NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN
.........................................................................................................................
.........................................................................................................................
.........................................................................................................................
.........................................................................................................................
.........................................................................................................................
.........................................................................................................................
.........................................................................................................................
.........................................................................................................................
.........................................................................................................................
.........................................................................................................................
.........................................................................................................................
.........................................................................................................................
.........................................................................................................................
.........................................................................................................................
.........................................................................................................................
.........................................................................................................................
.........................................................................................................................
.........................................................................................................................
.........................................................................................................................
.........................................................................................................................
.........................................................................................................................
NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN PHẢN BIỆN
1
lOMoARcPSD|16911414
.........................................................................................................................
.........................................................................................................................
.........................................................................................................................
.........................................................................................................................
.........................................................................................................................
.........................................................................................................................
.........................................................................................................................
.........................................................................................................................
.........................................................................................................................
.........................................................................................................................
.........................................................................................................................
.........................................................................................................................
.........................................................................................................................
.........................................................................................................................
.........................................................................................................................
.........................................................................................................................
.........................................................................................................................
.........................................................................................................................
.........................................................................................................................
.........................................................................................................................
.........................................................................................................................
.........................................................................................................................
MỤC LỤC
DANH MỤC HÌNH ẢNH……………………………………………………...5
2
lOMoARcPSD|16911414
CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ ROBOT THÔNG MINH…………………7
1.1- Kỷ nguyên của robot thông minh………………………………………...7
1.2- Chiến lược phát triển công nghiệp robot của các quốc gia …………..11
1.2.1- Tại các nước trên thế giới………………………………………….11
1.2.2- Nghiên cứu robot ở Việt Nam………………….…………………13
1.3- Giới thiệu robot vượt địa hình…………………………………………..15
1.4- Sơ lược các bước thực hiện……………………………………………...18
CHƯƠNG 2: ĐỀ XUẤT MÔ HÌNH ROBOT LEO CẦU THANG……….20
2.1. Cụm bánh động lực………………………………………………………20
2.2. Cụm thân………………………………………………………………….21
2.3- Cụm nâng robot………………………………………………………….23
2.4- Mô hình 3D robot leo cầu thang………………………………………..28
CHƯƠNG 3: MÔ HÌNH ĐỘNG HỌC, ĐỘNG LỰC HỌC;
THIẾT KẾ; TÍNH TOÁN KẾT CẤU CƠ KHÍ…………….29
3.1- Tính toán bậc thang……………………………………………………..29
3.2- Tính toán động học………………………………………………………31
3.3- Tính toán động lực học………………………………………………….35
3.4- Tính chọn động cơ trục chính………………………………………….39
3.5-Tính trục cho cụm động cơ dẫn động………………………………….41
3.5.1- Tính toán đường kính trục……………………………………….41
3.5.2- Tính toán độ bền mỏi của trục………………………………….42
3.6- Chọn cơ cấu nâng hạ robot leo cầu thang……………………………43
3.6.1- Chọn xy lanh nâng hạ robot………………………………………43
3
lOMoARcPSD|16911414
3.6.2- Kiểm tra độ bền của xy lanh điện hành trình 300mm………….44
CHƯƠNG 4: THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN………………….....46
4.1- Vi điều khiển ATEMEGA328P (Kit Arduino Nano)…………………46
4.2- Module điều khiển động cơ L298P…………………………………….59
4.3- Công tắc hành trình……………………………………………………..65
4.4- Module hạ áp LM2596…………………………………………………..65
4.5- Cảm Biến Khoảng Cách NPN Thường Mở / Mức Thấp…………..…66
4.6- Nguồn cấp cho robot leo cầu thang…………………………………….68
4.7- Module điều khiển động cơ DC BTS 7960 43A………………………..70
4.8- Sơ đồ khối robot tuần tra…………………………………………..…....73
4.9- Sơ đồ mạch thiết kế Altium……………………………………………...75
4.10- Code điều khiển……..………………………………………..…………80
4.11- Thiết kế giao diện điều khiển…………………………………………..82
LỜI KẾT……………………………………………………………………....85
TÀI LIỆU THAM KHẢO…………………………………………………....87
PHỤ LỤC 1……………………………………………………………………88
DANH MỤC HÌNH ẢNH
4
lOMoARcPSD|16911414
