTC) Ch n Vector VSI ñi n áp Hình 3.14. Mô ph ng phương pháp ư c lư ng t thông c a Wu và Ư c lư ng Hu t thông và mômem 3.3.2. Ư c lư ng theo dòng ñi n Hình 3.2. Mô hình phương pháp DTC cơ b n 3.4. Mô hình ư c lư ng moment ñi n t Giá tr ư c lư ng momen ñi n t ñư c xác ñ nh theo công th c: 3 ∧ ∧ 3.2.1 Bi n t n ngu n áp ba pha (VSI) Te = p (ψ Tα iTβ −ψ Tβ iTα ) (3.19) 3.2.2. Đi u khi n t thông tr c ti p 2 3.5. So sánh có t o tr (Hysteresis Controller) 3.2.3. Đi u khi n momen tr c ti p 3.5.1. T n s ñóng ng t 3.2.4. L a ch n tr ng thái ñóng ng t cho khóa 3.5.2. Đ g n momen (torque ripple)
11 12 3.6. ng d ng bi n t n ma tr n trong k thu t DTC Ch n vector BI N T N ñi n áp Hình 3.22. Sơ ñ kh i t ng quát c a mô hình mô ph ng DTC MA TR N VSI Ư c lư ng t thông, momen Ư c lư ng Hình 3.21. Mô hình phương pháp DTC cho bi n t n ma tr n 3.7. Mô ph ng Matlab phương pháp DTC cho bi n t n ma tr n, vòng ñi u khi n t c ñ dùng b PI 3.7.1. T ng quát - Hình 3.22 là mô hình t ng quát c a k t qu mô ph ng DTC cho bi n t n ma tr n s d ng công c modeling c a MATLAB. Nó bao g m kh i ngu n, kh i khóa công su t và kh i DTC (bao g m gi i thu t chính và ñ ng cơ không ñ ng b ).
13 14 3.7.2. Đ ng cơ không ñ ng b 3.7.7. Kh i xác ñ nh sector c a vector không gian 3.7.3. Kh i chuy n ñ i CLARKE (abc => αβ) 3.7.4. Vòng ñi u khi n t thông và momen 3.7.5. Ư c lư ng t thông và moment Hình 3.29. Kh i xác ñ nh sector c a vector không gian Hình 3.27. Kh i ư c lư ng t thông và momen 3.7.8. Kh i xác ñ nh c u hình ñóng ng t cho DTC cơ b n 3.7.6. Kh i so sánh có t o tr Hình 3.31. Kh i xác ñ nh vector VSI Hình 3.28. Kh i so sánh t thông và momen
15 16 3.7.9. Kh i xác ñ nh c u hình khóa cho DTC matrix Dòng t i 2 : iA : iB 1.5 : iC 1 Ampe 0.5 Hình 3.32.Kh i xác ñ nh vector cho bi n t n ma tr n 0 3.8. Vòng ñi u khi n t c ñ v i b PI c ñ nh -0.5 -1 -1.5 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 Time (Sec) Hình 3.35. Dòng t i mô ph ng Áp t i: 600 Hình 3.34. Kh i ñi u khi n t c ñ PI 400 Voltage (V) 3.9. K t qu mô ph ng dùng phương pháp DTC, vòng ñi u khi n 200 t c ñ dùng b PI 0 - V i sơ ñ mô ph ng ñư c thi t k như trên, ñi n áp ngu n 3 -200 pha 220V/50Hz, t n s ngõ ra yêu c u 25Hz ta có m t s k t qu mô -400 ph ng: -600 0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1 Time (Sec)
17 18 600 + T i th i ñi m t = 1.5s, moment t i ñ nh m c có giá tr là 0.22 400 Nm ñư c ñ t vào ñ ng cơ. Khi ñó, t c ñ ñ ng cơ có gi m ñi ñôi Voltage (V) 200 chút. 0 Dòng ñi n stator: 2 -200 Dòng ñi n stator 1.5 -400 Ampe (A) 1 -600 0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1 0.5 Time (Sec) 600 0 400 Voltage (V) -0.5 200 -1 0 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 Time (Sec) -200 Hình 3.37. Đáp ng dòng ñi n stator c a ñ ng cơ -400 Moment ñ ng cơ: -600 0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1 0.3 Time (Sec) : Moment dat 0.25 : Moment hoi tiep Hình 3.36. Áp dây t i Vab Moment (Nm) 0.2 - Mô t ho t ñ ng c a mô hình (Hình 3.22): 0.15 + T i th i ñi m t = 0, t c ñ ñ t c a ñ ng cơ là 1000 vòng/phút. Theo các hình t c ñ ph n h i ñang tăng d n theo hàm 0.1 d c t c ñ ñ t. 0.05 + T i th i ñi m t = 0.5s (sau khi t c ñ ñã ñ t tr ng thái xác 0 l p), moment t i ñ nh m c có giá tr 0.13 Nm ñư c ñ t vào ñ ng cơ. Khi ñó, t c ñ ñ ng cơ có gi m ñi ñôi chút. -0.05 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 + T i th i ñi m t = 1s, t c ñ ñ t là 500vòng/phút. T c ñ Time (Sec) Hình 3.38. Đáp ng moment ñ ng cơ ñ ng cơ do ñó gi m theo hàm d c v 500vòng/phút.
19 20 Nh n xét: Ta th y moment x y ra hi n tư ng ñ p m ch. Tuy CHƯƠNG 4 nhiên, b n ch t ñ ng cơ là m t b l c thông th p v i L l n nên ñ ng THU T TOÁN ĐI U KHI N V N T C Đ NG CƠ KĐB cơ ho t ñ ng v i moment ñ p m ch mà không gây ra hư h ng. XOAY CHI U BA PHA DÙNG M NG Đáp ng t c ñ : NƠRON THÍCH NGHI 1200 4.1. Khái quát m ng nơron :T cñ ñ t 4.1.1. Gi i thi u 1000 : T c ñ ph n h i Nơron sinh h c có c u t o như hình 4.1. 800 Speed (RPM) 600 Đ u dây nơron Kh p n i vào 400 Khi có moment t i 200 0 Đ u cu i s i nơron -200 Thân nơron 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 Tr c nơron Time Hình 4.1. Nơron sinh h c Hình 3.39. Đáp ng t c ñ 4.1.2. T bào nơron nhân t o 3.10. K t lu n chương 3 4.1.3. Các lo i m ng nơron nhân t o thư ng g p và phương K t h p nh ng ưu ñi m c a bi n t n ma tr n và phương pháp pháp hu n luy n m ng DTC. Trong chương này, tác gi ñã xây d ng mô hình ñi u khi n t c 4.1.3.1. M ng nơron truy n th ng m t l p ñ ñ ng cơ KĐB ba pha rotor l ng sóc ng d ng bi n t n ma tr n 4.1.3.2. M ng nơron truy n th ng nhi u l p trong phương pháp DTC v i vòng ph n h i t c ñ dùng b PI thông 4.1.3.3. M ng nơron h i quy m t l p. thư ng. K t qu cho th y t c ñ ph n h i bám tương ñ i ch t so v i 4.1.3.4. M ng nơron h i quy nhi u l p. t c ñ ñ t c a ñ ng cơ. Moment c a ñ ng cơ moment x y ra hi n 4.1.4. Các phương pháp hu n luy n m ng nơron nhân t o tư ng ñ p m ch. Tuy nhiên, b n ch t ñ ng cơ là m t b l c thông 4.1.4.1. H c có giám sát th p v i L l n nên ñ ng cơ ho t ñ ng v i moment ñ p m ch mà 4.1.4.2. H c c ng c không gây ra hư h ng. 4.1.4.3. H c không có giám sát.
21 22 4.2. Xây d ng b ñi u khi n dùng m ng nơron thích nghi v i N ∆w11 (n) = η 11K 11e1 (n)q11 (n)(1 − q11 (n))Ei11 (n)∑ h11 (n) (4.24) thu t toán MFA ñ l y k t qu so sánh ij c j j k =1 k Kh i Speed Controller (Vòng ñi u khi n t c ñ ) dùng m ng ∆h11(n) = η11K11e1 (n)q11 (n) (4.25) nơron thích nghi là 1 m ng nơron như sau (Hình 4.19). j c j 4.3. Vòng ñi u khi n t c ñ v i b ñi u khi n dùng m ng nơron thích nghi v i thu t toán MFA Tác gi thay th vòng ñi u khi n t c ñ v i b PI c ñ nh b ng m ng nơron thích nghi. Hình 4.19. M ng nơron thích nghi cho c u trúc SISO Hình 4.21. Vòng ñi u khi n t c ñ dùng m ng nơron thích nghi v i Lúc này, b ñi u khi n C có gi i thu t ñi u khi n ñư c trình thu t toán MFA bày như sau: Trong ñó, b ñi u khi n t c ñ dùng m ng nơron thích nghi - B ñi u khi n C v i thu t toán MFA ñư c tác gi ñã xây d ng trên Matlab-Simulink N t các phương trình (4.21) ñ n (4.25) như sau: p11(n) = j ∑ w (n)Ei11 (n) + 1 11 (4.21) ij i =1 q11 (n) = ϕ ( p11 (n)) (4.22) j j  N  v11 (n) = K 11  ∑ h11(n)q11 (n) + 1 + e1 (n) (4.23) c Hình 4.22. B ñi u khi n dùng M ng nơ ron thích nghiv i thu t toán  j =1 j j  MFA.
23 24 Trong ñó, b ñi u khi n C có c u trúc m ng (Hình 4.23) dư i Đáp ng t c ñ c a ñ ng cơ khi có khâu nơron thich nghi ñây. 1200 : Toc do dat 1000 : Toc do phan hoi Speed (RPM) 800 600 400 200 0 -200 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 Time (Sec) Hình 4.25. Đáp ng t c ñ c a ñ ng cơ khi có khâu nơron thich nghi Phóng to ñáp ng t c ñ c a ñ ng cơ t i hai th i ñi m ñóng t i Hình 4.24. C u trúc m ng c a b ñi u khi n C dùng nơron thích nghi ta có th th y rõ tác d ng c a dùng khâu nơron thích nghi v i thu t v i thu t toán MFA. toán MFA. 4.4. K t qu mô ph ng dùng m ng nơron thích nghi v i thu t 1300 : Toc do dat toán MFA 1200 Nhìn chung, các k t qu dòng ñi n stator, moment ñ ng cơ khi 1100 : Toc do phan hoi vòng ñi u khi n t c ñ dùng khâu nơron thích nghi v i thu t toán Speed (RPM) 1000 MFA thay th cho b PI c ñ nh ñ u có k t qu gi ng v i PI thư ng. 900 S khác bi t ch x y ra ñáp ng t c ñ c a ñ ng cơ. 800 700 600 500 400 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 Time (Sec)
25 26 K T LU N VÀ KI N NGH : Toc do dat 1. K T LU N 1000 : Toc do phan hoi Qua quá trình nghiên c u ñ tài, tìm ki m thu t toán ñi u 900 khi n, v i s giúp ñ nhi t tình c a th y giáo TS. Nguy n Đ c 800 Thành, gi ng viên Trư ng Đ i H c Bách Khoa TP.H Chí Minh, ñ n Speed (RPM) 700 nay ñ tài ñã hoàn thành theo ñúng th i gian v i nh ng k t qu 600 nghiên c u như sau: 500 Tìm hi u lý thuy t v b bi n t n ma tr n và ng d ng b 400 bi n t n ma tr n cùng phương pháp DTC trong ñi u khi n ñ ng cơ 300 KĐB. 200 Trình bày k t qu so sánh gi a b PI thông thư ng và b 100 ñi u khi n dùng m ng nơron thích nghi nh m cho th y s thích nghi 1 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 1.6 1.7 1.8 1.9 Time (Sec) t t c a b ñi u khi n t c ñ dùng m ng nơron thích nghi trong các Hình 4.26. Đáp ng t c ñ ñ ng cơ t i các th i ñi m ñóng t i ñi u ki n thông s thay ñ i. 4.5. K t lu n chương 4 Ki m tra ñư c tính ñúng ñ n c a thu t toán ñi u khi n qua Tác gi ñã tìm hi u b ñi u khi n m ng nơron thích nghi v i vi c mô ph ng k t qu nghiên c u trên Matlab-Simulink, cho ra k t thu t toán ñi u khi n MFA dùng ñi u khi n t c ñ ñ ng cơ KĐB ba qu ñi u khi n t t. pha rotor l ng sóc v i m c ñích l y k t qu xem xét v i k t qu ñi u 2. KI N NGH khi n dùng b PI thông thư ng. Trong tương lai, ñ tài có th phát tri n theo hư ng sau: Ta nh n th y, v i b nơron thích nghi cho ñáp ng t c ñ - Thay th các b so sánh tr b ng các b ñi u khi n m . Khi khá t t so v i b PI thông thư ng. T c ñ ph n h i bám ch t t c ñ ñó vi c thay ñ i các tr ng thái ñóng ng t khóa s tr nên êm và nh y ñ t và không x y ra hi n tư ng gi m t c nhi u như PI thông thư ng hơn. Do ñó, s làm gi m ñáng k ñ ñ p m ch c a moment, giúp khi có t i ñ t vào ñ ng cơ. ñ ng cơ v n hành êm ái. - Th c hi n th c nghi m thu t toán ư c lư ng t c ñ ñ ng cơ ñ ñi u khi n không c m bi n.