Khâu động học: có sự đồng nhất về tính chất lý, hóa, kỹ thuật,
hoặc đồng nhất về cấu tạo, nhưng phải có tính định hướng
→ Truyền tín hiệu theo một hướng nhất định
Hàm truyền tổng quát của một đối tượng:
44
Chương 2. Những khâu động học cơ bản
Khái niệm về khâu động học
nme
sasaa
sbsbb
sW s
n
n
m
m
,
...
...
)(
10
10
s
b
1
1sa
K
bs
1
1
2
2 sasa
b
s
e
K
1
1
sa
bs
y(t) = Ku(t)
45
Chương 2. Những khâu động học cơ bản
Khâu tỷ lệ
( ) ( )W j W j K
const
Đặc tính quá độ của khâu tỷ lệ
Các cơ cấu hình thành khâu tỷ lệ
2 1 1 2 1 2
/ / /K R R Z Z

21
/K l l
/
r v tt tr
K U U K K
K - hệ số truyền ; T - hằng số tích phân
46
Chương 2. Những khâu động học cơ bản
Khâu tích phân
00
0
() ( ) ( ) ( )
t
dy t c u t y t c u d
dt

TKc
0
Đặc tính quá độ của khâu tích phân khi tác động vào là xung bậc thang
tucducty
t
00
0
0)()(
s
c
sUsYsW 0
)()()(
Đối tượng phi tĩnh
47
Chương 2. Những khâu động học cơ bản
Khâu tích phân (tiếp)
2/2/
00
)(
jj e
T
K
e
c
j
c
jW
2
)( ,)( 0
c
A
jZZ
jj
jc
j
c
jW
))((
)(
)( 00
22
0
c
Z
Chậm pha với mọi tần số
0
()
( ) ( )
t
d H t G
dt S
K
H t G d
T


Chương 2. Những khâu động học cơ bản
Khâu quán tính bậc nhất
Đặc tính quá độ:
48
)()()(' tKutytyT
)1()( 0T
t
eKuty
0
'(0)v y Ku T
Đặc tính quá độ của khâu quán tính bậc nhất