Nhóm chuyên môn Cơ học ứng dụng
Thiết kế điều khiển 1
1. Điều khiển vị trí hệ tuyến tính bậc hai
2. Điều khiển bám quỹ đạo hệ tuyến tính
bậc hai
NỘI DUNG
1. Nắm được phương pháp điều khiển tuyến tính
cho hệ bậc hai
2. Thiết kế được một số luật điều khiển thông
thường cho bài toán vị trí và bám quỹ đạo
Sau bài học này, người học có thể:
MỤC TIÊU
1. Điều khiển vị trí hệ tuyến tính bậc hai
1.1. Ví dụ 1
1.2. Tách luật điều khiển
2. Điều khiển bám quỹ đạo hệ tuyến tính bậc hai
NỘI DUNG TIẾP THEO
4
1. ĐIỀU KHIỂN VỊ TRÍ HỆ TUYẾN TÍNH BẬC HAI
mx cx kx u
Nhiệm vụ đặt ra: sử dụng bộ điều khiển PD, để
duy trì điểm = 0 là ổn định hay để điều khiển hệ
từ (0) về 0.
d p
u k x k x
k
m
x
c
u
Hệ bậc 2
ØPhương trình động lực
ØBộ điều khiển vị trí PD
( ) ( ) 0
d p
mx c k x k k x
ØPhương trình hệ động lực có điều khiển
5
