BA I GIANG
LY THIÊT
ĐIÊU KHIÊN T ĐÔNG Ư
Thac si VO THANH VIÊT
NĂM 2009
CH NG 6: THIÊT KÊ HÊ THÔNG ĐIÊU KHIÊN LIÊN ƯƠ
TUC
6.1 Kha i niêm
6.2 Anh h ng cua ca c bô điêu khiên đê n chât ươ
l ng cua hê thôngươ
6.3 Thiêt kê hê thông du ng quy đao nghiêm sô
6.4 Thiêt kê hê thông du ng biêu đô Bode
6.5 Thiêt kê bô điêu khiên PID
6.6 Thiêt kê hê thông điêu khiên hôi tiêp trang
tha i
6.1 KHA I NIÊM
Thiêt kê la toa n bô qua tri nh bô sung ca c thiêt bi phân
c ng cu ng nh thuât toa n phân mêm va o hê cho tr c ư ư ươ
đê đc hê m i thoa ma n yêu câu vê ti nh ôn đinh, đô ươ ơ
chi nh xa c, đa p ng qua đô… ư
Co nhiêu ca ch bô sung bô điêu khiên va o hê thông cho
tr c, ta co thê xe t hai ca ch sau: ươ
Ca ch 1:
Thêm bô điêu khiên nôi tiêp v i ha m truyên cua hê h , ơ ơ
ph ng pha p na y goi la hiêu chinh nôi tiêp. ươ
Bô điêu khiên đc s dung co thê la bô hiêu chinh s m ươ ư ơ
pha, trê pha, s m trê pha, P, PD, PI, PID… ơ
6.1 KHA I NIÊM
Đê thiêt kê hê thông hiêu chinh nôi tiêp chu ng ta co thê
s dung ph ng pha p QĐNSnhay ph ng pha p biêu đô ư ươ ươ
Bode. Ngoa i ra môt ph ng pha p cu ng th ng đc s ươ ươ ươ ư
dung la thiêt kê theo đăc ti nh qua đô chuân
Gc(s)
R(s) G(s) C(s)
Hê thông hiêu chinh nôi tiêp
6.1 KHA I NIÊM
Điêu khiên theo ph ng pha p trang tha i, theo ph ng ươ ươ
pha p na y tât ca ca c trang tha i cua hê thông đc phan ươ
hôi tr vê ngo va o va ti n hiêu điêu khiên co dang u(t) = ơ
r(t) – K.x(t)
Hê thông điêu khiên hôi tiêp trang tha i
Ca ch 2:
Tu y theo ca c ti nh ve c t hôi tiêp trang tha i K ma ta co ơ
ph ng pha p điêu khiên phân bô c c, điêu khiên tôi u ươ ư ư
LQR…
r(t) D
c(t)
K
)()()( tButAxtx
u(t) x(t)