LỜI CAM ĐOAN
Tên tôi là: Nguyễn Văn Đào.
Sinh ngày: 25 tháng 06 năm 1975.
Học viên lớp cao học khoá 15 - TĐH - Trường đại học kỹ thuật Công nghiệp
Thái Nguyên.
Hiện đang công tác tại : Trường Cao đẳng nghề cơ điện Phu4 Tho5
Xin cam đoan luận văn “THIẾT KẾ, CHẾ TẠO BỘ ĐIỀU KHIỂN
THÍCH NGHI THEO HÌNH MẪU (MRAS) ÁP DỤNG CHO BÀI
TOÁN PHÂN CHIA CÔNG SUẤT HAI ĐỘNG MỘT CHIỀU NỐI
CỨNG TRỤC, CHUNG TẢI.” do thầy giáo TS. Nguyễn Duy Cương
hướng dẫn công trình nghiên cứu của riêng tôi. Tất cả các tài liệu tham
khảo đều có nguồn gốc, xuất xứ rõ ràng.
Tôi xin cam đoan tất cả những nội dung trong luận văn đúng như nội
dung trong đề cương yêu cầu của thầy giáo hướng dẫn. Nếu vấn đề
trong nội dung của luận văn, tôi xin hoàn toàn chịu trách nhiệm với lời cam
đoan của mình.
Thái Nguyên, ngày tháng năm 2014
Học viên
Nguyễn Văn Đào
Học viên: Nguyễn Văn Đào
I
LỜI CẢM ƠN
Sau thời gian nghiên cứu, làm việc khẩn trương được sự hướng dẫn
tận tình giúp đỡ của thầy giáo TS. Nguyễn Duy Cương, luận văn với đề tài
“THIẾT KẾ, CHẾ TẠO BỘ ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI THEO
HÌNH MẪU (MRAS) ÁP DỤNG CHO BÀI TOÁN PHÂN CHIA CÔNG
SUẤT HAI ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU NỐI CỨNG TRỤC, CHUNG TẢI”
đã được hoàn thành.
Tôi xin bày tỏ lòng biết ơn sâu sắc tới:
Thầy giáo hướng dẫn TS. Nguyễn Duy Cương đã tận tình chỉ dẫn, giúp
đỡ tôi hoàn thành luận văn.
Các thầy giáo Trường Đại học kỹ thuật công nghiệp Thái Nguyên
một số đồng nghiệp, đã quan tâm động viên, giúp đỡ tôi trong suốt quá trình
học tập để hoàn thành luận văn này.
Công ty cổ phần tự động hóa Hoàng Liên đã tạo điều kiện svật chất
và giúp đỡ tôi trong quá trình nghiên cứu, làm thực nghiệm.
Mặc đã cố gắng hết sức, song do điều kiện thời gian kinh nghiệm
thực tế của bản thân còn ít, cho nên đề tài không thể tránh khỏi thiếu sót.
vậy, tôi mong nhận được sự đóng góp ý kiến của các thầy giáo, cô giáo và các
bạn bè đồng nghiệp.
Tôi xin chân thành cảm ơn!
Thái Nguyên, ngày….tháng….năm 2014
Học viên
Nguyễn Văn Đào
Học viên: Nguyễn Văn Đào
II
MỤC LỤC
LỜI CAM ĐOAN.............................................................................................I
LỜI CẢM ƠN..................................................................................................II
MỤC LỤC......................................................................................................III
DANH MỤC CÁC CHỮ VIẾT TẮT..............................................................V
DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ........................................................................VI
LỜI NÓI ĐẦU...............................................................................................XI
CHƯƠNG 1: BÀI TOÁN CÂN BẰNG TẢI CHO HAI ĐỘNG CƠ NỐI
CỨNG TRỤC....................................................................................................1
1.1 Bài toán thực tế:...........................................................................................1
1.1.1 Giải pháp truyền thống.........................................................................3
1.1.2 Giải pháp đề xuất..................................................................................6
1.2 Mô hình hệ thống........................................................................................8
1.2.1 Giới thiệu:.............................................................................................8
1.2.2 Xây dựng mô hình toán của hệ thống...................................................9
1.3 Tham số hệ thống. ....................................................................................13
1.4 Kết luận chương 1.....................................................................................14
CHƯƠNG 2: HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI THEO MÔ HÌNH
MẪU MRAS...................................................................................................15
Học viên: Nguyễn Văn Đào
III
2.1 GIỚI THIỆU ............................................................................................15
2.1.1 Điều khiển thích nghi trực tiếp và gián tiếp.......................................15
2.1.2 Hệ thống điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu............................15
2.2 Thiết kế bộ điều khiển thích nghi dựa vào luật MIT:................................19
2.3 Phương pháp ổn định của Lyapunov.........................................................29
2.4 Kết luận chương 2.....................................................................................37
CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ VÀ MÔ PHỎNG THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN. 38
3.1 Cấu trúc hệ thống điều khiển.....................................................................38
3.2 Tổng hợp mạch vòng dòng điện động cơ 1...............................................39
3.3 Bộ điều chỉnh dòng điện DC2 dùng điều khiển thích nghi theo mô hình
mẫu MRAS......................................................................................................44
3.4 Tổng hợp mạch vòng tốc độ......................................................................53
3.5 Kết luận chương 3.....................................................................................59
CHƯƠNG 4: THỰC NGHIỆM......................................................................61
4.1 Giới thiệu:..................................................................................................61
4.2 Các mạch điện thực hiện...........................................................................62
4.3 Thực nghiệm trên mô hình........................................................................66
KẾT LUẬN, KIẾN NGHỊ..............................................................................72
TÀI LIỆU THAM KHẢO..............................................................................74
Học viên: Nguyễn Văn Đào
IV
DANH MỤC CÁC CHỮ VIẾT TẮT
Từ Viết Tắt Tên tiếng anh Tên tiếng việt
LFFC Learning Feed Forward Control
MRAS Model Reference Adaptive
System
Hệ thống thích nghi theo
mô hình mẫu
PID Proportional - Integral -
Derivative Tỷ lệ- tích phân - đạo hàm
STR Self Tuning Regulator Bộ điều khiển tự chỉnh
FEL Learning Feedback Error Điều khiển học sai lệch
phản hồi
ILC Interative learning control Điều khiển học theo quá
trình lặp
AC Alternating Current Dòng điện xoay chiều
DC Direct Current Dòng điện một chiều
PWM Pulse – width modulation Điều chế độ rộng xung
AD Analog digital Bộ biến đổi tương tự -số
MLP Multilayer perceptron
LC Learning Control Bộ điều khiển học
Học viên: Nguyễn Văn Đào
V