BÀI GIẢNG
LÝ THIẾT
ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG
Thạc sĩ VÕ VĂN ĐỊNH
NĂM 2009
CHƯƠNG 1: ĐẠI CƯƠNG VỀ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN
1.1 Khái niệm về hệ thống điều khiển
1.2 Các nguyên tắc điều khiển
1.3 Phân loại điều khiển
1.4 Lịch sử phát triển của lý thuyết điều khiển
1.5 Một số ví dụ về các phần tử và hệ thống tự động
1.1 KHÁI NIỆM ĐIỀU KHIỂN
1.1.1 Điều khiển là gì?
Định nghĩa:
Điều khiển là quá trình thu thập thông tin, xử lý thông tin và tác động lên hệ thống để đáp ứng của hệ thống “gần” với mục đích định trước
Điều khiển tự động quá trình điều khiển không cần sự tác động của con người
1.1 KHÁI NIỆM ĐIỀU KHIỂN
1.1.1 Điều khiển là gì?
Tại sao ta phải điều khiển?
Con ngươi không thỏa mãn với đáp ứng hệ thống
Hay muốn hệ thống hoạt động tăng độ chính xác, tăng năng suất, tăng hiệu quả kinh tế
Trong những năm gần đây, các hệ thống điều khiển càng có vai trò quan trọng trong việc phát triển và sự tiến bộ của kỹ thuật công nghệ và văn minh hiệ đại
1.1 KHÁI NIỆM ĐIỀU KHIỂN
1.1.2 Các thành phần cơ bản của hệ thống điều khiển
r(t)
e(t)
u(t)
c(t)
Bộ điều khiển
+
Đối tượng
-
Cht(t)
Cảm biến
r(t) (Reference input) : tín hiệu vào Trong đó:
c(t) (Controlled output) : tín hiệu ra
cht(t) : tín hiệu hồi tiếp
e(t) (Error) : sai số
u(t) : tín hiệu điều khiển
1.1 KHÁI NIỆM ĐIỀU KHIỂN
1.1.2 Các thành phần cơ bản của hệ thống điều khiển
Để thực hiện được quá trình điều khiển như định nghĩa hệ thống bắt buộc có các thành phần sau:
Thiết bị đo lường (cảm biến)
Bộ điều khiển
Và đối tượng điều khiển
1.1 KHÁI NIỆM ĐIỀU KHIỂN
1.1.2 Các thành phần cơ bản của hệ thống điều khiển
Thiết bị đo lường có chức năng thu thập thông tin
Bộ điều khiển có chức năng xử lý thông tin, ra quyết định điều khiển
Đối tượng điều khiển chịu sự tác động của tín hiệu điều khiển
1.1 KHÁI NIỆM ĐIỀU KHIỂN
1.1.3 Các bài toán cơ bản trong lĩnh vực điều khiển tự động
Trong lĩnh vực điều khiển tự động có ba bài toán cơ bản sau:
Phân tích hệ thống
Thiết kế hệ thống
Nhận dạng hệ thống
1.1 KHÁI NIỆM ĐIỀU KHIỂN
1.1.3 Các bài toán cơ bản trong lĩnh vực điều khiển tự động
Phân tích hệ thống:
Cho hệ thống tự động đã biết cấu trúc và thông số. Bài toán đặt ra là trên cơ sở những thông tin đã biết tìm đáp ứng của hệ thống và đánh giá chất lượng của hệ
Bài toán này luôn giải được
1.1 KHÁI NIỆM ĐIỀU KHIỂN
1.1.3 Các bài toán cơ bản trong lĩnh vực điều khiển tự động
Thiết kế hệ thống:
Biết cấu trúc và thông số của đối tượng điều khiển. Bài toán đặc ra là thiết kế bộ điều khiển để được hệ thống thỏa mãn các yêu cầu về chất lượng
Bài toán này giải được
1.1 KHÁI NIỆM ĐIỀU KHIỂN
1.1.3 Các bài toán cơ bản trong lĩnh vực điều khiển tự động
Nhận dạng hệ thống:
Chưa biết cấu trúc và thông số của hệ thống. Vấn đề đặt ra là xác định cấu trúc và thông số của hệ thống.
Bài toán này không phải lúc nào cũng giải được
1.2 CÁC NGUYÊN TẮT ĐIỀU KHIỂN
Nguyên tắc 1: Nguyên tắc thông tin phản hồi
Nguyên tắc 2: Nguyên tắc đa dạng tương xứng
Nguyên tắc 3: Nguyên tắc bổ xung ngoài
Nguyên tắc 4: Nguyên tắc dự trữ
Nguyên tắc 5: Nguyên tắc phân cấp
Nguyên tắc 6: Nguyên tắc cân bằng nội
1.2 CÁC NGUYÊN TẮT ĐIỀU KHIỂN
Nguyên tắc 1: Nguyên tắc thông tin phản hồi
Muốn quá trình điều khiển đạt chất lượng cao, trong hệ thống phải tồn tại hai dòng thông tin:
Từ bộ điều khiển đến đối tượng
Từ đối tượng ngược về bộ điều khiển (thông tin hồi tiếp)
Điều khiển không hồi tiếp (điều khiển vòng hở) không đạt chất lượng cao, nhất là khi có nhiễu
1.2 CÁC NGUYÊN TẮT ĐIỀU KHIỂN
Nguyên tắc 1: Nguyên tắc thông tin phản hồi
Điều khiển bù nhiễu :
n(t)
r(t)
u(t)
c(t)
Bộ điều khiển
Đối tượng
Đạt được đầu ra c(t) mong muốn mà không cần quan sát tín hiệu ra c(t)
Đối với hệ phức tạp điều khiển bù nhiễu không thể cho chất lượng tốt
1.2 CÁC NGUYÊN TẮT ĐIỀU KHIỂN
Nguyên tắc 1: Nguyên tắc thông tin phản hồi
Điều khiển sai lệch:
r(t)
e(t)
u(t)
c(t)
Bộ điều khiển
+
Đối tượng
-
Cht(t)
Cảm biến
Bộ điều khiển quan sát tín hiệu ra c(t) so sánh với tín hiệu vào mong muống r(t) để tính toán tín hiệu điều khiển u(t)
Nguyên tắc này điều chỉnh linh hoạt, loại sai lệch, thử nghiệm và sửa sai
Đây là nguyên tắc cơ bản trong điều khiển
1.2 CÁC NGUYÊN TẮT ĐIỀU KHIỂN
Nguyên tắc 1: Nguyên tắc thông tin phản hồi
n(t)
Điều khiển phối hợp:
r(t)
e(t)
u(t)
c(t)
Bộ điều khiển
+
Đối tượng
-
Cht(t)
Cảm biến
Các hệ thống chất lượng cao thường phối hợp sơ đồ điều khiển bù nhiễu và điều khiển sang bằng sai lệch
1.2 CÁC NGUYÊN TẮT ĐIỀU KHIỂN
Nguyên tắc 2: Nguyên tắc đa dạng tương ứng
Muốn quá trình điều khiển có chất lượng thì sự đa dạng của bộ điều khiển phải tương xứng với sự đa dạng của đối tượng
Tính đa dạng của bộ điều khiển thể hiện ở khã năng:
- Thu thập thông tin
- Lưu trữ thông tin
- Truyển tin
- Phân tích xử lý
- Chọn quyết định …
Ý nghĩa của nguyên tắc này là cần thiết kế bộ điều khiển phù hợp với đối tượng
1.2 CÁC NGUYÊN TẮT ĐIỀU KHIỂN
Nguyên tắc 3: Nguyên tắc bổ sung ngoài
Một hệ thống luôn tồn tại và hoạt động trong một môi trường cụ thể và có tác động qua lại chặt chẽ với môi trường đó
Nguyên tắc bổ sung ngoài thừa nhận có một đối tượng chưa biết (hộp đen) tác động vào hệ thống và ta điều khiển cả hệ thống và hộp đen
Ý nghĩa của nguyên tắc này là khi thiết kế hệ thống tự động, muốn hệ thống có chất lượng cao thì không thể bỏ qua nhiễu của môi trường tác động vào hệ thống
1.2 CÁC NGUYÊN TẮT ĐIỀU KHIỂN
Nguyên tắc 4: Nguyên tắc dự trữ
Vì nguyên tắc 3 luôn coi thông tin chưa đầy đủ phải đề phòng các bất trắc xẩy ra và không được dùng toàn bộ lực lượng trong điều kiện bình thường
Vốn dự trữ không sử dụng, nhưng cần đảm bảo cho hệ thống an toàn
1.2 CÁC NGUYÊN TẮT ĐIỀU KHIỂN
Nguyên tắc 5: Nguyên tắc phân cấp
Đối với một hệ thống điều khiển phức tạp cần xây dựng nhiều lớp điều khiển bổ xung cho trung tâm
Cấu trúc phân cấp thường sử dụng là cấu trúc hình cây
1.2 CÁC NGUYÊN TẮT ĐIỀU KHIỂN
Nguyên tắc 6: Nguyên tắc cân bằng nội
Mỗi hệ thống cần xây dựng cân bằng nội để có khã năng tự giải quyết các biến động xẩy ra
1.3 PHÂN LOẠI ĐIỀU KHIỂN
Có nhiều cách phân loại hệ thống điều khiển tùy theo mục đích của sự phân loại:
Phân loại theo phương pháp phân tích và thiết kế
Phân loại theo loại tín hiệu trong hệ thống
Phân loại theo mục tiêu điều khiển
1.3 PHÂN LOẠI ĐIỀU KHIỂN
1.3.1 Phân loại theo phương pháp phân tích và thiết kế
a. Hệ thống tuyến tính – hệ thống không tuyến tính
Hệ thống tuyến tính không tồn tại trong thực tế, vì trong tất cả các hệ thống vật lý đều là phi tuyến
Hệ thống tuyến tính là mô hình lý tưởng để đơn giản hóa quá trình phân tích và thiết kế hệ thống
Tất cả các hệ thống thực tế đều có đặc tính phi tuyến.
1.3 PHÂN LOẠI ĐIỀU KHIỂN
1.3.1 Phân loại theo phương pháp phân tích và thiết kế
a. Hệ thống tuyến tính – hệ thống không tuyến tính
Các đặc tính phi tuyến thường được đưa vào HTĐK nhằm cải thiện chất lược hay tăng hiệu quả điều khiển
Các hệ phi tuyến thường khó xử lý theo toán học và cũng chưa có phương pháp chung nào để giải quyết cho tất cả một lớp hệ phi tuyến
1.3 PHÂN LOẠI ĐIỀU KHIỂN
1.3.1 Phân loại theo phương pháp phân tích và thiết kế
b. Hệ thống bất biến – hệ thống biến đổi theo thời gian
Khi các thông số của HTĐK không đổi trong suốt thời gian hoạt động của hệ thống, thì hệ thống được gọi là hệ thống bất biến
Thực tế, hầu hết các hệ thống vật lý đều có các phần tử trôi hay biến đổi theo thời gian
Mặc dù hệ thống biến đổi theo thời gian không có đặc tính phi tuyến, vẫn được coi là hệ tuyến tính, nhưng việc phân tích và thiết kế hệ thống này phức tạp hơn nhiều so với hệ tuyến tính theo thời gian
1.3 PHÂN LOẠI ĐIỀU KHIỂN
1.3.2 Phân loại theo loại tín hiệu trong hệ thống
a. Hệ thống liên tục
Hệ thống liên tục là hệ thống mà tín hiệu bất kỳ phần nào của hệ thống cũng là hàm liên tục theo thời gian
Trong tất cả các HTĐK liên tục, tín hiệu được phân thành AC hay DC
HTĐK AC có nghĩa là tất cả các tín hiệu trong hệ thống điều được điều chế bằng vài dạng sơ đồ điều chế
HTĐK DC được hiểu đơn giản là hệ có các tín hiệu không được điều chế, nhưng vẫn có tín hiệu xoay chiều
1.3 PHÂN LOẠI ĐIỀU KHIỂN
1.3.2 Phân loại theo loại tín hiệu trong hệ thống
b. Hệ thống rời rạc
Khác với HTĐK liên tục, HTĐK rời rạc có tín hiêu ở một hay nhiều điểm trong HT là dạng chuỗi xung hay mã số
Thông thường HTĐK rời rạc được phân thành 2 loại:
HTĐK lấy mẫu dữ liệu
HTĐK số
HTĐK DC được hiểu đơn giản là hệ có các tín hiệu không được điều chế, nhưng vẫn có tín hiệu xoay chiều
1.3 PHÂN LOẠI ĐIỀU KHIỂN
1.3.3 Phân loại theo mục tiêu điều khiển
a. Điều khiển ổn định hóa
Mục tiêu điều khiển là kết quả tín hiệu ra bằng tín hiệu vào chuẩn r(t) với sai lệc cho phép exl (sai số ở chế độ xác lập)
e(t) = r(t) – c(t) exl
Khi tín hiệu vào r(t) không đổi theo thời gian ta có hệ thống điều khiển ổ định hóa hay hệ thống điều chỉnh
1.3 PHÂN LOẠI ĐIỀU KHIỂN
1.3.3 Phân loại theo mục tiêu điều khiển
b. Điều khiển theo chương trình
Nếu r(t) là một hàm định trước theo thời gian, yêu cầu đáp ứng ra của hệ thống sao chép lại các giá trị của tín hiệu vào r(t) thì ta có HTĐK theo chương trình
Ví dụ: HTĐK máy công cụ CNC, hệ thống thu tập và truyền số liệu hệ thống điện …
1.3 PHÂN LOẠI ĐIỀU KHIỂN
1.3.3 Phân loại theo mục tiêu điều khiển
c. Điều khiển theo dõi
Nếu tín hiệu tác động vào hệ thống r(t) là một hàm không biết trước theo thời gian, yêu cầu điều khiển đáp ứng ra c(t) luôn bám sát được r(t), ta có hệ thống theo dõi
Điều khiển theo dõi được sử dụng rộng rãi trong các HTĐK vũ khí, hệ thống lái tàu, máy bay …
1.3 PHÂN LOẠI ĐIỀU KHIỂN
1.3.3 Phân loại theo mục tiêu điều khiển
d. Điều khiển thích nghi
n(t)
Tự chỉnh
v(t)
r(t)
c(t)
u(t)
Điều khiển
Đối tượng
Tín hiệu v(t) chỉnh định lại tham số tham số điều khiển sao cho hệ thích nghi với mọi biến động của môi trường ngoài
1.3 PHÂN LOẠI ĐIỀU KHIỂN
1.3.3 Phân loại theo mục tiêu điều khiển
e. Điều khiển tối ưu – hàm mục tiêu đạt cực trị
Ví dụ như các bài toán quy hoạch, vận trù trong kinh tế, kỹ thuật điều là các phương pháp tối ưu
1.4 LỊCH SỬ PHÁT TRIỂN LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN
1.4.1 Điều khiển kinh điển (classical control)
Điều khiển kinh điển có trước năm 1960
Lý thuyết điều khiển kinh điển mô tả hệ thống trong miền tần số (phép biến đổi Fourier) và mặt phẳng s (phép biến đổi Laplace)
Lý thuyết điều khiển kinh điển chủ yếu áp dụng cho hệ tuyến tính bất biến theo thời gian, mặt dù có một vài mở rộng để áp dụng cho hệ phi tuyến, ví dụ phương pháp hàm mô tả
Các phương pháp phân tích và thiết kế hệ thống trong lý thuyết điều khiển kinh điển gồm có phương pháp Nyquist, Bode, và phương pháp quỷ đạo nghiệm số
1.4 LỊCH SỬ PHÁT TRIỂN LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN
1.4.2 Điều khiển hiện đại (modern control)
Điều khiển hiện đại từ khoảng năm 1960 đến nay
Kỹ thuật thiết kế hệ thống hiện đại dựa trên miền thời gian. Mô tả toán học dùng để phân tích và thiết kế hệ thống là phương trình trạng thái
Bộ điều khiển được sử dụng chủ yếu trong thiết kế hệ thống điều khiển hiện đại là bộ điều khiển hồi tiếp trạng thái
Với sự phát triển của lý thuyết điều khiển số và hệ thống rời rạc, lý thuyết ĐK hiện đại rất thích hợp để thiết kế các bộ ĐK là các chương trình phần mềm chạy trên vi xử lý và máy tính số
1.4 LỊCH SỬ PHÁT TRIỂN LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN
1.4.3 Điều khiển thông minh (intelligent control)
Điều khiển kinh điển và điều khiển hiện đại gọi là điều khiển thông thường, có khuyết điểm là để thiết kế được HTĐK cần phải biết mô hình toán học của đối tượng
Trong khi đó có những đối tượng ĐK rất phức tạp, rất khó hoặc không thể xác định được mô hình toán. Điều khiển thông minh có thể giải quyết được
Các phương pháp điều khiển thông minh như điều khiển mơ, mạng thần kinh nhân tạo, thuật toán di truyền mô phỏng/bắt chước các hệ thống thông minh sinh học, về nguyên tắc không cần dùng mô hình toán học để thiết kế hệ thống, do đó có khã năng ứng dụng thực tế rất cao
